JPS6258182U - - Google Patents

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Publication number
JPS6258182U
JPS6258182U JP1986154287U JP15428786U JPS6258182U JP S6258182 U JPS6258182 U JP S6258182U JP 1986154287 U JP1986154287 U JP 1986154287U JP 15428786 U JP15428786 U JP 15428786U JP S6258182 U JPS6258182 U JP S6258182U
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JP
Japan
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parts
mounting plate
structure according
component
components
Prior art date
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Pending
Application number
JP1986154287U
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English (en)
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Publication date
Application filed filed Critical
Publication of JPS6258182U publication Critical patent/JPS6258182U/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/08—Program-controlled manipulators characterised by modular constructions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図はこの考案を実施するコンポーネント部
品から作られた比較的簡単なロボツトアームアセ
ンブリを示す。第２図はこの考案を実施するより
複雑な多部分ロボツトアームの図解図である。第
３図はこの考案を実施するさらに他のロボツト構
造の図解図である。第４図は１個の部分またはモ
ジユールのコンポーネントを示すブロツク図であ
る。第５図はモジユールおよび制御装置の全体構
成を図解するブロツク図である。 図において、１０は固定部、１２は取付プレー
ト、１４はアーム、１６は歯車箱およびモータア
センブリ、１８は第１延長部分、２０は駆動手段
、２２はサブアセンブリ、２４は取付プレート、
２８は最終駆動ユニツト、３０は取付プレート、
３２は溶接アンビル、３４は直線駆動ユニツト、
および６０は支持部を示す。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 複数個の部分１０，１８からなるロボツト
    構造であつて、各部分は隣接の部分へ連結されか
    つ互いに可動的に連結される第１および第２のコ
    ンポーネント１２，１４：１８，２２と、工具ま
    たはワークピースホルダなどまたはさらに他の部
    分のいずれかへ取付けられることができる取付プ
    レートとを有し、前記複数個の部分は電気モータ
    および歯車箱１６，２０によつて各々独立に動力
    を供給され、各部分のモータは他の部分と独立に
    制御される、そのようなロボツト構造において、 独立のモータは中央制御装置から得られるそれ
    ぞれの信号によつて方向および速さが制御され、
    各部分は中央制御装置へフイードバツクを与える
    レゾルバ９０を含み、各部分は任意の所望の相対
    位置に、その部分のコンポーネントをロツクする
    ための電磁ブレーキを含むことを特徴とする、ロ
    ボツト構造。 (2) 各々の部分の第１および第２のコンポーネ
    ントは相対的直線、回転または旋回運動を行なう
    ことができることを特徴とする、実用新案登録請
    求の範囲第１項記載の構造。 (3) 前記部分の１つ１０の第１のコンポーネン
    ト１２は作業台、床、天井、壁などのような支持
    部へ固定されるようにされ、複数部分の前記部分
    １０の第２のコンポーネント１４は旋回する短軸
    のまわりで第１のコンポーネントへ旋回的に結合
    され、かつ第２の部分は前記第１の部分の旋回軸
    に対して平行な軸のまわりで、しかもその外部端
    部に旋回的に装着される第１および第２のコンポ
    ーネント１８，２２を含むことを特徴とする、実
    用新案登録請求の範囲第１項または第２項に記載
    の構造。 (4) 第２の部分は、各々が先行する部分の取付
    プレートへ一方端で固定されるようにされかつそ
    の他方端でそれ自体の取付プレートによつてさら
    に他の部分またはワークピースホルダもしくは工
    具へ取付けられるようにされた複数部分の範囲か
    ら選択されることを特徴とする、実用新案登録請
    求の範囲第３項記載の構造。 (5) １つの部分の取付プレートが他の部分へ固
    定されるとき、電気的な連続性が自動的に確立さ
    れるように、電気的接続が取付プレートの隣接面
    に設けられる、実用新案登録請求の範囲第３項ま
    たは第４項に記載の構造。 (6) 直流電力増幅器９２が方向および速度を制
    御するため各モータ８６に関連して設けられ、前
    記電力増幅器はデイジタル―アナログコンバータ
    を介して制御装置からの情報を受ける、実用新案
    登録請求の範囲第１項ないし第５項のいずれかに
    記載の構造。
JP1986154287U 1981-11-11 1986-10-07 Pending JPS6258182U (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB8134016 1981-11-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6258182U true JPS6258182U (ja) 1987-04-10

Family

ID=10525796

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57198797A Pending JPS5890485A (ja) 1981-11-11 1982-11-10 ロボツト構造
JP1986154287U Pending JPS6258182U (ja) 1981-11-11 1986-10-07

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP57198797A Pending JPS5890485A (ja) 1981-11-11 1982-11-10 ロボツト構造

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP0081299B1 (ja)
JP (2) JPS5890485A (ja)
AT (1) ATE25827T1 (ja)
DE (1) DE3275636D1 (ja)
GB (1) GB2109339B (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
GB2109339B (en) 1986-01-29
ATE25827T1 (de) 1987-03-15
EP0081299A2 (en) 1983-06-15
EP0081299B1 (en) 1987-03-11
GB2109339A (en) 1983-06-02
EP0081299A3 (en) 1985-01-09
DE3275636D1 (en) 1987-04-16
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