JPS6268293A - マニピユレ−タ肩機構 - Google Patents

マニピユレ−タ肩機構

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JPS6268293A
JPS6268293A JP60206551A JP20655185A JPS6268293A JP S6268293 A JPS6268293 A JP S6268293A JP 60206551 A JP60206551 A JP 60206551A JP 20655185 A JP20655185 A JP 20655185A JP S6268293 A JPS6268293 A JP S6268293A
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JP
Japan
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manipulator
shoulder
motor
arm
upper arm
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JP60206551A
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Inventor
川合　征二
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Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本考案は、自己で保守することのできる両腕形マニピュ
レータにおけるマニピュレータ層数溝に関する。
Ｂ、開示の概要 両腕形マニピュレータにおいて、肩部に取り付けられた
モータ等の駆動機が故障して一方のマニピュレータが使
用不能となった場合に、他方の健全なマニピュレータを
使用し、故障した駆動機を取り外し、新たな駆動機を再
組立てすることができるので、放射線で汚染された原子
力施設などで使用して好適でおる。
Ｃ１従来の技術 従来の両腕形マニピュレータは通常、肩、肘、手首等の
関節を作動させるモータ等の駆動機がそのマニピュレー
タの一肩部に複数設けられることが多く、これら駆動機
が故障しおるいはこの駆動機に接続するリード線が断線
する頻度が高かった。
しかし、駆動機は容易に着脱できる構造となっておらず
、しかもマニピュレータは駆動機が故障すると使用する
ことができないため、故障した駆動機を取り外し、新た
な駆動機を取り付けるため仙のマニピュレータを使用す
る必要がおり、保守に多大な設備投資が必要となってい
た。
Ｄ９発明が解決しようとする問題点 本発明は、両腕形マニピュレータにおいては、駆動機の
故障により双方のマニピュレータが使用不能となること
は稀であって、いずれか一方のマニピュレータは使用可
能な健全な状態である点に肴目し、健全なマニピュレー
タを使用して故障した駆動機等を保守することができる
マニピュレータ肩機構を提供することを目的とするもの
である。
Ｅ１問題点を解決するための手段及び作用駆動機が肩部
に着脱自在に取りつけられているため、一方のマニピュ
レータの駆動機が故障した場合、他方の健全なマニピュ
レータを、故障した駆動機に近接させてこれを取り外し
、新たな駆動機と取り替えることができる。
Ｆ、実施例 以下、本発明の実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
第１図に、架台６の左右両側に各々マニピュレータを設
けた両腕形マニピュレータを示す。同図に示されるよう
に、マニピュレータ肩部３が金具７を介して架台６に着
脱自在に固定されると共にマニピュレータ肩部３には、
肩部及び肘部の関節を作動させるモータ１が着脱自在に
取り付けられている。更に、前記金具７とマニピュレー
タ肩部３との間にリード線５が着脱自在に接続されると
共にマニピュレータ肩部３とモータ１との間にリード線
４が着脱自在に接続されている。リード線４．５は屈曲
自在であるため、マニピュレータ肩部３の回動及びマニ
ピュレータの上腕のねじりに供うモータ１の回動が許容
されることとなる。一方、第１図に示すように双方のマ
ニピュレータはその下部２が他方のマニピュレータ肩部
のモータ１に近接することができるようになっており、
更に、例えば第２図に示すように、腕の前後撮りをする
肩関節へ、上腕のねじり関節Ｂ、肘の関節Ｃ１曲げ及び
ねじりをする手首関節り並びに指部Ｅを具えている。
上記構成を有する両腕形マニピュレータでは、モータ１
か故障したり、リード線４，５が断線することがあり、
このような場合には、第１図に示すように故障していな
い健全なマニピュレータを故障したモータ１に近接させ
、図示しないインバク］・レンチ等の電動工具により、
モータ１を固定するボルト等をゆるめてモータ１を取り
外し、この後、新たなモータ１と交換する。リード線４
゜５の場合にも同様にして交換する。
次に、更に詳細な実施例及び関節Ａ、Ｂ、Ｃの詳細につ
いて第３図〜第６図を参照して説明する。
第５図及び第６図に示すように、マニピュレータ肩部５
２に上腕３６が軸受５４を介して回転自在に支持される
と共にこの上腕３６は中空となっており、この中を伝達
軸５６が貫通し、軸受を介して上腕３６に支持されてい
る。この上腕３６の上端面には歯車３７が形成されてお
り、また伝達軸５６の上端には歯付クラッチ２３が設け
られている。一方、マニピュレータ肩部５２の上面には
コネクタ板１７が載置され、そのボルト穴１９゜２０に
ボルト４９を挿入して固定されると共にこのコネクタ板
１７に軸受５１を介して回転自在に円盤３０が取り付け
られ、更にこの円盤３０にモータ８がボルト４８にて固
定されている。この円盤３０の下面には前記上腕３６の
歯車３７に着脱自在に噛み合う歯車が形成され、更に、
モータ８の出力軸がこの円盤３０を貫通すると共にその
下端には伝達軸３６の歯付クラッチ２３と＠脱自在に噛
み合う歯付クラッチ２２が取り付けられている。更に、
伝達軸３６の下端にはかさ歯車２４が取り付けられると
共にこのかざ歯巾２４に噛み合うかさ歯車２５が上腕３
６の下部に取り付けられ、このかさ歯車２５と一体に平
歯車２６が固着されている。上腕３６の下端に肘部関節
軸５０が設けられると共にこの肘部関節軸５０は前記平
＠車２６と噛み合う平歯車２７を貫通し、この平歯車２
７は前腕２８の上端に固着されて一体となっている。従
って、上腕３６がねじられない状態で、モータ８により
歯付クラッチ２２．２３を介して伝達軸５６を回転させ
ると、これに供ってかき歯車２４．２５及び平歯車２６
．２７が回転し、前腕２８が封部関節軸５０を中心とし
て揺動することとなる。
一方、マニピュレータ肩部５２内における上腕３６上部
外周には歯軸３１が形成されると共にこの歯車３１に噛
み合うアイドルギア３５及びこのアイドルギア３５と噛
み合う平歯車３４がマニピュレータ肩部５２内に収納さ
れている。この平歯車３４には同軸一体に歯付クラッチ
３３が固定され、この歯付クラッチ３３に噛み合う歯付
きクラッチ３２を有するモータ９がマニピュレータ肩部
上面にボルト５７にて固定されている。従って、モータ
９により歯付クラッチ３２．３３を介し、平歯車３４、
アイドルギア３５を回転させると、これに噛み合う上腕
３６が回転しねじられることとなり、これに伴い円盤３
０及びモータ８も回転することとなる。
更に、第５図に示されるように、マニピュレータ肩部５
２上にはモータ５３が固定されると共にこのモータ５３
の出力軸には歯付クラッチ３９が設けられ、この歯付ク
ラッチ３９に噛み合う歯付クラッチ４０がマニピュレー
タ肩部５２内に収納されている。この歯付クラッチ４０
はかざ歯車４２．４３、平＠単４４．４５を介して、揺
動軸４１に固定された平歯車４６に連結している。この
揺動軸は架台に固定されている。従って、モータ５３を
作動させて歯付クラッチ３９．４０を介してかさ歯車４
２．４３及び平歯車４４．４５を回転させると、マニピ
ュレータ肩部５２が揺動軸４１を中心、として揺動する
こととなる。
また、モータ８，９，５３に対する給電及び信号はリー
ド線を介して行えるようになっている。
即ち、第４図等に示されるように、架台とコネクタ板１
７との間にリード線５が設けられ金具１８゜１０にて固
定されると共にコネクタ板１７と円板３０との間にリー
ド線４が設けられ金具１０、レセプタクル１６により固
定されており、このレセプタクル１６はモータ８のコネ
クタ２９に着脱自在に接続することとなる。更に前記金
具１０からリード線１２．１４が分岐してコネクタ板上
に固定して配線され、各々レセプタクル１３．１５に連
結しており、このレセプタクル１３．１５はモータ９，
５３のコネクタ板上２，３８に着脱自在に接続すること
となる。従って、モータ５３を作動させてマニピュレー
タ肩部５２を揺動軸４１を中心として１工勅させると、
リード線５が屈曲することとなり、モータ９を作動させ
て上腕３６及びモータ８を回転させるとくこの範囲は有
限の回転で通常１２０°前後）、リード線４が屈曲する
こととなる。
尚、第３図において、他方のマニピュレータ肩部の中心
Ｆから前腕２８長にほぼ等しい長さＲの半径上にモータ
８，９．５３が配置されてあり、手先がモータ８．９．
５３に容易にとどくこととなる。
上記構成を有する本実施例では、モータ８，９゜５３が
故障した場合、次のように取り外して交換する。例えば
、モータ８が故障した場合には、他方のマニピュレータ
を第１図と同様にしてモータ８に近接させ、ボルト４８
をゆるめて円盤３０からモータ８を上方に引き抜くと、
歯付クラッチ２２．２３が外れると同時にレセプタクル
］６からコネクタ２９が外れることとなる。そして、新
たなモータ８を袋替するには、上方からモ〜り８を円盤
３０に載置して、歯付クラッチ２２．２３を噛み合せ、
モータ８を回転させてレセプタクル１６とコネクタ２９
の位置を合せてこれらを接続し、ボルト４８を締め付け
る。尚、その伯のモータ９，５３の交換についても同様
に行える。但し、上記実施例では使用していなかったが
、モータ８゜９．５３を正確に位置決め固定するために
ガイドピン等を使用してもよい。
次に、リード線４，５が断線した場合には、第４図に示
すようにリード線ユニットの形態で一括して交換する。
即ら、金具１８のボルト穴２１に挿入されているボルト
及びコネクタ板１７のボルト穴１９．２０に挿入された
ボルトをゆるめて、金具１８及びコネクタ板１７と共に
リード線４゜５を取り外す。そして、新たなリード線４
，５は、コネクタ板１７をマニピュレータ肩部５２に載
置してボルト止めすると共に金具１８を架台５７に載置
してボルト止めすることにより、交換する。
１０し、これらコネクタ板１７及び金具１８を正確に位
置決めするためのがイドピンを用いても良い。
Ｇ９発明の効果 以北、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
では、両腕形マニピュレータにおいて、関蔀を作動させ
るモータ等の駆動機が着脱自在で必り、他方のマニピュ
レータにより取り外し、交換することができるので、故
障した駆動機を健全なマニピュレータにより交換して、
自己で保守することができる。従って、他のマニピュレ
ータ等を使用１゛ることなく、保守作業を遠隔で行える
こととなり、放射線により汚染された原子力施設などに
適用して特に信頼性のあるものとなる。
【図面の簡単な説明】
第１図〜第６図は本発明の実施例に係り、第１図は両腕
形マニピュレータを一部断面で示す正面図、第２図はマ
ニピュレータの関節機溝の一例を示す概念図、第３図は
マニピュレータ肩部の平面図、第４図はリード線ユニッ
トの斜視図、第５図はマニピュレータにおける駆動系列
を示す分解斜視図、第６図はマニピュレータ肩部の断面
図でおる。 図面中、 １．８，９．５３はモータ、 ３．５２はマニピュレータ肩部、 ４．５はリード線、 ２２．２３．３２，３３．．３９．４０は歯付クラッチ
、 ２８は前腕、 ３６は上腕である。

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）両腕形マニピュレータにおいて、各肩部に関節を
    作動させる駆動機が各々着脱自在に取り付けられると共
    に双方のマニピュレータが他方のマニピュレータ肩部の
    駆動機に近接可能であることを特徴とするマニピュレー
    タ肩機構。
  2. （２）マニピュレータ上腕部内の伝達系統と前記駆動機
    とが歯付クラッチを介して着脱可能に連結されることを
    特徴とする特許請求の範囲第１項記載のマニピュレータ
    肩機構。
  3. （３）前記両腕形マニピュレータを支持する架台と前記
    駆動機との間でリード線が着脱自在に接続されることを
    特徴とする特許請求の範囲第１項及び第２項記載のマニ
    ピュレータ肩機構。
JP60206551A 1985-09-20 1985-09-20 マニピユレ−タ肩機構 Pending JPS6268293A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60206551A JPS6268293A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 マニピユレ−タ肩機構
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Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60206551A JPS6268293A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 マニピユレ−タ肩機構
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Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6268293A true JPS6268293A (ja) 1987-03-28

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ID=26515708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60206551A Pending JPS6268293A (ja) 1985-09-20 1985-09-20 マニピユレ−タ肩機構

Country Status (3)

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EP (1) EP0218139B1 (ja)
JP (1) JPS6268293A (ja)

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