JPS626867A - 電動式パワ−ステアリング制御装置 - Google Patents
電動式パワ−ステアリング制御装置Info
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- JPS626867A JPS626867A JP60144784A JP14478485A JPS626867A JP S626867 A JPS626867 A JP S626867A JP 60144784 A JP60144784 A JP 60144784A JP 14478485 A JP14478485 A JP 14478485A JP S626867 A JPS626867 A JP S626867A
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- steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は電動式パワーステアリングの制御装置に係シ、
特にハンドル操作時のアシストを行う電動機の安定性を
向上させるに好適な補償回路を備えた電動式パワーステ
アリングの制御装置に関する。
特にハンドル操作時のアシストを行う電動機の安定性を
向上させるに好適な補償回路を備えた電動式パワーステ
アリングの制御装置に関する。
ユーザ一層が多岐にわたる自動車などにおいては、大形
車から小形車までパワーステアリングの装備が広く行な
われておシ、疲労の軽減とそれによる安全運転の確保に
役立っている。
車から小形車までパワーステアリングの装備が広く行な
われておシ、疲労の軽減とそれによる安全運転の確保に
役立っている。
ところで、このパワーステアリング装置としては、従来
から主として液圧式のものが用いられている。しかして
、近年にいたり、制御内容の豊富さや省エネルギー面で
の効用に着目して電動式のパワーステアリング装置が実
用に供されるようになってきた。
から主として液圧式のものが用いられている。しかして
、近年にいたり、制御内容の豊富さや省エネルギー面で
の効用に着目して電動式のパワーステアリング装置が実
用に供されるようになってきた。
そして、この電動式のパワーステアリング装置にシいて
は、それに用いる電動式のアクチュエータに要求される
大きな操作力を得るため、このアクチュエータとして電
動機を用い、その出力を減速して最終的な補助操舵用の
操作力を得る方式のものが主として彩用されるようにな
っている。
は、それに用いる電動式のアクチュエータに要求される
大きな操作力を得るため、このアクチュエータとして電
動機を用い、その出力を減速して最終的な補助操舵用の
操作力を得る方式のものが主として彩用されるようにな
っている。
しかして、この結果、従来の電動式パワーステアリング
装置においては、補助操舵力が高速回転する電動機によ
り減速機構を介して与えられることから、この電動機の
慣性と、減速機構の出力側から電動機をから回しする場
合に与えられる大きな摩擦抵抗とによって操舵フィーリ
ング上極めて好ましくない特性が、操舵ノ・ンドルの操
作に現われてしまうという欠点があった。
装置においては、補助操舵力が高速回転する電動機によ
り減速機構を介して与えられることから、この電動機の
慣性と、減速機構の出力側から電動機をから回しする場
合に与えられる大きな摩擦抵抗とによって操舵フィーリ
ング上極めて好ましくない特性が、操舵ノ・ンドルの操
作に現われてしまうという欠点があった。
このうち、電動機の慣性により操舵ハンドルを操作した
ときに現われる、操舵フィーリング上好ましくない特性
については、例えば特開昭５５−７６７６０号公報など
で提案されているように、電動機の制御に微分特性を与
える方法が考えられ。
ときに現われる、操舵フィーリング上好ましくない特性
については、例えば特開昭５５−７６７６０号公報など
で提案されているように、電動機の制御に微分特性を与
える方法が考えられ。
かな夛の操舵フィーリング改善効果が期待される。
ところが１例えばトルク指令に対して電流指令をある関
数の関係にした場合には、当然のことながら微分補償値
はトルク指令値には比例するが、電流指令値には比例し
ないことになり操舵アシスト力の追従性が安定しない。
数の関係にした場合には、当然のことながら微分補償値
はトルク指令値には比例するが、電流指令値には比例し
ないことになり操舵アシスト力の追従性が安定しない。
すなわち、電流指令値をトルク指令値に対して。
例えば２乗関数となる非線形の関係にしたとすると微分
補償値はトルク指令と比例しなく、トルク指令が小さい
時は微分補償効果は大きいが、トルク指令が大きくなる
に従って補償効果が少なくなシ、操舵アシスト力の追従
性が悪くなる傾向にある。
補償値はトルク指令と比例しなく、トルク指令が小さい
時は微分補償効果は大きいが、トルク指令が大きくなる
に従って補償効果が少なくなシ、操舵アシスト力の追従
性が悪くなる傾向にある。
本発明の目的は、ハンドル操舵時の操舵アシスト力を向
上させて操舵フィーリングのよい電動式パワーステアリ
ング制御装置を提供するにある。
上させて操舵フィーリングのよい電動式パワーステアリ
ング制御装置を提供するにある。
本発明は電動式パワーステアリング制御装置において、
ハンドル操舵によって発生する操舵検出出力指令に基づ
いて与えられる電動機の電流指令値の微分値を電流指令
値に加えて微分補償するもので、ハンドル操舵時の操舵
フィーリングを改善することを特徴とする。
ハンドル操舵によって発生する操舵検出出力指令に基づ
いて与えられる電動機の電流指令値の微分値を電流指令
値に加えて微分補償するもので、ハンドル操舵時の操舵
フィーリングを改善することを特徴とする。
本発明の一実施例を第１図を参照して説明するならば１
図において操舵検出器であるトルクセンサ１はハンドル
２を左右に操作することによりトルク信号を発生する。
図において操舵検出器であるトルクセンサ１はハンドル
２を左右に操作することによりトルク信号を発生する。
前記ハンドル２の操作によりタイヤの位置を変える機械
的な操舵機構３はギヤ等で構成され、車速センサ４で舵
角センサ５を備えている。さ、らに操舵機構３は減速ギ
ヤを介して直流電動機６に付勢される。直流電動機６の
一方の端子はバッテリ７の電源のプラス側に、他方や端
子は電流検出器８及びチョッパ９を介して前記バッテリ
７のマイナス側に接続されている。
的な操舵機構３はギヤ等で構成され、車速センサ４で舵
角センサ５を備えている。さ、らに操舵機構３は減速ギ
ヤを介して直流電動機６に付勢される。直流電動機６の
一方の端子はバッテリ７の電源のプラス側に、他方や端
子は電流検出器８及びチョッパ９を介して前記バッテリ
７のマイナス側に接続されている。
前記トルク七／す１の出力は非線形のアシスト力制御電
流指令値を発生する関数発生器１０で。
流指令値を発生する関数発生器１０で。
トルクセンサ出力に対して最適な電流指令の関係に関数
化されている。また、車速補正回路１１の出力信号によ
り関数発生器１０の出力は車速か高速になるに従って弱
まる方向に補正される。電流指令加減算回路１２は復元
制御電流指令発生回路１３の出力と前記関数発生器１０
の出力の電流指令値を加減算する。
化されている。また、車速補正回路１１の出力信号によ
り関数発生器１０の出力は車速か高速になるに従って弱
まる方向に補正される。電流指令加減算回路１２は復元
制御電流指令発生回路１３の出力と前記関数発生器１０
の出力の電流指令値を加減算する。
又電流指令発生回路１４で電流指令加減算回路１２の出
力を車速補正回路１１の出力に応じて最大電流指令にリ
ミッタをかけるように構成されている。微分補償回路１
５は電流指令発生回路１４から出力される電流指令に該
電流指令の微分値を加えて、後記するようにパワーステ
アリング系の安定化補償を行わせる。電流制御回路１６
は微分補償回路１５の出力の電流指令と電流検出器８か
ら得られるフィードバック電流とによりミ流指令通シに
電動機電流が流れるようチョッパ９の通流率制御を行う
。 ・ 次に電動パワでステアリングの動作について説明する。
力を車速補正回路１１の出力に応じて最大電流指令にリ
ミッタをかけるように構成されている。微分補償回路１
５は電流指令発生回路１４から出力される電流指令に該
電流指令の微分値を加えて、後記するようにパワーステ
アリング系の安定化補償を行わせる。電流制御回路１６
は微分補償回路１５の出力の電流指令と電流検出器８か
ら得られるフィードバック電流とによりミ流指令通シに
電動機電流が流れるようチョッパ９の通流率制御を行う
。 ・ 次に電動パワでステアリングの動作について説明する。
今運転者によジノ・ンドル２が右に切られたと仮定する
と１機械的操舵機構３によりタイ°ヤが右側へ動かされ
るとともにハンドル２のシャフトのねじれによ６トルク
センサ１から信号が出力される。アシスト制御電流指令
値を発する関数発生器ｌＯでは、電動機６を回転させて
ハンドル操作をアシストするために、トルクセンサ出力
に対して最適となるような非線形関係に関数化された電
流指令値が発生される。また、上記電流指令値は車速補
正回路１１の出力により補正される。すなわち、車速０
の状態で電流指令発生回路１０で得られた指令値を基本
電流指令値とすると、この基本［流指令値を車速が高く
なるにしたがい小さ′＜シ、電動機６による）・ンドル
操作のアシスト力を弱くしてハンドル操作時に生じる振
動を抑えて安定化を図る。
と１機械的操舵機構３によりタイ°ヤが右側へ動かされ
るとともにハンドル２のシャフトのねじれによ６トルク
センサ１から信号が出力される。アシスト制御電流指令
値を発する関数発生器ｌＯでは、電動機６を回転させて
ハンドル操作をアシストするために、トルクセンサ出力
に対して最適となるような非線形関係に関数化された電
流指令値が発生される。また、上記電流指令値は車速補
正回路１１の出力により補正される。すなわち、車速０
の状態で電流指令発生回路１０で得られた指令値を基本
電流指令値とすると、この基本［流指令値を車速が高く
なるにしたがい小さ′＜シ、電動機６による）・ンドル
操作のアシスト力を弱くしてハンドル操作時に生じる振
動を抑えて安定化を図る。
上記した通りノ・ンドルが右に切られて、タイヤが右側
に向いているので、舵角センサ５によりタイヤの移動角
度が検出される。又復元制御電流指令発生回路１３では
入力の舵角信号に応じて復元制御が最適となるような舵
角と電流指令の関係に関数化され、を流指令加減算回路
１２では、トルク指令により与えられたアシスト電流指
令値と復元制御電流指令とを加算しアシスト電流指令と
する。復元制御は、運転者がノ・ンドルから手を離した
場合にハンドルを戻す制御を行うものである。
に向いているので、舵角センサ５によりタイヤの移動角
度が検出される。又復元制御電流指令発生回路１３では
入力の舵角信号に応じて復元制御が最適となるような舵
角と電流指令の関係に関数化され、を流指令加減算回路
１２では、トルク指令により与えられたアシスト電流指
令値と復元制御電流指令とを加算しアシスト電流指令と
する。復元制御は、運転者がノ・ンドルから手を離した
場合にハンドルを戻す制御を行うものである。
すなわち、トルク信号により与えられた電流指令値Ｌｍ
と舵角信号により与えられた復元制御電流指令値Ｉｓｂ
との加減算が行われ、その場合の関係は次式で表わされ
る。
と舵角信号により与えられた復元制御電流指令値Ｉｓｂ
との加減算が行われ、その場合の関係は次式で表わされ
る。
Ｉ −−＝ Ｉ−−−Ｉ−ｂ ”−”・
・・・（１）上記の電流指令値１．、は電流指令発生回
路１４で電流の最大値を車速増加に伴なって下げられる
。
・・・（１）上記の電流指令値１．、は電流指令発生回
路１４で電流の最大値を車速増加に伴なって下げられる
。
電流制御回路１６では、微分補償回路１５で得られた電
流指令値工、、、に基づいて、実際に流れた電動機電流
Ｉｔｓが電流検出器８で検出され、フィードバック制御
を行う。すなわち＊Ｉｔｔが工１．。
流指令値工、、、に基づいて、実際に流れた電動機電流
Ｉｔｓが電流検出器８で検出され、フィードバック制御
を行う。すなわち＊Ｉｔｔが工１．。
と同じくなるように通流率指令を発生し、チョッパ回路
９を動作させ電動機６を回転させてノ・ンドル操作のア
シスト制御を行う。
９を動作させ電動機６を回転させてノ・ンドル操作のア
シスト制御を行う。
次に微分補償法について説明する。第２図は微分補償の
ブロック図を表わしたものであシ、電流指令値１１１１
ａ＠＠１！流微分値１．．４、電流比例値ＩＪ ＊ ｐ
比例ゲインＫ ｐ −微分ゲインＫＤとおくと、出力の
電流［Ｌ、、は次式の関係に表わせる。
ブロック図を表わしたものであシ、電流指令値１１１１
ａ＠＠１！流微分値１．．４、電流比例値ＩＪ ＊ ｐ
比例ゲインＫ ｐ −微分ゲインＫＤとおくと、出力の
電流［Ｌ、、は次式の関係に表わせる。
第３図に上記に示した電流の動作波形を示す。
電流指令１．、がステップ状に変化した場合の各部の電
流波形であシ、出力寛流値工１０．は指令値■１．と微
分値が加算されていることを示している。
流波形であシ、出力寛流値工１０．は指令値■１．と微
分値が加算されていることを示している。
また、第４図にトルク指令７に対する電流指令工１０．
の特性を示す。第４図のａの特性はハンドルをゆっくり
転舵した場合に出力されるもので、トルクに対して関数
化された電流指令値である。すなわ・ち、微分値が加算
されていない状態を表わしたものであシ、これを基本電
流指令とする。一方。
の特性を示す。第４図のａの特性はハンドルをゆっくり
転舵した場合に出力されるもので、トルクに対して関数
化された電流指令値である。すなわ・ち、微分値が加算
されていない状態を表わしたものであシ、これを基本電
流指令とする。一方。
ｂの特性はハンドル急転舵による電流指令値の微分値が
発生し、上記の基本電流指令値に加算されたものでロシ
、電流指令値を増加させている。この増加量は微分ゲイ
ンＫｎにより変見られる。また、第４図から分かるよう
に基本の電流指令値（第４図の８の特性）が小さい場合
には微分値（第４図のｂの特性）も小さく ＆ Ｉｍａ
ａが増加すると微分値も比例して増加していることが分
かる。なお。
発生し、上記の基本電流指令値に加算されたものでロシ
、電流指令値を増加させている。この増加量は微分ゲイ
ンＫｎにより変見られる。また、第４図から分かるよう
に基本の電流指令値（第４図の８の特性）が小さい場合
には微分値（第４図のｂの特性）も小さく ＆ Ｉｍａ
ａが増加すると微分値も比例して増加していることが分
かる。なお。
第４図中電流工、□ は最大電流の制限値である。
以上説明したように、パワーステアリング系の遅れが原
因で発生する電動機電流の不安定現象の補償法として、
電流指令値Ｌｓよシタ０度位相が進んだ微分値Ｉ１．鑞
を基本の電流指令値Ｌｅに加算し、かつ、微分ゲイ
ンＫＤを適当に選ぶことで前記遅れの安定化補償が行え
る。
因で発生する電動機電流の不安定現象の補償法として、
電流指令値Ｌｓよシタ０度位相が進んだ微分値Ｉ１．鑞
を基本の電流指令値Ｌｅに加算し、かつ、微分ゲイ
ンＫＤを適当に選ぶことで前記遅れの安定化補償が行え
る。
本発明の一実施例によればハンドル操作をアシストする
電動機の電流指令に基づいて指令電流の微分値で進み補
償を行うので、トルク指金値が、トルクの指令の大小に
は関係なく電流指令に比例し補償効果が大きく安定性が
向上する。
電動機の電流指令に基づいて指令電流の微分値で進み補
償を行うので、トルク指金値が、トルクの指令の大小に
は関係なく電流指令に比例し補償効果が大きく安定性が
向上する。
以上はパワーステアリング装置の操作指令がハンドルの
ねじれトルクを検出するトルク指令法の部付について説
明したが、操作指令としては他の方法でもよい。例えば
、ハンドルの操舵角を検出して、操舵角指令によって電
動機電流指令を発生させる場合においても本発明は適用
できる。
ねじれトルクを検出するトルク指令法の部付について説
明したが、操作指令としては他の方法でもよい。例えば
、ハンドルの操舵角を検出して、操舵角指令によって電
動機電流指令を発生させる場合においても本発明は適用
できる。
また、本発明では直流電動機を用いた電動パワーステア
リング装置の場合について説明したが。
リング装置の場合について説明したが。
電動機が誘導電動機等の交流機を用いた場合でも同様の
ことが言える。
ことが言える。
以上本発明によれば、ハンドル操舵時の操舵アシスト力
を向上させて、操舵フィーリングのよい電動式パワース
テアリング制御装置が提供される。
を向上させて、操舵フィーリングのよい電動式パワース
テアリング制御装置が提供される。
第１図は本発明電動パワーステアリング制御装置のブロ
ック図、第２図は同微分補償法を説明するブロック図、
第３図は同微分補償法の動作波形図、第４図は同動作特
性図である。
ック図、第２図は同微分補償法を説明するブロック図、
第３図は同微分補償法の動作波形図、第４図は同動作特
性図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、操舵ハンドルに加えられる操舵力の所定の関数に従
つて電動式アクチュエータを制御し、このアクチュエー
タにより補助操舵力を与えるようにした電動式パワース
テアリング制御装置において、前記ハンドルに加わる操
舵力に応じて非線形のアシスト電流指令値を発生する関
数発生器の出力電流指令値に、その出力の微分値を加え
て微分補償し、その微分補償された出力にて電動機電流
を制御することを特徴とした電動式パワーステアリング
制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載において、前記関数発生
器は、車速が高速になるに従つてその出力が弱まる方向
に補正されることを特徴とした電動式パワーステアリン
グ制御装置。 ３、操舵ハンドルに加えられる操舵力の所定の関数に従
つて電動式アクチュエータを制御し、このアクチュエー
タにより補助操舵力を与えるようにした電動式パワース
テアリング制御装置において、前記ハンドルに加わる操
舵力に応じて非線形のアシスト電流指令値を発生し、か
つ車速補正回路の出力により出力が補正される関数発生
器と、該関数発生器の出力電流指令値と舵角センサの出
力に応じて作用するタイヤ復元制御電流指令回路の出力
を加減する電流指令加減算回路と、該加減算回路の出力
を前記車速補正回路の出力に応じて最大電流指令にリミ
ッタをかける電流指令発生回路と、前記関数発生器の出
力電流指令値にその出力微分値を加えて微分補償し、電
動機制御電圧を供給する微分補償回路とからなることを
特徴とした電動式パワーステアリング制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14478485A JPH0710672B2 (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
| KR1019860004853A KR870001079A (ko) | 1985-07-03 | 1986-06-18 | 전동식 파워스테어링 제어장치 |
| DE8686305148T DE3661406D1 (en) | 1985-07-03 | 1986-07-02 | Electric power steering apparatus |
| EP86305148A EP0209297B1 (en) | 1985-07-03 | 1986-07-02 | Electric power steering apparatus |
| US06/881,222 US4753309A (en) | 1985-07-03 | 1986-07-02 | Electric power steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14478485A JPH0710672B2 (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS626867A true JPS626867A (ja) | 1987-01-13 |
| JPH0710672B2 JPH0710672B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=15370362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14478485A Expired - Lifetime JPH0710672B2 (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 電動式パワ−ステアリング制御装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4753309A (ja) |
| EP (1) | EP0209297B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0710672B2 (ja) |
| KR (1) | KR870001079A (ja) |
| DE (1) | DE3661406D1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH0231973A (ja) * | 1988-07-19 | 1990-02-01 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電動式パワーステアリング装置のモータ制御装置 |
| JPH0233795U (ja) * | 1988-08-30 | 1990-03-02 | ||
| US5097918A (en) * | 1988-07-11 | 1992-03-24 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering apparatus |
| JP2009107483A (ja) * | 2007-10-30 | 2009-05-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Families Citing this family (30)
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|---|---|---|---|---|
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| US5151860A (en) * | 1987-12-29 | 1992-09-29 | Jidoshi Kiki Co., Ltd. | Control method for electric power steering apparatus for vehicle |
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| JPH05185938A (ja) * | 1991-09-30 | 1993-07-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH0524546A (ja) * | 1991-07-22 | 1993-02-02 | Jidosha Kiki Co Ltd | 車両用電動式動力舵取装置の制御方法 |
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