JPS627385A - 三相ブラシレスモ−タ制御装置 - Google Patents
三相ブラシレスモ−タ制御装置Info
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- JPS627385A JPS627385A JP60144290A JP14429085A JPS627385A JP S627385 A JPS627385 A JP S627385A JP 60144290 A JP60144290 A JP 60144290A JP 14429085 A JP14429085 A JP 14429085A JP S627385 A JPS627385 A JP S627385A
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- brushless motor
- phase brushless
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は７三相ブラシレスモータ制御装置の改良に係
り、特に回転ムラ削減に関するものである。
り、特に回転ムラ削減に関するものである。
第３図ｉｄ 、従来の三相ブラシ）ノスモータ制御（た
置の概念図である。図において、ＰＡｉ−ｉパワー・ア
ンプ、山はインバータ、（２）はインバーターＩ＋のペ
ース駆動回路、（３）は三相ブラシレスモータ、（４）
は三相ブラシレスモーフ（３）のロータに接続されロー
タの角度信号を出力するレゾルバ、（５）はレゾルバ（
４）の出力信号をディジタル信号に変換するレゾルバ−
ディジタル変換器（以下Ｒ／Ｄと呼ぶ）、（６１はＰＷ
Ｍ基準三角波発生器、６ は速度誤差信号、顛は三角波
信号（６）と速度誤差信号θ、と全比較するコンパレー
タ、 ＋１７１はレゾルバの機械角信号を電気角に変換
しＰＷＭ信号としてパワーアンプＰＡに出力するＲＯＭ
、 ＣＮＴ２は三相ブラシレス制御装置である。
置の概念図である。図において、ＰＡｉ−ｉパワー・ア
ンプ、山はインバータ、（２）はインバーターＩ＋のペ
ース駆動回路、（３）は三相ブラシレスモータ、（４）
は三相ブラシレスモーフ（３）のロータに接続されロー
タの角度信号を出力するレゾルバ、（５）はレゾルバ（
４）の出力信号をディジタル信号に変換するレゾルバ−
ディジタル変換器（以下Ｒ／Ｄと呼ぶ）、（６１はＰＷ
Ｍ基準三角波発生器、６ は速度誤差信号、顛は三角波
信号（６）と速度誤差信号θ、と全比較するコンパレー
タ、 ＋１７１はレゾルバの機械角信号を電気角に変換
しＰＷＭ信号としてパワーアンプＰＡに出力するＲＯＭ
、 ＣＮＴ２は三相ブラシレス制御装置である。
従来の三相ブラシレスモータ制御装置は上記のように構
成され１例えばレゾルバ（４）による三相ブラシレスモ
ータ（３）のロータ角度信号ｉ Ｒ／Ｄ （５）でディ
ジタル信号に変換する。この信号と、コンパレ−タ（１
６１で、三角波発生器（６）で出力された基準三角波と
比較された速度誤差信号θ６のディジタル信号とがＲＯ
Ｍαθに入力され、１！気角変換、及びＰＷＭ信号変換
されてパワーアンプＦＡに入力される。
成され１例えばレゾルバ（４）による三相ブラシレスモ
ータ（３）のロータ角度信号ｉ Ｒ／Ｄ （５）でディ
ジタル信号に変換する。この信号と、コンパレ−タ（１
６１で、三角波発生器（６）で出力された基準三角波と
比較された速度誤差信号θ６のディジタル信号とがＲＯ
Ｍαθに入力され、１！気角変換、及びＰＷＭ信号変換
されてパワーアンプＦＡに入力される。
ところで、上記制御方式における三相ブラシレスモータ
（３）のロータの磁束分布は、第４図（ａ）に示すよう
にｔｉ角で１２０°以上の範囲一定値となる台形波状で
ある。このようなロータを用いると。
（３）のロータの磁束分布は、第４図（ａ）に示すよう
にｔｉ角で１２０°以上の範囲一定値となる台形波状で
ある。このようなロータを用いると。
三相巻線を有すステータの各相巻線と直交する磁束は、
ロータの回転に従って第４図（ｂ）（点線）で示すよう
な台形波状となる。よって、各相とも台形波の平担な部
分の角度範囲のとき、第４図（Ｃ）に示すような平担な
相電流を流すと、各相のトルクは各相巻電流工、〜工、
とそれに直交する磁束Φ、〜Φ０との積に比例するので
、第４図（ａ）において。
ロータの回転に従って第４図（ｂ）（点線）で示すよう
な台形波状となる。よって、各相とも台形波の平担な部
分の角度範囲のとき、第４図（Ｃ）に示すような平担な
相電流を流すと、各相のトルクは各相巻電流工、〜工、
とそれに直交する磁束Φ、〜Φ０との積に比例するので
、第４図（ａ）において。
となる。
よって発生トルクＴは
Ｔ−Ｔ、（θ）十’ｒ８（θ）＋−ＴＴ（の−２に’Ｘ
工、Ｘ＠、 −−−（２）となる。
工、Ｘ＠、 −−−（２）となる。
上記の三相ブラシレスモータのステータの各相巻線と直
交する磁束には１巻線むら一磁性体のバラツキなどの原
因により実際は第４図（ｂ）（実線）に示すようなリッ
プルが存在する。これに第４図（Ｃ）に示すような平担
な各相電流を流すと、１１）式より各相のトルクに第４
図（ｄ）（実線）で示すようなリップルが含まれるよう
になり、微速で回転中は回転ムラをひきおこす問題点が
あった。
交する磁束には１巻線むら一磁性体のバラツキなどの原
因により実際は第４図（ｂ）（実線）に示すようなリッ
プルが存在する。これに第４図（Ｃ）に示すような平担
な各相電流を流すと、１１）式より各相のトルクに第４
図（ｄ）（実線）で示すようなリップルが含まれるよう
になり、微速で回転中は回転ムラをひきおこす問題点が
あった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので１回転ムラを削減することを目的とするものである
。
ので１回転ムラを削減することを目的とするものである
。
この発明に係る三相ブラシレスモータ制御装置は、各相
の磁束分布全測定により知った上で２分布巾に含まれる
リップルを相殺する電流をＲＯＭ パターンから呼び出
して各相に流すものである。
の磁束分布全測定により知った上で２分布巾に含まれる
リップルを相殺する電流をＲＯＭ パターンから呼び出
して各相に流すものである。
この発明においては、トルクリップルが削減されること
によって１回転ムラのない高精度な三相ブラシレスモー
タの制御が提供されつる。
によって１回転ムラのない高精度な三相ブラシレスモー
タの制御が提供されつる。
第１図はこの発明の一実施例を示すもので、 ＦＡ及び
ｆｉｌ〜（６）は上記従来装置と全く同一のものである
。（７）〜（９）は各相の磁束分布中に存在するリップ
ルを相殺するような各相電流を流すパターンをプログラ
ムされたＲＯＭ 、αＣへへ２は上記（７）〜（９）の
ＲＯＭ出力データと、速度誤差信号θ、を乗算（アナロ
グ信号×ディジタル信号）シ、アナログ信号に変換する
各相ごとに設けられたディジタル−アナログ変換器（以
下Ｄ／Ａと呼ぶ）、ｔＬ３〜α９は三角波発生器（６）
の出力する基準三角波信号とＤ／Ａ（１１〜圓の出力す
る電流指令信号とを比較し、 ＰＷＭ信号に変換する各
相ごとに設けられたコンパレータ、 ＣＮＴ１は三相ブ
ラシレスモータ制御装置である。
ｆｉｌ〜（６）は上記従来装置と全く同一のものである
。（７）〜（９）は各相の磁束分布中に存在するリップ
ルを相殺するような各相電流を流すパターンをプログラ
ムされたＲＯＭ 、αＣへへ２は上記（７）〜（９）の
ＲＯＭ出力データと、速度誤差信号θ、を乗算（アナロ
グ信号×ディジタル信号）シ、アナログ信号に変換する
各相ごとに設けられたディジタル−アナログ変換器（以
下Ｄ／Ａと呼ぶ）、ｔＬ３〜α９は三角波発生器（６）
の出力する基準三角波信号とＤ／Ａ（１１〜圓の出力す
る電流指令信号とを比較し、 ＰＷＭ信号に変換する各
相ごとに設けられたコンパレータ、 ＣＮＴ１は三相ブ
ラシレスモータ制御装置である。
まず、 ＲＯＭ （７）〜（９）の内容について説明す
る。三相ブラシレスモータ（３）のステータを固定し、
ロータに外部より等速回転を与える。このときステータ
に発生する逆起電圧Ｅ（θ）は。
る。三相ブラシレスモータ（３）のステータを固定し、
ロータに外部より等速回転を与える。このときステータ
に発生する逆起電圧Ｅ（θ）は。
Ｅ（の−ｘ、ｘΦ（の ・・・（３１
Ｋ、：比例定数であるので、逆起電圧Ｅ（のを測定する
ことでΦ（のを知ることができる。三相ブラシレスモー
タの理論上のトルクＴが。
Ｋ、：比例定数であるので、逆起電圧Ｅ（のを測定する
ことでΦ（のを知ることができる。三相ブラシレスモー
タの理論上のトルクＴが。
Ｔ−２ＫＸＩＸΦ ・・・（４） ｍ
となる。つまり、逆起電圧Ｅ（θ）を測定することで磁
束ムラを相殺する各相電流工（θ）が求まるわけである
。そして、この工（のを正規化しビット割り振りすれば
ＲＯＭパターンとなる。
束ムラを相殺する各相電流工（θ）が求まるわけである
。そして、この工（のを正規化しビット割り振りすれば
ＲＯＭパターンとなる。
以上により得られた工（θ）を各相に流すことで発生す
る各相のトルクは、電気角１２０°の範囲で平坦となる
ことは明らかである。この様子を第２図（ａ）〜（ｄ）
に示す。
る各相のトルクは、電気角１２０°の範囲で平坦となる
ことは明らかである。この様子を第２図（ａ）〜（ｄ）
に示す。
この発明は以上説明したとおり、各相磁束分布中のリッ
プルを相殺するように相電流を流すことで、トルクリッ
プルを削除し９回転ムラが削減するという効果がある。
プルを相殺するように相電流を流すことで、トルクリッ
プルを削除し９回転ムラが削減するという効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す概観図、第２図（ａ
）は三相ブラシレスモータのステータの各相巻線と直交
する磁束の電気角に対する分布図、第２図（ｂ）は、各
相電流の電気角に対する分布図、第２図（Ｃ）は各相ト
ルクの電気角に対する分布図、第２図（ｄ）は三相ブラ
シレスモータの出力トルクを示す図、第３図は従来の三
相ブラシレスモータ制御装置を示す概観図、第４図（り
は三相ブラシレスモータのロータの電気角に対する磁束
分布図、第４図（ｂ）は三相ブラシレスモータのステー
タの各相巻線と直交する磁束の電気角に対する理想的（
点線）。 現実（実＃ｉｌ）の分布図、第４図（Ｃ）は従来方式に
おける各相電流の電気角に対する分布図、第４図（ｄ）
は、各相トルクの電気角に対する理想的（点線）。 現実（実線）の分布図である。 図において、（１）はインバータ、（２）はベース駆動
回路、ＰＡはノ（ワーアンプ、（３）は三相ブラシレス
モータ、（４）はレゾルバ、（５）はＲ／Ｄ変換器、（
６）は三角波発生器、 （７１〜＋９） 、αηはＲＯ
Ｍ 、１ｌｌ） 〜４２はＤ／Ａ変換器、（１３〜（ｌ
ｅはニア７ハｌ／−ｐ 、 ＣＮＴ１ 、ＣＮＴ２は
三相ブラシレスモータ制御装置である。 なお、各図中同一記号は同一または相当部分を示す。
）は三相ブラシレスモータのステータの各相巻線と直交
する磁束の電気角に対する分布図、第２図（ｂ）は、各
相電流の電気角に対する分布図、第２図（Ｃ）は各相ト
ルクの電気角に対する分布図、第２図（ｄ）は三相ブラ
シレスモータの出力トルクを示す図、第３図は従来の三
相ブラシレスモータ制御装置を示す概観図、第４図（り
は三相ブラシレスモータのロータの電気角に対する磁束
分布図、第４図（ｂ）は三相ブラシレスモータのステー
タの各相巻線と直交する磁束の電気角に対する理想的（
点線）。 現実（実＃ｉｌ）の分布図、第４図（Ｃ）は従来方式に
おける各相電流の電気角に対する分布図、第４図（ｄ）
は、各相トルクの電気角に対する理想的（点線）。 現実（実線）の分布図である。 図において、（１）はインバータ、（２）はベース駆動
回路、ＰＡはノ（ワーアンプ、（３）は三相ブラシレス
モータ、（４）はレゾルバ、（５）はＲ／Ｄ変換器、（
６）は三角波発生器、 （７１〜＋９） 、αηはＲＯ
Ｍ 、１ｌｌ） 〜４２はＤ／Ａ変換器、（１３〜（ｌ
ｅはニア７ハｌ／−ｐ 、 ＣＮＴ１ 、ＣＮＴ２は
三相ブラシレスモータ制御装置である。 なお、各図中同一記号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- 一つの三相ブラシレスモータと、上記三相ブラシレスモ
ータの回転角度を出力するレゾルバと、上記三相ブラシ
レスモータを回転させるパワーアンプとから構成される
三相ブラシレスモータ制御装置に於いて、上記レゾルバ
の出力信号をディジタル信号に変換するＲ／Ｄ（レゾル
バ−デイジタル）コンバータ、上記Ｒ／Ｄコンバータの
ディジタル出力信号からトルクリップル補正パターンを
発生する３ケのＲＯＭ（リードオンリメモリ）、上記Ｒ
ＯＭ出力と電流指令とを乗算し、アナログ信号に変換す
る３ケのＤ／Ａコンバータを備えたことを特徴とする三
相ブラシレスモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60144290A JPS627385A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 三相ブラシレスモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60144290A JPS627385A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 三相ブラシレスモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS627385A true JPS627385A (ja) | 1987-01-14 |
Family
ID=15358629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60144290A Pending JPS627385A (ja) | 1985-07-01 | 1985-07-01 | 三相ブラシレスモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS627385A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395059U (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-27 |
-
1985
- 1985-07-01 JP JP60144290A patent/JPS627385A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0395059U (ja) * | 1990-01-18 | 1991-09-27 |
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