JPS6282319A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、車両に搭載されて乗員に対して経路案内を
行なう装置に関する。

（発明の背景） 車両用経路案内装置において、出発交差点から目的交差
点へ至る最短経路の設定作業を、自動化しようとする要
望がおる。

従来ＥＤＷＡＲＤ、Ｆ、ＭＯＯＲＥ著ＩＴｈｅ　５ｈｏ
ｒｔｅｓｔ　Ｐａｔｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈ　ａ　Ｈａｚｅ
ｌや、運輸経済研究センター著「デュアルモードバスシ
ステム導入の可能性に関する研究調査報告書」には、最
短経路検索に関する幾つかの記述が見られる。

しかし、これらの文献に記載された藤短経路検索処理は
、未だ概念的な内容にとどまり、進入禁止や右左折禁止
などの通行方向規則の存在する具体向な道路へそのまま
適用することはできず、実用に供し得るに至っていない
。

（発明の目的） この発明の目的は、出発地、目的地を与えるだけで、自
動的に出発交差点、目的交差点を選択し、さらに進入禁
止や右左折禁止などの通行方向規則に従って、出発交差
点から目的交差点へ至る最短経路を、その途中に遠回り
な循環経路を含むことなく自動設定する機能を備えた車
両用経路案内装置を提供することにおる。

（発明の構成） 第１図のクレーム対応図を参照して、本発明の詳細な説
明する。

基本情報記憶手段ａには、各交差点毎に、その位置座標
および種別が記憶されているとともに、進入禁止や右左
折禁止などの通行方向規則を考慮して、次に到達可能な
隣接交差点及びそれまでの所要時間相関量が記憶されて
いる。

経路端交差点検索手段すは、各交差点の位置座標を参照
して、出発地に最寄りの交差点を出発交差点として、ま
た目的地に最寄りの交差点を目的交差点として選択する
。

経路検索手段Ｃは、各交差点の隣接交差点および所要時
間相関量を参照して、一定の条件の下に、出発交差点か
ら目的交差点へ至る最短経路を検索する。

経路修正手段ｄは、検索された経路上の各交差点および
その種別を参照して、出発交差点たる高速入口交差点か
ら高速通路へ乗込んだ後、出発交差点と同一のインター
チェンジへ戻る経路が検出される場合には、該経路を循
環経路部分を含まない経路に修正する。

（実施例の説明） まず最初に、本実施例装置のハードウェア構成を、第２
図を参照しながら説明する。

同図に示す如く、この装置はマイクロプロセッサを中心
として構成されるＣＰｔＪｌ、各種制御用システムプロ
グラムを記憶させたシステムＲＯＭ２及びワーキングエ
リアなどとして使用されるＲＡＭ３からなるストアード
プログラム方式制御装置を主体として構成されている。

そして、システムＲＯＭ２に記憶された各種の制御プロ
グラム（詳細は後述）をＣＰＵ１で実行させることによ
って、第１０図のゼネラルフローチャートに示されるよ
うに、各種の機能が実現される。

走行中必要とされる現在位置座標（Ｘ、Ｙ）及び走行距
離ｆΔＤの検出は、一定距離へ〇走行毎に距離センサ４
から得られる割込パルスに応答して、ＣＰＵ１で現在地
算出処理（第２３図参照）を実行させ、方位センサ５か
ら得られる車両方位θを用いた単位ベクトル加紳処理、
及び単位距離ΔＤの単純積緯処理によって行なわれる。

運転者に対しての案内情報伝達は、ヒテオＲＡＭ６．Ｃ
ＲＴ７を主体としたＶＤＴ　（ＶｉｓｕａｌＤｉｓｐｌ
ａｙ　　Ｔｅｒｍｉｎａｌ　）　　（第３図参照）によ
って視覚的に行なわれる。

装置に対する各種の指令は、テンキー等からなる入力操
作部８．あるいは第３図に示されるように、ＶＤＴ９の
前面に取付けられた公知の透明操作パネル１０を用いて
行なわれる。

第３図に示す如く、透明操作パネル１０が指先等で押圧
されると、ＣＰＵ１では操作パネルインターフェイス１
１を介して、当該押圧部位を検出可能になっている。

道路地図、交差点等の各種情報の記憶は、フロッピーデ
ィスク、光ディスク、磁気テープ等の外部メモリ１２に
よって行なわれている。

第４図に示されるように、外部メモリ１２内には、基準
となる道路地図１３を縦横に区画して得られた各ブロッ
クに対応して、複数のブロックエリアが設けられている
。

各ブロックエリアは、更に当該ブロックに含まれる各交
差点に対応した複数の交差点エリアに分割されている。

各交差点エリアには、インタ一番号情報、立体交差か平
面交差かを示す交差態様情報、−船道路上の交差点、高
速道路上の交差点、高速出入口交差点、高速出口交差点
、高速入口交差点の別を示す交差点種別情報、地図上の
位置を示すＸ座標情報、Ｙ座標情報、交差点名称情報が
記憶されるほか、複数の隣接交差点エリア■〜■が設け
られている。

各隣接交差点エリアには、当該交差点に隣接する交差点
の交差点番号情報、接続道路の道路番号情報、当該交差
点から見た各接続道路の方位情報。

当該交差点から隣接交差点までの区間道程情報がそれぞ
れ記憶されている。　　・ 以上述べた各情報は、後述する出発交差点、目的交差点
の選択処理、最短経路検索処理、案内表示処理（Ｉ）〜
（Ｉ［Ｉ）の際に利用される（第１０図参照）。

また、外部メモリ１２内には、以上説明した交差点情報
のほかに、第５図〜第９図に示す如く、各種の情報が記
憶されている。

すなわち、外部メモリ１２内には、第５図に示す如く、
各地域名称情報記憶領域、各地域名称に対応する縮小地
図情報記憶領域、各縮小地図の各ｚ　ｏｎｅに対応する
拡大地図情報記憶領域、各拡大地図に含まれる地点名称
情報が記憶されるほか、その仙台地域名称と縮小地図の
番号とを関連付けて記憶するテーブル（第６図参照）、
縮小地図の各ｚ　ｏｎｅと拡大地図の番号とを関連付け
て記憶するテーブル（第７図参照）、拡大地図の各Ｚ　
ｏｎｅとその中心座標とを関連付けて記憶するテーブル
（第８図参照）及び行楽地等の目的地の名称と当該目的
地の地点座標とを関連付けて記憶するテーブル（第９図
参照）がそれぞれ記憶されている。

これら各情報の意味するところは、出発地、目的地の特
定処理において後に説明する。

以上でハードウェアを中心とした説明を終り、次に本実
施例装置のソフトウェア構成を、第１０図以下の図面を
参照しながら説明する。

第１０図のゼネラルフローチャートに示す如く、本実施
例装置のソフトウェア構成は、出発地、目的地の特定処
理（ステップ１００１）、出発交差点、目的交差点の選
択処理（ステップ１００２＞。

最短経路検索処理（ステップ１００３）、案内表示処理
■（ステップ１００４）、案内表示処理■（ステップ１
００５）及び案内表示処理■（ステップ１００６）から
なる６つの処理に大別される。

これらの処理の中で、本発明と直接的に関連があるのは
、最短経路検索処理（ステップ１００３）で必って、他
の５つの処理（ステップ１００１゜１００２．１００４
．１００５および１００６）については、直接的な関連
はない。

しかし、これら５つの処理は、既に出願はしているもの
の未公開の状態にある（例えば、特願昭５９−２２０４
８１号、特願昭５９−２２０４８４号、特願昭５９−２
４２４３５号、特願昭６０−５７４７６＠、特願昭６０
−５７４７８号、特願昭６０７７０６２２号、特願昭６
０−７０６２３号、昭和６０年８月３０日特許願等によ
る）。

そこで、以下の説明においては、最短経路検索処理につ
いて文章による詳細説明を行ない、他の５つの処理につ
いては各処理内容を文章により具体的に表記したフロー
チャートおよび各種の図表の添付に代え、明細書中にお
ける文章説明については必要最小限にとどめるものとす
る。

（Ａ＞出発地、目的地の特定処理についてこの処理では
、ＶＤＴ９の画面を使ってオペレータと対話を行ないつ
つ、最終的に出発地、目的地の特定を行なうようにして
いる。

すなわち、地域名称の一覧表を画面に写し出しく第１２
図参照）、透明操作パネルの押圧を待って指定地域を検
出する。

次いで、指定地域の縮小地図を写し出しく第１３図参照
〉、透明操作パネルの押圧を待って、限定地域を検出す
る。

次いで、限定地域の拡大地図を写し出しく第１４図参照
）、透明操作パネルの押圧を待って、最終指定地域を求
め、その中心座標を出発地または目的地として特定する
。

また、地理不案内な者のためには、地点名称−賢人を写
し出しく第１５図参照）、透明操作パネルの押圧を待っ
て、指定された地点名称を検出し、その座標を出発地、
目的地として認識する。

以上の処理は、第１１図のフローチャートで示される出
発地、目的地の特定処理を実行することにより行なわれ
る。

なお、押圧部位と縮小地図の番号との関係、押圧部位と
拡大地図の番号との関係については、第６図、第７図の
テーブルを参照して求められ、また各画像情報は第５図
に示す如く、外部メモリに記憶されたものが使用される
。

更に、押圧部位と各ｚ　ｏｎｅの中心座標との関係。

押圧部位と地点座標との関係については、第８図。

第９図のテーブルを参照して求められる。

（Ｂ）出発　差点、目的交差点の選択処理につい工 この処理は、教示された出発地座標（ＸＳ、ＹＳ）、目
的地座標（Ｘｄ、Ｙｄ）に基づいて、第４図に示される
各交差点のＸＹ座標情報を検索し、第１７図に示される
ように、出発地から見て目的地方向にあり、かつ最も出
発地に近い登録交差点を出発交差点として選択し、また
第１８図に示されるように、目的地に最も近い登録交差
点を目的交差点として選択する。従って、出発交差点と
して高速入口交差点が選択される可能性があるわけであ
る。

これは、第１６図のフローチャートで示される出発交差
点、目的交差点の選択処理を実行することにより行なわ
れる。

（Ｃ）最短経路選択処理について この処理では、道路地図上において、出発交差点近傍か
ら遠方へと、目的交差点を捜しながら、各途中交差点ま
での最短道程を記憶させ、目的交差点が検出された時点
で、各交差点までの道程情報を頼りに、出発交差点へ逆
戻りすることによって、出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路を選択する。

特にこの発明では、道路地図情報に、進入禁止や右左折
禁止などの通行方向規則を盛り込むことによって、実際
に走行可能な経路に沿って、各途中交差点までの道程が
求まるようにしている。

そこで、まずこの処理の前提となる、道路地図情報の内
容を、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明する。

第１９Ｃ図は、進入禁止や右左折禁止などの通行方向制
限のない一般道路上の平面交差点図形と、通路地図情報
上の交差点位置との関係を示す図、第１９Ｄ図はこれに
対応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマツ
プである。

第１９Ｃ図に示すものは、路Ｎｏ、３と路Ｎｏ、１０の
道路が互いに直角に交差する船越橋３丁目交差点（仮称
）であって、東西南北いずれの方向から進入した場合に
も、図中矢印のように他の３方向へ直進および右左折が
可能になっている。

また、東西南北には、それぞれ交ＮＯ，１１，交ＮＯ，
１３，交ＮＯ，２，交Ｎｏ、２２に相当する隣接交差点
が配置されている。

このような交差点の場合、道路地図情報上では交差点は
１個と数え、その位置は交差点の中心とする。この例で
は、図中○印で示された交ＮＯ，１２がこれに相当する
。

交Ｎ０．１２に対応した道路地図情報は、第１９Ｄ図の
如く表わされる。すなわち、交差態様、Ｘ座標、Ｙ座標
および交差点名称エリアには、それぞれ「平面交差ｊ、
ｆＸ＋　２ｊ、ｒＹ＋　２Ｊ。

「船越４′！３丁目」に相当する情報がそれぞれ記憶さ
れる。また、交差点種別情報エリアには、−船道路上の
交差点の場合「Ｏ」、高速入口交差点の場合「１」、高
速出口交差点の場合「２」、高速出入口交差点の場合「
３」、高速道路上の交差点の場合「４」となるコードが
記憶されており、ｒＯＪ〜「４」によってこれらを識別
可能になっている。なお、ここでは、交Ｎｏ、１２のＸ
座標。

Ｙ座標をそれぞれＸ＋２１ＹＩ２と略記する。

次に、隣接交差点エリア■〜■の内容について説明する
。隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎ０．１２から延びる
４本の通路へ北から右回りに順に割り当てられる。

すなわち、隣接交差点エリア■〜■は、交Ｎｏ。

２２、交ＮＯ，１３，交ＮＯ，２，交ＮＯ，１１へ向か
う道路へと順に割り当てられる。

そして、各エリア■〜■の道路Ｎｏ、エリア、道路方位
エリア、区間道程エリアには、それぞれ該当する情報が
記憶される。

すなわち、エリア■〜■の各道路Ｎｏ、エリアには、該
当する通路Ｎｏ、ｒｌｏＪ、ｒ３Ｊ、ｒ１０Ｊ、「３」
が、また道路方位エリアには「Ｏ」。

ｒ９０ｊ、ｒ１８０Ｊ、ｒ２７０Ｊが、ざらに区間道程
エリアにはｒＤ＋　２２　ｚｊ、ＦＤ＋　２　＋　３Ｊ
、ｒＤ１ｚｏ２Ｊ、ｒＤ＋２＋１Ｊがそれぞれ記憶され
る。

なお、この例では通路方位として、北を起点として右回
りに３６０分割されたものを使用しており、また区間道
程としては交Ｎｏ、１２〜交Ｎｏ、２２間の区間道程を
Ｄ＋　２２２と略記している。

このように、各隣接交差点エリア■〜■に、道路方位情
報を書込むことで、逆にこれを読取ることによって、交
Ｎ０．１２からは４本の道路が延び、かつ各道路がどの
方位を向いているかを知ることができるようになってい
る。そしてこれら道路方位情報は、各交差点の手前で行
なう交差点図形描画処理（後述）に利用される。

一方、本発明で最も重要なポイントは、各隣接交差点エ
リア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアに、交差点Ｎｏ、を書
込むかあるいは何も書込まずにデータ無しの状態２例え
ばＦＦＦＦを書込むかである。

すなわら、この発明では、各交差点毎に次に実際に到達
可能な隣接交差点を全隣接交差点の中から識別する必要
かあり、この識別を交差点Ｎｏ、エリアに交差点Ｎｏ、
を書込むか、おるいはデータ無しとするかにより行なっ
ている。

第１９Ｃ図の交差点の場合、隣接交差点でおる交ＮＯ，
２２，交ＮＯ，１３，交ＮＯ，２，交Ｎｏ、１１はすべ
て実際に到達可能な隣接交差点でおるため、各隣接交差
点エリア■〜■の交差点Ｎｏ、エリアには、該当する交
差点ＮＯ，ｒ２２Ｊ、ｒ１３Ｊ。

ｒ２Ｊ、ｒｌｌＪがそれぞれ記憶されている。

次に、第１９Ｅ図は、右折禁止の通行方向制限のある一
般通路上の平面交差点図形と、道路地図情報上の交差点
位置との関係を示す図、第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図は、こ
れに対応した道路地図情報のフォーマットを示すメモリ
マツプである。

第１９Ｅ図に示される交差点は、路Ｎ０．９と路Ｎ０．
８の道路とが直角に交差する中山北３丁目交差点く仮称
）であって、この交差点にあっては、図中矢印に示す如
く、直進および左折のみが許可され、右折についてはす
べて禁止されている。

また、隣接交差点としては、交ＮＯ，２８，交ＮＯ，５
４、交ＮＯ，３９，交Ｎｏ、４３の４つの交差点が配置
されている。

このような交差点の場合、交差点の数は４個と数え、そ
れぞれを各交差点への道路入口に位置決めする。この例
では、図中○印で示される交Ｎｏ。

６１、交ＮＯ，６２，交ＮＯ，６３，交Ｎ０．６４がそ
れらに対応する。

そして、各個別の交差魚受であるＮＯ，６１，交ＮＯ，
６２，交ＮＯ，６３，交Ｎｏ、６４毎に、第１９Ｆ図〜
第１９Ｉ図に示す如く、道路地図情報がそれぞれ記憶さ
れる。

第１９Ｆ図〜第１９Ｉ図に示される道路地図情報の中で
、交差態様エリア、Ｘ座標エリア、Ｙ座標エリア、交差
点名称エリアの内容については、第１９Ｄ図で説明した
通行方向規制のない交差点の場合と同様であり、また各
隣接交差点エリア■〜■の通路Ｎｏ、エリア、道路方位
エリア、区間道程エリアの内容についても、第１９Ｄ図
で説明した通行方向規制のない交差点の場合と同様であ
る。

これに対して、各隣接交差点エリア■〜■の中で、交差
点Ｎｏ、エリアについてだけは、第１９Ｄ図に示す通行
方向規制のない交差点の場合と顕著に相違する。

すなわち、第１９Ｅ図に示される交ＮＯ，６１の場合で
説明すると、交Ｎ０．６１は隣接交差点として交Ｎ０．
２８．交ＮＯ，５４，交ＮＯ，３９，交Ｎｏ。

４３からなる４つの交差点を有するが、その中で実際に
到達可能なものは交ＮＯ，２８と交Ｎｏ、４３に限られ
ている。

これを表現するために、第１９Ｆ図で示されるように、
交ＮＯ，５４，交Ｎｏ、３９に相当する隣接交差点エリ
ア■、■の交差点Ｎｏ、エリアには、何等交差点Ｎｏ、
が書込まれず、データ無しの状態が記憶されている。

従って、第１９Ｆ図で示される道路地図情報を参照する
ことによって、交Ｎｏ、６１の周囲には４本の道路が存
在するが、その中で実際に進行可能な通路は、交Ｎ０．
２８．交Ｎｏ、４３へ向かう道路のみでおることを確認
することができるわけでおる。

同様にして、第１９Ｇ図からは、交Ｎ０．６２から実際
に到達可能な交差点は交ＮＯ，２８，交Ｎｏ。

５４のみであることが、また第１９Ｈ図からは、交Ｎ０
．６３からは交ＮＯ，５４，交Ｎ０．３９のみが到達可
能な交差点でおることが、さらに第１９Ｉ図からは、交
Ｎ０．６４からは交ＮＯ，３９，交Ｎｏ。

４３のみが到達可能な交差点であることを確認すること
ができるのでおる。

次に、第１９Ｊ図は、−船道路と高速通路と高速道路か
ら一般通路への下り道路と、一般道路から高速道路への
上り道路とが交差する交差点図形と、道路地図情報上の
交差点位置との関係を示す図、第１９に図は、これに対
応する道路地図情報のフォーマットを示すメモリマツプ
である。

第１９Ｊ図に示される交差点は、路ＮＯ，１６の一般通
路と、路Ｎｏ、４５の高速道路とが立体交差し、ざらに
高速道路へ上るための一方通行道路と、高速道路から下
りるための一方通行通路とが一般道路に対して直角に交
差する立体交差点であり、この立体交差点における到達
可能な隣接交差点は、−船道路上にある交Ｎｏ、１０２
．交Ｎｏ、１０３及び、高速通路１上にある交Ｎ０．９
５である。

このような交差点の場合、道路地図情報上では、−船道
路と高速道路とが交差する交差中心に、図中○印で示す
如く１個の交差点（交Ｎｏ、８５＞を設ける。

第１９に図に示されるように、交Ｎｏ、８５に対応した
道路地図情報上では、隣接交差点エリア■〜■に、交Ｎ
Ｏ，１０２，交Ｎｏ、１０３．交Ｎｏ、９５にそれぞれ
向かう道路情報がそれぞれ記憶され、４番目の隣接交差
点エリア■は交差点Ｎｏ、にＯを書込むことによって空
きの状態を示している。

従って、■〜■のエリアにそれぞれ道路方位情報が記憶
されていることによって、交Ｎｏ、、８５は隣接交差点
として３つの交差点を有し、かつそれぞれへ到達可能な
ことを確認することができるわけである。

また、第１９Ｊ図に示される高速道路上の交Ｎ０．９３
に向かう通路については、第１９に図の情報上では検出
される虞れがなく、このため一方通行道路を逆走するよ
うな経路が選定されることはない。

次に、第１９Ｌ図は一般通路と高速道路とが交差するイ
ンターチェンジ上において、高速道路上にある交差点く
交Ｎｏ、２５＞を説明する図、第１９Ｍ図はこれに対応
した通路地図情報のフォーマットを示すメモリマツプで
ある。

第１９Ｌ図に示される高速通路上の交差点く交Ｎｏ、　
２５　＞は、隣接交差点として高速通路上の交差点（交
Ｎｏ、６．交Ｎｏ、　１９　＞の外に、−船道路上の交
差点（交ＮＯ，２９，交Ｎｏ、２０＞を有する。

これら４つの交差点の中で、実際の到達可能な隣接交差
点は、交ＮＯ，１９，交ＮＯ，２９，交Ｎｏ。

２０の３個だけであって、交Ｎ０．６へは到達不能であ
る。

このため、第１９Ｍ図に示されるように、交Ｎｏ、６に
対応した隣接交差点エリア■の交差点ＮＯ。

エリアにはデータ無しが記憶されている。

従って、第１９Ｍ図の記憶情報からは、交Ｎｏ。

２５は隣接交差点として４つの交差点を有し、その中で
到達可能な交差点は交ＮＯ，２９，交ＮＯ，２０、交Ｎ
０．１９のみであることを確認することができる。

以上、第１９Ｃ図〜第１９Ｍ図を参照して説明したよう
に、車載記憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通
行方向規則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およ
びそれまでの所要時間相関量（この例では、隣接交差点
までの道程）が、各交差点毎に記憶されているわけであ
り、これらの情報に基づいて後述する最短経路検索処理
、交差点図形表示処理、交差点通過確認処理などが行な
われるわけでおる。

次に、第１９Ａ図を参照して出発交差点から目的交差点
へ至る＠短経路検索処理の詳細について説明する。

出発交差点、目的交差点が特定されたならば、まず出発
交差点の１つ隣にある到達可能な全交差点（すなわち−
次発差点）を検索する（ステップ１９０１）。

ここで、隣接する全交差点の中で、到達可能な交差点を
確認するには、前述した如く、各隣接交差点エリア■〜
■の交差点Ｎｏ、エリアを参照し、ここに交差点番号が
記憶されているか、あるいはデータ無しかを判定し、交
差点番号が記憶されている交差点のみを、到達可能な隣
接交差点とすれば良い。

次いで、第２０図に示す如く、各交差点に対応する道程
記憶領域に、出発交差点から一次交差点までの道程を記
憶させ、同時に１つ前の交差点として出発交差点を記憶
する（ステップ１９０２）。

以後、交差点カウンタＮの値を初期値（ステップ１９０
３）から逐次更新させながらくステップ１９１１）、各
Ｎ次交差点の１つ隣りにある全交差点すなわち（Ｎ＋１
）次交差点を検索しくステップ１９０４）、その都度出
発交差点から各（Ｎ＋１）次交差点までの道程を求め（
ステップ１９０５）、（Ｎ＋１）次交差点の道程記憶領
域に、既に道程が記憶されていれば、（ステップ１９０
６肖定）、第２０図に示されるように、既に記憶された
道程領域よりも短い場合に限り道程情報の書替えおよび
１つ前交差点の書替えを行ない（ステップ１９０７）、
未だ道程が全く記憶されていない場合には、（ステップ
１９０６否定）、各交差点に対応する道程記憶領域に、
第２０図に示されるように出発交差点からの道程を記憶
させ、同時に１つ前の交差点の記憶を行なう（ステップ
１９０８）。

以上の動作を繰り返しながら、その間に（Ｎ＋１）次交
差点の中に目的交差点が検出されれば（ステップ１９０
９肯定）、各交差点の１つ前交差点情報を頼りに、第２
１図に示されるように、目的交差点から出発交差点へ戻
る最短経路の途中通過交差点を順に記憶させる（ステッ
プ１９１０）この結果、第２１図に示されるように、以
上の処理が完了すると、出発交差点から目的交差点へ向
かう最短経路が、その通過交差点および通過順番の形で
設定記憶される。

そして、特にこの発明で大切なことは、前述した如く記
憶装置内には進入禁止や右左折禁止などの通行方向規則
を考慮して、次に到達可能な隣接交差点およびそれまで
の所要時間相関量が、各交差点毎に記憶されており、こ
れを用いて最短経路検索処理を行なう結果、得られた最
短経路は実際に車両が通行可能なものとなるため、右左
折禁止や進入禁止に引っ掛かって、通行不能に陥る虞れ
を未然に防止することができるわけである。

このように、ステップ１９０１〜ステツプ１９１０の処
理が終了すると、進入禁止や右左折禁止などの通行方向
規則に従って、出発交差点から目的交差点に至る最短経
路が求まるわけであるが、ここに次のような問題がある
。

すなわら、前述した出発交差点、目的交差点の選択処理
から明らかなように、出発交差点、目的交差点は出発地
、目的地から一定の条件を満足するＲ寄りの交差点に自
動的に選定されてしまうため、第１９Ｎ図〜第１９Ｐ図
に示されるように、出発交差点として高速入口交差点Ａ
が選択され、かつその入口交差点が目的交差点方向とは
反対方向へ向かう高速車線へ繋がるような場合、高速通
路を目的交差点とは逆方向へ進行した後大きく迂回して
再び出発交差点と同一のインターチェンジに戻る極めて
大きな循環経路が形成される虞れがあるのである。

そこで、この発明では、第１９Ｂ図に示される処理によ
って、この循環経路の存在を検出するとともに、これを
循環経路を含まない経路に修正するようにしている。

すなわち、第１９Ｂ図において、出発交差点が高速入口
、すなわち交差点種別情報が「１」　（高速入口交差点
を示す）または「３」　（高速出入口交差点を示す）と
判定されると（ステップ１９１２肖定）、出発交差点か
ら連続して同一インタ一番号が連続することを確認した
後（ステップ１９１３〜１９１５）、その後出発交差点
とは異なるインタ一番号を挟んで再び同一のインタ一番
号が表われるかどうかを判定する（ステップ１９１６〜
１９１９）。

以後、出発交差点のインタ一番号と同一のインタ一番号
が表われなければ（ステラ１１９１９Ｍ定）、循環経路
は存在しないものとして、経路検索処理を終了する。

これに対して、出発交差点から連続して同一インタ一番
号が複数続いた後、異なるインタ一番号を挟んで再び出
発交差点と同一のインタ一番号が表われた場合には（ス
テップ１９１７肯定）、設定経路中に循環経路が含まれ
ているものと見なし、第１９Ｎ図〜第１９Ｐ図のどのパ
ターンに該当するかによって、３種類の経路修正処理の
いずれかを実行する。

すなわち、第１９Ｎ図に示されるように、出発交差点（
Ａ）と同一のインタ一番号に係わる交差点が、高速通路
の入口交差点（Ｄ）であると確認されると（ステップ１
９２０肯定）、第１９Ｎ図に示されるように、出発交差
点を当該高速道路の入口交差点に置換え（ステップ１９
２１）、次いで予め選定されているそれ以降目的交差点
までの経路を新たな選定経路として経路選定処理を終了
する。

この場合、第１９Ｎ図に示されるように、細い実線で示
される旧選定経路は、二重の実線で示される新選定径路
に置換えられることとなる。

また、出発交差点（Ａ）と同一のインタ一番号に係わる
交差点（Ｃ）が、高速道路の入口でない場合には（ステ
ップ１９２０否定）、ざらに出発交差点のインタ一番号
を有し、かつ出発交差点以外の高速道路入口交差点（Ｄ
）か否かを判定し、このような交差点がおれば（ステッ
プ１９２３肯定）、出発交差点のインタ一番号を有し、
かつ出発交差点以外の高速道路入口交差点（Ｄ）を新た
な出発交差点に置換え（ステップ１９２４）、以後この
出発交差点から目的交差点まで最短経路再検索処理を行
なう（ステップ１９２６）。

この最短経路再検索処理は、ステップ１９０１〜ステツ
プ１つ１０と同様であるため省略する。

すると、第１９０図に示されるように、図中細い実線で
示される循環経路は、図中二重の実線で示される新選定
径路に置換えられることとなる。

また、第１９Ｐ図に示す如く出発交差点（Ａ＞のインタ
一番号を有し、かつ出発交差点以外の高速通路入口交差
点がない場合には（ステップ１つ２３否定）、出発交差
点の選択処理をやり直す。

ただしこのやり直しに際しては、旧出発交差点（Ａ）が
再度出発交差点とならないようにこれを排除する（ステ
ップ１９２５）。

すると第１９Ｐ図に示されるように、図中細い実線で示
される旧選定経路は、二重の実線で示される新選定径路
に置換えられ、これにより循環経路は消失する。

このように、以上の最短経路検索処理によれば、進入禁
止や右左折禁止などの通行方向規則に従って、出発交差
点から目的交差点へ至る最短経路を、途中に大きな循環
経路を含むことなく検索することができるわけでおる。

なお、以上の実施例では、予め車両側に交差点区間道程
情報を記憶させたが、これに代えて各通路の制限速度を
前提として算定された所要時間相関量情報、すなわち高
速道路は短く、市街地道路は長いような情報、あるいは
全ての道路を同一速度で走行した前提の下に算定された
所要時間相関量情報を記憶させても良いことは勿論でお
る。

（Ｄ＞案内表示処理（丁）について この処理は出発地から出発交差点までの走行経路案内を
行なうもので、出発交差点から半径３Ｏｏｍ以内に接近
するまでは第２５図に示されるように、自動車図形と矢
印状セグメントを用いて出発交差点の方向を表示し、ま
た３００ｍ以内に接近した後には第２７図に示されるよ
うに、車両進行方向を真上とする交差点図形を用い、出
発路を塗潰し表示することによって、出発路方向すなわ
ら当該交差点における進路を表示し、同時に画面上には
走行軌跡を描くようにしている。

これは、第２２図、第２４図、第２６図の処理をそれぞ
れ実行することにより行なわれる。

（Ｅ）案内表示処理（ＩＩ）について この処理では、現在位置が走行予定経路から外れていな
いことを確認しつつ、次の通過交差点への接近を監視し
、交差点到達確認のたびに、現在位置を修正しては、次
に通過すべき交差点を新たな到達目標として以上の動作
を繰り返す。

また、各交差点の手前では、第３５図、第３７図、第３
８図に示す如く、交差点図形と進路矢印を用いて、当該
交差点における進路を案内表示する。

また、折曲すべき交差点が立体交差の場合には、第４１
図に示す如く、当該交差点図形の中央部を白扱きとし、
これに進路矢印を添えて当該交差点にお【プる進路を案
内表示する。

更に、走行中常時走行軌跡を道路地図上に重ねて案内表
示する。

これは、第２８図、第２９図、第３４図、第３６図、第
３９図及び第４０図のフローチャートに示される各処理
を実行することにより行なわれる。

（Ｆ）案内表示処理（ＩＩＩ）についてこの処理では、
第４３図に示されるように、自動車図形と矢印状セグメ
ントを用いて、目的地の方向を案内表示するとともに、
目的地まで近接した場合には、第４４図に示されるよう
に、到着告知文をもってこれを運転者に告知する。

これは第４２図のフローチャ−１〜に示される処理を実
行することにより行なわれる。

（発明の構成と効果） 以上の実施例の説明でも明らかなように、この発明に係
わる車両用経路案内装置によれば、出発地、目的地を与
えるだけで自動的に出発交差点。

目的交差点を選択し、かつ右左折禁止や進入禁止などの
通行方向規則に従って、出発交差点から目的交差点へ至
る最短経路を、途中に大きな循環経路を含むことなく自
動設定することができ、この種装置の実用性および使い
勝手を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本実施例装
置のハードウェア構成を示すブロック図、第３図はＶＤ
Ｔに透明操作パネルを取付けた状態を示す斜視図、第４
図は外部メモリ内に設けられた交差点情報エリアの内容
を示すメモリマツプ、第５図は本発明に関連して外部メ
モリ内に設けられる地域名称情報記憶領域、縮小地図情
報記憶領域、拡大地図情報記憶領域、地点名称情報記憶
領域を示すメモリマツプ、第６図は各地域名称と縮小地
図の番号とを関連付けて記憶させたテーブルの内容を示
すメモｌツマツブ、第７図は縮小地図の各ｚ　ｏｎｅと
該当する拡大地図の番号とを関連付けて記憶するテーブ
ルの内容を示すメモリマツプ、第８図は拡大地図の各Ｚ
　ｏｎｅと該当Ｚ　ｏｎｅの中心座標とを関連付（プて
記憶するテーブルの内容を示すメモリマツプ、第９図は
各地点名称と該当する地点座標との関係とを関連付けて
記憶するテーブルの内容を示すメモリマツプ、第１０図
は経路案内装置のゼネラルフローチャート、第１１図は
出発地、目的地の特定処理の詳細を示すフローチャート
、第１２図はＶＤＴ画面上に地域名称を一括表示した状
態を示す説明図、第１３図はＶＤＴ画面上に縮小地図を
表示した状態を示す説明図、第１４図はＶＤＴ画面上に
拡大地図を表示した状態を示す説明図、第１５図はＶＤ
Ｔ画面上に地点名称リストを表示した状態を示す説明図
、第１６図は出発交差点、目的交差点の選択処理を示す
フローチャー１へ、第１７図は出発交差点選択のアルゴ
リズムを示す説明図、第１８図は目的交差点選択のアル
ゴリズムを示す説明図、第１９Ａ図及び第１９Ｂ図は最
短経路検索処理の詳細を示すフローチャート、第１９Ｃ
図は進入禁止や右左折禁止などの通行方向規制のない交
差点図形と、道路地図情報上における交差点の位置との
関係を示す説明図、第１９Ｄ図は第１９Ｂ図に対応した
通路地図情報のフォーマットを示すメモリマツプ、第１
９Ｅ図は右折禁止の通行方向規制のある交差点図形と、
道路地図情報上の交差点との関係を示す図、第１９Ｆ図
〜第１９Ｉ図は、第１９Ｆ図に示される各交差点に対応
した通路地図情報のフォーマットを示すメモリマツプ、
第１９Ｊ図は一般道路。 高速道路、−歩通行道路がそれぞれ交差する交差点図形
と、通路地図情報上の交差点位置との関係を示す図、第
１９に図は第１９Ｊ図に対応した道路地図情報のフォー
マットを示すメモリマツプ、第１９１図は高速道路と一
般道路とが交差するインターチェンジにおける高速道路
上の交差点の図形と、道路地図情報上の交差点位置との
関係を示す図、第１９Ｍ図は第１９Ｌ図に対応した道路
情報のフォーマットを示すメモリマツプ、第１９０図〜
第１９Ｑ図はそれぞれ途中に循環経路を含む設定経路の
例を示す図、第２０図はＲＡＭ内に設けられた道程記憶
領域の詳細を示すメモリマツプ、第２１図はＲＡＭ内に
設けられた交差点番号領域の詳細を示すメモリマツプ、
第２２図は案内表示処理（１）の詳細を示すフローチャ
ート、第２３図は割込で実行される現在地算出処理の内
容を示すフローチャート、第２４図は出発交差点方向表
示処理の詳細を示すフローチャート、第２５図は出発地
から出発交差点へ至る途中のＶＤＴ画面上の表示例を示
す説明図、第２６図は出発路方向表示処理の詳細を示す
フローチャート、第２７図は出発交差点へ接近したとき
のＶＤＴ画面上の表示例を示す説明図、第２８図は案内
表示処理（ｎ）の詳細を示すフローチャート、第２９図
は次の通過交差点への経路案内準備処理の詳細を示すフ
ローチャート、第３０図は直進交差点へ向う状態にあけ
る検定日Ａ、検定円Ｂ、エラー検定長円等の関係を示す
道路地図例、第３１図は折曲交差点へ向う状態における
検定日Ｂ、エラー検定長円の関係を示す道路地図例、第
３２図は折曲立体交差点への進入時における検定領域を
示す説明図、第３３図は折曲立体交差点脱出時にあける
各検定領域の状態を示す説明図、第３４図は交差点直進
通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処理の詳細
を示すフローチャート、第３５図は直進交差点接近時に
おけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、第３６図は通
常交差点折曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修
正処理の詳細を示すフローチャート、第３７図は折曲平
面交差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明
図、第３８図は折曲平面交差点近接時におけるＶＤＴ画
面の表示例を示す説明図、第３９図、第４０図は通常交
差点折曲通過時の進路案内表示処理及び現在位置修正処
理の詳細を示すフローチャート、第４１図は立体折曲交
差点接近時におけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図、
第４２図は案内表示処理（ＩＩＩ）の詳細を示すフロー
チャート、第４３図は目的交差点接近時にあけるＶＤＴ
画面の表示例を示す説明図、第４４図は目的地接近時に
おけるＶＤＴ画面の表示例を示す説明図である。 計・・基本情報記憶手段 ｂ・・・経路端交差点検索手段 Ｃ・・・経路検索手段 ｄ・・・経路修正手段 特許出願人　　日産自動車株式会社 第１図 第３図 （ＶＤＴ） 第７ス ｒ季宿ノ１５７番号Ａ１の場合す 第８図 ｃ雀ρ＝フ；工：袋コ＠号ｊＡＩＩ／＋堝合ノ第１７図 第１８図 第１９６図 を至交Ｎｏ、２８ノ ｒ）巨夕ｉＮｏ、３９ノ 第１９Ｃ図 ＣデクＮｏ、２２ノ 第１９０図 第１９Ｆ図　　　　　第１９Ｇ図 第１９Ｈ図　　　　　第１９１図 第１９に図 第１９Ｍ図 第２０図 第２１図 第２２図 第３５図 第３６図 （ＴＡＮえヵＬＷＨＴＩ）第４３図 第一図 ／ｌ’Ａ’百１Ω又ノ 手続ネ甫正書（方式） ％式％ １、事件の表示 特願昭６０−２２３２４５号 ２、発明の名称 車両用経路案内装置 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 注　所　　神奈川県横浜市神奈用区宝町２番地名　称　
　（３９９）日産自動車株式会社代表者　　久　米　　
豊 ４、代理人＠１０１ 住　所　　東京都千代田区内神田１丁目１５番１６号５
、補正命令の日付　　昭和６１年１月２８日６、補正の
対象　　　　明細書の図面の簡単な説明の欄・で・、ｒ
・。 ７、補正の内容 （１）明細書第３５頁第４行〜第５行に「第１９０図〜
第１９Ｑ図」とあるのを「第１９Ｎ図〜第１９Ｐ図」と
訂正する。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）各交差点毎に、その位置座標および種別を記憶さ
   せるとともに、進入禁止や右左折禁止などの通行方向規
   則を考慮して、次に到達可能な隣接交差点及びそこまで
   の所要時間相関量を記憶させてなる基本情報記憶手段と
   、 各交差点の位置座標を参照して、出発地に最寄りの交差
   点を出発交差点として、また目的地に最寄りの交差点を
   目的交差点として選択する経路端交差点選択手段と、 各交差点の隣接交差点および所要時間相関量を参照して
   、一定の条件の下に、出発交差点から目的交差点へ至る
   最短経路を検索する経路検索手段と、 検索された経路上の各交差点およびその種別を参照して
   、出発交差点たる高速入口交差点から高速道路へ乗込ん
   だ後、出発交差点と同一のインターチエンジへ戻る経路
   が検出される場合には、該経路を含まない経路に修正す
   る経路修正手段と、を具備することを特徴とする車両用
   経路案内装置。