JPS6282404A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は産業用ロボットに係り、トルク制御と速度制御
の切換可能な産業用ロボットに関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来の産業用ロボットでは、固さが撹拌時間とともに任
意に変化するゲルまたは液体の撹拌作業に用いられる際
、ロボットの動作中、過負荷または過電流などの状態が
発生し、自動運転が停止してしまうということがあった
。又、最も固い時期のものに合わせて撹拌速度を決める
か又は所定の撹拌速度に合わせて、モータ容量を選定し
た場合、過剰な付帯設備になるという問題点があった。

〔発明の目的〕

本発明は駆動モータ容量に比し過負荷となり自動運転が
停止状態となることを駆動モータ容量の増大を期だすこ
となく防止可能な産業用ロボットを提供することを目的
とする。

〔発明の概要〕

本発明は産業用ロボット本体と、この本体の駆動モータ
と、この駆動モータの速度信号と目標値速度信号との比
較後の速度信号及び前記駆動モータの実トルク信号と設
定トルク信号との比較後のトルク信号が入力され、前記
実トルク信号が設定トルク信号を越える場合は速度低下
指令信号を、越えない場合は設定速度目標値一致指令信
号を出力する制御演算回路と、この制御演算回路の指令
信号に基づき前記駆動モータを制御する駆動モータ制御
回路とを備えて成ることを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を説明する。

第１図において、産業用ロボット本体１の駆動モータ２
の速度信号Ｓは設定速度目標値信号発生回路３の速度目
標値信号前と比較され、比較後の速度信号Ｃ１は制御演
算回路４に入力される。一方、駆動モータ２の電流信号
Ｔはトルク検出回路５に入力され、トルク信号ＴＩはト
ルク上限設定回路６の設定トルク信号Ｒ２と比較され、
比較後のトルク信号Ｃ２は制御演算回路４に入力される
。制御演算回路４は入力された信号Ｃ２が負の値となっ
た場合は速度低下指令信号をモータ駆動回路７へ出力し
、信号Ｃ２が正の値の場合は設定速度目標値一致指令信
号を出力する。駆動モータ制御回路７は制御演算回路４
よりの上記指令信号に基づき駆動モータ２を制御するこ
とになる。

以上の様に、ロボットの通常運転時の値以」二のトルク
が必要となるゲル又は液体の最も固い時期には、動作速
度を低下して、ロボットの能力値以内にする。そしてゲ
ル又は液体の柔かい時期には目標の動作速度にて稼動す
るか又は、ロボットの上限１ヘルク設定値限界付近の動
作速度にて稼動させることが可能となる。

〔発明の効果〕

以上説明した様に、本発明によれば速度制御とトルク制
御の切換可能な制御演算回路を備えたことにより駆動モ
ータ容量に比し過負荷となり自動運転が停止状態となる
ことをモータ容量の増大を期たすことなく防止可能な産
業用ロボットを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の産業用ロボットの構成図で
ある。 １・・・産業用ロボット本体 ２・・・駆動モータ ４・・・制御演算回路 ７・・・駆動モータ制御回路 Ｓ、旧、　ＣＩ・・・速度信号 Ｔｌ、　Ｒ２，Ｃ２・・・トルク信号 代理人　弁理士　　則　近　憲　佑 同　　三俣弘文

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業用ロボット本体と、この本体の駆動モータと、この
   駆動モータの速度信号と目標値速度信号との比較後の速
   度信号及び前記駆動モータの実トルク信号と設定トルク
   信号との比較後のトルク信号が入力され、前記実トルク
   信号が設定トルク信号を越える場合は速度低下指令信号
   を、越えない場合は設定速度目標値一致指令信号を出力
   する制御演算回路と、この制御演算回路の指令信号に基
   づき前記駆動モータを制御する駆動モータ制御回路とを
   備えて成ることを特徴とする産業用ロボット。