JPS6283616A - 車両用ナビゲ−タ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、出発地点から目的地点までの進行コースに車
両の走行する現在位置をガイド表示する車両用ナビゲー
タ装置に関する。

（従来技術） 従来、この種の車両用ナビゲータ装置としては、例えば
特開昭５６−７４７９８号のものか知られている。

この従来装置にあっては、ＣＲＴディスプレー等の表示
装置に表示された道路網地図を見ながら出発地点と目的
地点を指定すると、記憶装置に予め記憶された地図デー
タから最適な車両進行コースを検索して上記表示装置に
表示し、次に車両の走行を開始すると、磁気方位センサ
で検出した車両の進行方位と移動量センサで検出した移
動距離から車両の現在位置を計算し、通路網地図上にカ
ーソル輝点を使って時々刻々と現在位置をカイト表示す
る。

（発明か解決しようとする問題点） しかしながら、このような従来装置によるカイト表示に
あっては、出発前に予めナビゲー・り装置に正確な車両
の現在位置を設定してから走行しても、例えば走行距離
が長くなると次第に誤差を生じ、現在位置を示すカーソ
ル輝点が表示装置上の道路網地図の正規道路からずれて
表示される問題かおる。

この問題点を第１２図と共に説明すると、出発地点Ｐｓ
から目的地点Ｐｅへ向かって走行した場合、ナビゲータ
装置が磁気方位センサと移動量センサとで車両の現在位
置を時々刻々と検出していくうらに、例えば磁気方位セ
ンサが周囲環境の磁気の影響を受けて検出誤差を生じ、
実線で示す正規の通路コースから次第にずれて、現在地
点ｐｘまで点線で示すような誤ったガイド表示が行なわ
れる場合がある。

この様な種々の原因による誤ったガイド表示は走行距離
が長くなるほど累積的に増加することとなり、例えば、
車両が目的地点Ｐｅに向かっているのか他の地点Ｐｃに
向かっているのかカーソル輝点からでは判断することが
出来ない等の問題が生じる。

（問題を解決するための手段〉 本発明はこの様な問題点に鑑みてなされたもので、車両
の走行距離の増加にしたがって現在位置を示すカーソル
輝点等の表示マークの表示面積を、所定の縮尺で表示さ
れる通路網地図の大きさに対して相対的に拡大して表示
することにより、該カーソル輝点の面積から誤差の増加
程度を認識することができるようにし、ナビゲータ装置
に正確な現在位置の再設定を行う時期を運転者が認識出
来るようにした事を技術的要点とする。

（実施例） 第１図は本発明による一実施例の基本構成を示すブロッ
ク図である。

まず、構成を説明すると、１は地図データ記゛倣手段で
あり、所定の縮尺の道路地図に基づいて作成された道路
網データが予め記゛應されており、例えばＲＯＭカー１
〜゛等の記憶媒体に記憶されている。

又、地図データ記゛隠手段１に記憶されている通路網デ
ータとしては、通路網の夫々の交叉点位置を道路地図上
のＸＹ座標のデータとして記憶している。

２はキーボード等を具備した入力手段であり、出発地点
及び目的地点のデータの入力等を行う。

３は位置計算手段であり、後述する磁気方位センサと移
動用センサからの検出信号に基づいて車両の現在位置を
演算し、その現在位置をＸＹ座、標で表す現在位置デー
タを出力する。ここで、位置計算手段３は一定の周期、
即ち所定時間毎に走行した距離と方向を検出し、それら
の検出データを順次加算した結果を現在位置データとし
て出力し、走行距離に関しては次式（１）の演算を行う
。尚、×ｉ、’ｙ’ｉは上記所定時間毎に検出されるｘ
Ｙ方向の走行距離、Ｄｎは出発地点から現在地点までの
全走行距離、Σは加算演算記号、ｎは出発地点から現在
地点までに検出された検出データ数であ＋・・・・・・
・・・・十〜へ語肩７・・・・（１）４はＣＲＴディス
プレイや液晶表示装置等からなる表示手段であり、車両
の現在位置をカーソル輝点て表示したり、道路網地図等
を表示する。

５は表示制御手段であり、表示手段４に車両の現在位置
をカーソル輝点で表示させたり、道路網地図を表示させ
る等の表示制御を行う。又、車両の走行距離の増加に応
じて発生する走行誤差を表示するために、該走行誤差に
応じて道路網地図の尺度に対するカーソル輝点の相対的
な大きざを算出し、表示手段４に表示させる。

ここで、車両の現在地点を示すカーソル輝点の大きさは
次式（２）により算出する。

Ｒｎ＝０．５ＸＥＸＤｎ　　　−−−−（２）尚、上記
式（２）で、Ｅは走行距離の増加に伴って生ずるナビゲ
ータ装置固有の誤差率を示し、実際に車両を走行しナビ
ゲータ装置に表示された走行コースと正規のコースとの
誤差を実験的に検出して求めた定数値である。Ｄｎは前
記式（１）に基づいて位置計算手段３が一定周期毎に算
出する現在地点までの全走行距離である。Ｒｎは現在地
点を示すカーソル輝点の半径を示す。

従って、全走行距離Ｄｎの増加に伴ってカーソル輝点の
表示面積が大きくなるようになっている。

６はコース検索手段であり、入力手段２で指定された走
行区域に基づいて地図データ記憶手段１から該指定区域
を含む所定の道路網データを検索して表示制御手段５へ
供給し、表示制御手段５の制御の下に表示手段４に通路
網地図を表示させる。

又、コース検索手段６は位置計算手段３からの現在位置
データを入力して表示制御手段５へ供給し、表示制御手
段５は表示手段４の画面上にカーソル輝点で車両の現在
位置を表示させる。

次に、かかる構成の車両用ナビゲータ装置の作動を第２
図と第３図に示すフローチャートと共に説明する。

入力手段２でナビゲート動作の開始し指定してから走行
区域を指定すると、走行区域表示ルーチン１００へ移行
し、コース検索手段６は地図データ記憶手段１から該走
行区域の道路網データを読み出し表示制御手段６へ転送
する。表示制御手段５はこの道路網データに基づいて表
示手段４に道路網地図を表示させる。

次に、コース検索ルーチン１１０へ移行し、ここで出発
地点と目的地点とを入力手段２より指定すると、コース
検索手段６は該出発地点から目的地点までの最適進行コ
ースを検索し、該検索データを表示制御手段５に転送し
て表示手段４の道路網地図に重ねて進行コースを表示さ
せる。

以上の処理によりガイド表示の初期設定が完了し、次に
入力手段２からガイド表示の開始を指示するとルーチン
１２０へ移行し、位置計算手段３は不図示の磁気方位セ
ンサと走行距離センサで検出された車両の走行方位と走
行距離の検出データに基づき車両の現在位置を算出し、
車両の現在位置を示す現在位置データをコース検索手段
６を介して表示制御手段５へ供給する。

次にルーチン１３０において、車両が移動したか否かを
表示制御手段５が識別する。即ち、位置計算手段３が一
定周期毎の車両の走行距離を算出するので、表示制御手
段５はこの周期明間毎に走行距離が増加したかを検出す
ることで車両の移動があったか否かを識別している。こ
こで車両の移動がない場合にはルーチン１４０へ移行し
、車両の移動があるとルーチン１５０へ移行する。

ルーチン１４０では車両か目的地に到達したかを識別し
、未だ到達しない場合は再びルーチン１２０へ移行して
現在位置算出からの作動を繰り返す。

一方、ルーチン１５０では、第３図のフローチャートに
示す走行誤差の表示処理が行なわれる。

即ち、ルーチン１６０では、表示制御手段５が位置計算
手段３からの現在位置データｌ）ｎに基づいて前記式（
２）の演算を行い、現在地点におけるカーソル輝点の半
径Ｒｎを算出する。

次に、ルーチン１７０へ移行し、表示制御手段５は車両
の現在位置を中心にして半径Ｒｎの円を表示手段４の道
路網地図上に重ねて表示し、ルーチン１８０で該円の内
部を所定の色で塗りつぶした後、第２図のルーチン１４
０へ移行する。

尚、第３図の処理機能は第１図の表示制御手段４に具備
されている。

以上、第２図と第３図のフローチャートに示す動作が繰
り返されることにより、例えば第６図の斜線で示すよう
な走行軌跡が描かれる。即ち、出発地点Ｐｓから現在位
置ｐｘまで走行すると走行距離が増加するにしたがって
カーソル輝点が大きくなり、ルーチン１８０で塗られた
色は消去せずに残されるので、出発地点Ｐｓからの走行
誤差の増加を一目で比較認識することができ、運転者に
現在位置の初期設定を行う必要のめることを示すことが
できる。

第４図は第２図のルーチン１５０（７）ＩＪ能を変更し
た他の実施例を示すフローチャートでおり、第２図と第
３図に示す機能と相違する点は、第３図のルーチン１８
０の機能を除いた点と、位置計算手段３で車両の現在位
置を検出する毎に一つ前に検出されたの車両の現在位置
を示すカーソル輝点を消去するようにしている点にある
。

即ち、第２図に示すルーチン１３０において車両の移動
か識別されると、第４図のルーチン１９０へ移行しカー
ソル輝点を消去する。次に、ルーチン２００において前
記式（２〉に基づきカーソル輝点の半径Ｒｎを算出し、
ルーチン２１０において車両の現在地点を中心に半径Ｒ
ｎの円を表示手段４の画面上に表示させ、第２図のルー
チン１４０へ移行する。

尚、第４図の機能は第１図の表示制御手段５に具備され
ている。

以上、第２図と第４図のフローチャートに示す動作が繰
り返されることにより、例えば第７図の一点鎖線で示す
ような円のカーソル輝点で現在地点ＰＸでの走行誤差が
表示される。

即ち、出発地点ＰＳから現在位置Ｐｘまで走行すると走
行距離が増加するにしたがって円で示すカーソル輝点の
半径が大きくなり運転者に現在位置の初期設定を行う必
要のあることを示すこと事かできる。

第５図は第２図のルーチン１５０の機能を変更した更に
他の実施例を示すフローチャートでおり、上記の２実施
例は走行距離の増加に伴ってカーソル輝点の大きさを道
路網地図に対して相対的に大きくすることで誤差を認識
し易くしているが、第５図のフローチャートの場合はカ
ーソル輝点を出発地点から予め所定の大きさに設定して
おき、表示手段４に表示される道路網地図を走行距離の
増加に応じて、稲、小することにより誤差を認識し易く
した点に特徴があり、第８図ない（〕第１０図に示すよ
うな表示が行なわれる。

まず、第２図のルーチン１３０において、車両の移動が
識別されると第５図のルーチン２２０へ移行し、一つ前
の現在地点を示すカーソル輝点を消去する。次にルーチ
ン２３０では、半径自ドツトの円く円の内部は所定の色
付けがなされている〉を現在地点Ｐｘを中心にして表示
する。

次に、ルーチン２４０において、前記式（２〉に基づい
てＰｎを算出し、ルーチン２５０において一定値ｒと算
出結果Ｒｎとの比Ａｎを算出する。

ルーチン２６０では、例えば表示手段４て表示すること
ができる道路の最小の長さく１ドツト）を８メートルと
してルーチン２５０で得られた係数Ａｎとの比αｎを算
出する。この比αｎは走行距離の増加にしたがって増加
する係数であり、カーソル輝点の大きざと道路網地図の
相対的な比を示す。

ルーチン２７０では、表示制御手段５が各交叉点のＸＹ
座標データに係数αｎを掛偉し、ルーチン２８０では新
たに求められた該ＸＹ座標データに基づき全体の通路網
地図を縮小して表示手段４に再表示させる。

ここで、各交叉点を縮小した新しい位置に配置してから
所定の交叉点間を線で結ぶことにより、元の道路網地図
を再生している。尚、交叉点間が離れている場合は、単
なる直線で単純に表示されてしまうため元の道路のよう
に再環されないが、実際の走行では走行距離の増加に伴
い地図も縮小されるので、実用上あまり問題とはならな
い。

次に、ルーチン２９０において、位置計算手段３からの
現在位置データＤｎのＸＹ座標データに係数αｎを掛算
し、新しい現在地点の座標データを中心にして半径ｒド
ツトの円のカーソル輝点を表示する。

例えば、第８図よりも第９図さらに第１０図のほうが出
発地点Ｐｓからの走行距離が長い場合を示しており、該
走行距離が増す毎に、現在地点ＰＸを示すカーソル輝点
の大きさに対する道路網地図が縮小されていく。

そして、現在地点のカール輝点の表示が終わると第２図
のルーチン１４０へ移行する。

尚、第８図ないし第１０図に示すように、出発地点Ｐｓ
にあける初期設定の段階で地図データ記憶手段１から読
み取った道路地図データの表示範囲では、車両の走行距
離の増加に伴って通路網地図が縮小されて表示手段４の
画面上に十分な道路網地図を再生することができなくな
ると、ルーチン２６０からルーチン２７０へ移行する際
に再び地図データ記憶手段１から表示範囲の大きな道路
地図データ（縮尺の大きな地図を描く為の地図データ）
を読み取り、表示手段４に道路網地図を表示するように
なっている。

又、第５図の機能は第１図の表示制御手段５に具備され
ている。

このように、カーソル輝点を一定の大きさにしておき、
相対的に通路網地図を走行距離の増加にしたがって縮小
するので、走行誤差をカーソル輝点の大きざから認識す
ることができる。

第１１図は第１図のブロック図を更に具体的に示すブロ
ック図で必って、第１図と対応して構成を説明ずれば、
地図データ記゛臆手段１は、ＲＯＭカード等の記録媒体
１０に固定的に記憶された道路網地図データを続出装置
１１で読み出して地図計算用ＣＰＵ１２に供給するよう
になっている。

位置計算手段３は位置計算用ＣＰＵ１３と磁気方位セン
サ１４と距離センサ１５で実現され、夫々のセンサ１４
．１５からの検出データに基づいてプログラム制御によ
り車両の現在位置を算出する。

入力手段２は表示手段４の表示画面上でＸＹ方向にカー
ソル輝点を移動させるシフトキー２ａ。

データ入力用テンキー２ｂ、表示画面上のカーソルで出
発地点と目的地点をセットするためのセットキー２Ｃ及
びスタートキー２ｄを備えたキーボードで実現されてい
る。

コース検索手段６は地図計算用ＣＰＵ１２とＲＡＭ　１
６で実現され、地図計算用ＣＰＵ１２のプログラム制御
により作動する。

表示制御手段５には、クロック全搬回路１７ａからのタ
ロツク信号に同期してプログラム制御を実行する表示用
ＣＰＵ１７、ＲＡＭ１６に一時的に記憶される地図計算
用ＣＰＵ１２からの道路網地図データ、車両進行コース
、車両現在位置等の各表示データを入出力ボート１８を
介して入力し、後段のディスプレイコントロール回路の
作用により表示手段４としてのディスプレイ装置１９に
ガイド表示を行わせる。

表示用ＣＰＵ１７に続く上記ディスプレイコントロール
回路は、全搬器２０、分周器２１、Ｐ−８変換器（パラ
レル・シリアル変換器）２２ａ〜２２Ｃ１ビデオコント
ローラ２３、データセレクタ２４、パスセパレータ２５
、及び最終表示データを格納するＲＡＭ２６で構成され
ている。

ここで、ＲＡＭ２６は、パスセパレータ２５を介して表
示用ＣＰＵ１７から転送された表示デ−夕を記憶し、Ｒ
ＡＭ２６の所定の記憶領域に対応したＰ−３変換器２２
ａ〜２２Ｇで該表示データをシリアル変換してディスプ
レイ装置１９に供給する。ビデオコントローラ２３は水
平および垂直同期制御をし、シリアル変換された表示デ
ータをディスプレイ装置１９に表示する。発信器２０の
出力信号は、ビデオコントローラ２３のクロック信号と
なると共に、分周器２１で所定周波数信号に分周されて
Ｐ−３変換器２２ａ〜２２ｂのクロック信号となる。し
たがって、表示用ＣＰＵ１７かうＲＡＭ２６へ表示デー
タを転送するだけでビデオコントローラ２３とＰ−３変
換器２２ａ〜２２Ｃの作用でもって表示が行なわれる。

そして、第２図ないし第５図のフローチャートの処理は
表示用ＣＰＵ１７のプログラム制御によって行なわれる
。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、車両の走行距離の
増加にしたがって現在位置を示す表示マークの表示面積
を、所定の縮尺で表示される道路網地図の大きさに対、
して相対的に拡大した表示するようにしたので、該表示
マークの面積から誤差の増加程度を認識することが容易
にでき、ナビゲータ装置に正確な現在位置の再設定を行
う時期を運転者が認識出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車両用ナビゲータ装置の一実施例
の基本構成を示すブロック図、第２図と第３図は第１図
に示す実施例の作動を示すフローチャート、第４図は他
の実施例を説明するフローチャート、第５図は更に他の
実施例を説明するフローチャート、第６図は第２図と第
３図の実施例による表示例を示す説明図、第７図は第４
図の実施例による表示例を示す説明図、第８図と第９図
と第１０図は第５図の実施例による表示例を示す説明図
、第１１図は第１図の構成をより具体的に示すブロック
図、第１２図は従来技術の問題点を説明する説明図でお
る。 １：地図データ記憶手段 ２：入力手段 ３：位置計算手段 ４：表示手段 ５：表示制御手段 ６：コース検出手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 地図データ記憶手段からの道路網データ、位置計算手段
   からの現在位置データ、及び入力手段により設定された
   出発地点並びに目的地点のデータに基づき車両の進行コ
   ースを求め車両の現在位置を表示する表示手段を備えた
   車両用ナビゲータ装置において、 車両の走行に伴い前記位置計算手段からの現在位置デー
   タの示す走行距離の増加にしたがつて、車両の現在位置
   を示す表示マークの表示面積を、所定の縮尺で表示され
   る道路網地図の大きさに対して相対的に拡大して前記表
   示手段に表示させる表示制御手段を具備したことを特徴
   とする車両用ナビゲータ装置。