JPS6283992A - 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム - Google Patents
自走式クレ−ンロボツトの搬送システムInfo
- Publication number
- JPS6283992A JPS6283992A JP22576785A JP22576785A JPS6283992A JP S6283992 A JPS6283992 A JP S6283992A JP 22576785 A JP22576785 A JP 22576785A JP 22576785 A JP22576785 A JP 22576785A JP S6283992 A JPS6283992 A JP S6283992A
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- robot
- propelled crane
- grid
- crane robot
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Leg Units, Guards, And Driving Tracks Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、倉庫の床面に碁盤目状に配設さｎたレール
上を走行する自走式クレーンロボットの搬送システムに
関する。
上を走行する自走式クレーンロボットの搬送システムに
関する。
従来、この徨の搬送システムとしては、倉庫の両側の壁
沿いに建てらｎた柱の上部に、一方向に向けて平行な走
行けたを設置し、この平行な走行け２ｔの上部を走行す
る天井クレーンを用いたものが知らｎている。
沿いに建てらｎた柱の上部に、一方向に向けて平行な走
行けたを設置し、この平行な走行け２ｔの上部を走行す
る天井クレーンを用いたものが知らｎている。
ここで、第１図を用いて肩板のコイルの搬送システムを
説明する。図中符号１はコイルである。
説明する。図中符号１はコイルである。
製鉄所で製作さｎた筒板のコイルｌ、Ｌ・・・はクレン
２によってトラット３に櫨み込まｎ１トラツク８によっ
て一時保管さｎる檜庫本へ４ばれる。會１ｆｔｌｌのト
レーラ−パースにトラック８によって運び込ままたコイ
ル１，１・・・は、倉ＩＥＥ４に設；置された天井クレ
ーン５によって吊り上げらｎ１倉庫４内の所定の場所に
搬送さｎる。また、倉ｒｄｔ４内では天井クレーン５が
移動不可能な場所へのコイル１の搬出入や、倉庫４内で
のコイル１の設置場所の変更に図示しないフォークリフ
トを用いることがある。このようにして、所定期間倉庫
４内に保肯さｎたコイルＬ、ｌ・・・は、再びトレーラ
−パースに横づけさｎたトラック６に天井クレーン５に
よって所定の場所から吊り上げらｎて演み込まｎ、出荷
さｎる。
２によってトラット３に櫨み込まｎ１トラツク８によっ
て一時保管さｎる檜庫本へ４ばれる。會１ｆｔｌｌのト
レーラ−パースにトラック８によって運び込ままたコイ
ル１，１・・・は、倉ＩＥＥ４に設；置された天井クレ
ーン５によって吊り上げらｎ１倉庫４内の所定の場所に
搬送さｎる。また、倉ｒｄｔ４内では天井クレーン５が
移動不可能な場所へのコイル１の搬出入や、倉庫４内で
のコイル１の設置場所の変更に図示しないフォークリフ
トを用いることがある。このようにして、所定期間倉庫
４内に保肯さｎたコイルＬ、ｌ・・・は、再びトレーラ
−パースに横づけさｎたトラック６に天井クレーン５に
よって所定の場所から吊り上げらｎて演み込まｎ、出荷
さｎる。
ところが、上記従来の搬送システムにおいては、倉庫内
に設置さｎた天井クレーンを用いて荷物の搬送を行うた
め次に挙げるような欠点が６つ九。
に設置さｎた天井クレーンを用いて荷物の搬送を行うた
め次に挙げるような欠点が６つ九。
（１） 天井クレーンの構成上、倉庫にトレーラ−の
−人世軍用パースを２方向にしか設置することができな
い。
−人世軍用パースを２方向にしか設置することができな
い。
（２）大型の天井クレーンを並列に設置１７之場合倉庫
の中央部に柱を設置椎したり、ま之、フォークリフトを
１吏用するための搬送スペースが必要となったりして保
管スペースが少なくなり、保管効率が低下する。
の中央部に柱を設置椎したり、ま之、フォークリフトを
１吏用するための搬送スペースが必要となったりして保
管スペースが少なくなり、保管効率が低下する。
（３）倉庫の空いている場所に逐次荷物を置いていくた
め、どこに何があるか分からなくなってしまう等、倉“
ポの在庫管理が難しい。
め、どこに何があるか分からなくなってしまう等、倉“
ポの在庫管理が難しい。
（ψ）天井クレーンを増設することが不可能なため、将
来の荷物の人出躍赴の増加に対応できない。
来の荷物の人出躍赴の増加に対応できない。
この発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、倉庫
の人出軍用パースを倉庫の９面に設け、片護の保管効率
ｔｌ−高め、倉庫の荷物の正確な在暉管理を行い、将来
の荷物の人出庫喰の増加に対応できる自走式クレーンロ
ボットの搬送システムを提供することを目的としている
。
の人出軍用パースを倉庫の９面に設け、片護の保管効率
ｔｌ−高め、倉庫の荷物の正確な在暉管理を行い、将来
の荷物の人出庫喰の増加に対応できる自走式クレーンロ
ボットの搬送システムを提供することを目的としている
。
この発明は、床面に碁盤目状に設置さしたレールと、こ
のレール上を走行する自走式クレーンロボットと、この
自走式クレーンロボットに取り付けらｎた揚重接電とを
具備してなることをイ情としている。
のレール上を走行する自走式クレーンロボットと、この
自走式クレーンロボットに取り付けらｎた揚重接電とを
具備してなることをイ情としている。
この発明では、碁盤目状のレールが互いに直交−する交
点部分に自走式クレーンロボットが走行方向を変える方
向回転ＳＩｔを設け、上記レールで規定さｎ７’ｃ碁盤
目の床面を荷物の集積場所とし、この薬種場所をそｎぞ
ｎ天井又は床に設電され九センサーにて位を表示を行い
、上記レールで規定さｎた碁盤目の床面をさらに細かな
グリッドに区分し、この区分したグリッドにセンサーを
設け、このセンサーにより上記グリッド内に誘導された
自走式クレーンロボットの揚重装業を稼動させて所定の
グリッド内で荷物の搬出入を行うことが望ましい。
点部分に自走式クレーンロボットが走行方向を変える方
向回転ＳＩｔを設け、上記レールで規定さｎ７’ｃ碁盤
目の床面を荷物の集積場所とし、この薬種場所をそｎぞ
ｎ天井又は床に設電され九センサーにて位を表示を行い
、上記レールで規定さｎた碁盤目の床面をさらに細かな
グリッドに区分し、この区分したグリッドにセンサーを
設け、このセンサーにより上記グリッド内に誘導された
自走式クレーンロボットの揚重装業を稼動させて所定の
グリッド内で荷物の搬出入を行うことが望ましい。
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図において符号Ａは自走式クレーンロボット（以下
、単に「ロボット」と略称する）である。ロボツ）Ａは
准直なψ本の脚部１Ｏ９ＩＯ２・・・と、脚部ｔ’ｏ、
ｔｏ・・・の上部にあり、脚ｓｔｏ 、ｔｏ 、・・・
を伝いに連結するフレーム【Ｌと、このフレーム１１上
に設けらまた揚改装謹１２とを王な１簿成冴素としてい
るつ脚部１０゜１０、・・・の下端部には、金曜の床面
に設置さ−ｎたレールＢ上を走行するためのｇ輪部１３
．１３．・・・が取り付けらｎている。上記揚重・接置
Ｌ２は、フレーム１１上を水平方向へ走行する走行フレ
ーム１４と、走行フレーム１４をフレームｌ［上で図中
矢印Ｍ−Ｎ方向へ駆動させる駆動部１５と、走行フレー
ム１４上を水平方向へ走行する揚重支持部Ｌ６と、揚重
支持部１６′ｔ−走行フレーム１４上で図中矢印０−Ｐ
方向へ駆動させる駆動部１７と、上記揚重支持部１６に
垂直に支持さｎ１揚欧支持部１６内を上下方向に移動す
る揚重部１８と、この揚重部１８を上下方向に駆動させ
る駆動部１９とからなっている。
、単に「ロボット」と略称する）である。ロボツ）Ａは
准直なψ本の脚部１Ｏ９ＩＯ２・・・と、脚部ｔ’ｏ、
ｔｏ・・・の上部にあり、脚ｓｔｏ 、ｔｏ 、・・・
を伝いに連結するフレーム【Ｌと、このフレーム１１上
に設けらまた揚改装謹１２とを王な１簿成冴素としてい
るつ脚部１０゜１０、・・・の下端部には、金曜の床面
に設置さ−ｎたレールＢ上を走行するためのｇ輪部１３
．１３．・・・が取り付けらｎている。上記揚重・接置
Ｌ２は、フレーム１１上を水平方向へ走行する走行フレ
ーム１４と、走行フレーム１４をフレームｌ［上で図中
矢印Ｍ−Ｎ方向へ駆動させる駆動部１５と、走行フレー
ム１４上を水平方向へ走行する揚重支持部Ｌ６と、揚重
支持部１６′ｔ−走行フレーム１４上で図中矢印０−Ｐ
方向へ駆動させる駆動部１７と、上記揚重支持部１６に
垂直に支持さｎ１揚欧支持部１６内を上下方向に移動す
る揚重部１８と、この揚重部１８を上下方向に駆動させ
る駆動部１９とからなっている。
次に、上記ロボツ）Ａが走行するレールＢおよびレール
Ｂが設置道さｎる倉ｒｉＣについて説明する。
Ｂが設置道さｎる倉ｒｉＣについて説明する。
第２図に示すように倉庫Ｃは、略正方形の床而２０と、
９面の入出庫用パース２１，２２，２ｉ１３゜２４とを
備えており、床面２０にはロボットＡが走行するレール
Ｂが碁盤目状に配設さｎている。
９面の入出庫用パース２１，２２，２ｉ１３゜２４とを
備えており、床面２０にはロボットＡが走行するレール
Ｂが碁盤目状に配設さｎている。
この碁盤目状のレールＢには、ロボットＡの走向方向ヲ
・変えるレールラインＢ１が図中矢印ＭＮ方向およびＯ
Ｐ方回に数ラインずつ設けらｎており、このレールライ
ンＢＬ 、ＢＬ−・・と直交するレールＢとの交点部分
にロボツ）Ａの走行方向を変える方向回転ｆ＝Ｍｌｆ２
５，２５．・・・が配設さｎている。
・変えるレールラインＢ１が図中矢印ＭＮ方向およびＯ
Ｐ方回に数ラインずつ設けらｎており、このレールライ
ンＢＬ 、ＢＬ−・・と直交するレールＢとの交点部分
にロボツ）Ａの走行方向を変える方向回転ｆ＝Ｍｌｆ２
５，２５．・・・が配設さｎている。
方向回転装・慢２５は、第３図に示すように、十字状の
レールを碁盤目状のレールＢ、Ｂｌから四方をわずかに
ｌｌｌＩ間させて設け、交点全通１両する鉛直な軸線回
りに回転自在とさ７している。たとえば、第３図におい
て、図中矢印ＭＮ方向に走行するロボットＡを矢印ＯＰ
力方向走行するように向きを変換する場合、ロボットＡ
のψつの車輪がそｎぞ２１、十字状の方向回転装置！２
５，２５．・・・の上に乗った時に、φつの方向回転装
置１ｌｉ２５，２５．・・・をコンピュータ制御により
同時にＲ方向へ回転させることによりψつの卓楡の向き
をｏＰ力方向向けてロボツ）ＡをＯＰ方向に走行させる
。
レールを碁盤目状のレールＢ、Ｂｌから四方をわずかに
ｌｌｌＩ間させて設け、交点全通１両する鉛直な軸線回
りに回転自在とさ７している。たとえば、第３図におい
て、図中矢印ＭＮ方向に走行するロボットＡを矢印ＯＰ
力方向走行するように向きを変換する場合、ロボットＡ
のψつの車輪がそｎぞ２１、十字状の方向回転装置！２
５，２５．・・・の上に乗った時に、φつの方向回転装
置１ｌｉ２５，２５．・・・をコンピュータ制御により
同時にＲ方向へ回転させることによりψつの卓楡の向き
をｏＰ力方向向けてロボツ）ＡをＯＰ方向に走行させる
。
まｔ、レールＢ、ＢＬで規定さ賞る碁盤目状の床面２０
は全て荀′吻の実績場所となっており、そ１ｔら集積場
所には、碁盤目ごとに床部外の位嫌侵示を行うセンサー
がそｎ−ｔ’ｎ設置さｎている。さらに、碁盤目で規定
さｎたｌ枡の床面２０は、さらに細くグリッドに分ｉｔ
Ｊさ几ており、そのグリッドには、ロボットＡをコント
ロールするセンサーが各々設謹さｎている。
は全て荀′吻の実績場所となっており、そ１ｔら集積場
所には、碁盤目ごとに床部外の位嫌侵示を行うセンサー
がそｎ−ｔ’ｎ設置さｎている。さらに、碁盤目で規定
さｎたｌ枡の床面２０は、さらに細くグリッドに分ｉｔ
Ｊさ几ており、そのグリッドには、ロボットＡをコント
ロールするセンサーが各々設謹さｎている。
まｔ、縫庫の天井部分には、ロボットＡを駆動するため
の駆動用電源の供給用の架線か架設さＣており、貧庫の
所定の場所には、荷物の入出庫状況を把握し、ロボット
Ａをコンピュータにより制御し、入出庫トラックのパー
スの選択を行うコントロールセンターが役者さｎ＋ａｔ
＋成とさｎている。
の駆動用電源の供給用の架線か架設さＣており、貧庫の
所定の場所には、荷物の入出庫状況を把握し、ロボット
Ａをコンピュータにより制御し、入出庫トラックのパー
スの選択を行うコントロールセンターが役者さｎ＋ａｔ
＋成とさｎている。
上記のように嘴成さｔしたロボットＡと倉庫Ｃとによる
搬送システムを第ψ図を用いて説明する。
搬送システムを第ψ図を用いて説明する。
まず、工場Ｃ内で製作さ扛＋製品２６．２６・・・がク
レーン２７によってトラック２８に積み込まｎ出荷さｆ
しる。製品２６．２６・・・を漬んだトラック２８は製
品２６．２ｆ５・・・を−待合げに保管するために倉庫
Ｃのパースに横づけさ１しる。この祿トラック２８は、
＆ｊボ内の荷物の在ｌＩ状況、ロボットＡのｒよ劾状況
等を考慮して９面のパースの中から一番適切なパースを
コントロールセンターの指示により斗旨定される。
レーン２７によってトラック２８に積み込まｎ出荷さｆ
しる。製品２６．２６・・・を漬んだトラック２８は製
品２６．２ｆ５・・・を−待合げに保管するために倉庫
Ｃのパースに横づけさ１しる。この祿トラック２８は、
＆ｊボ内の荷物の在ｌＩ状況、ロボットＡのｒよ劾状況
等を考慮して９面のパースの中から一番適切なパースを
コントロールセンターの指示により斗旨定される。
次に、トラック２８がパースにｆｊｔづけさｎると、ロ
ボツ）Ａが無線式Ｊ４によってトラック２８の所まで誘
導さｎて到着する。到着し、ｔロボットＡは、製品２６
．２６・・・を揚電部２８によって吊り上げ、コンピュ
ータ制御により、倉庫Ｃ内の所定の場所まで搬送する。
ボツ）Ａが無線式Ｊ４によってトラック２８の所まで誘
導さｎて到着する。到着し、ｔロボットＡは、製品２６
．２６・・・を揚電部２８によって吊り上げ、コンピュ
ータ制御により、倉庫Ｃ内の所定の場所まで搬送する。
その際、ロボツ）Ａは無線式透導に工っで、レールＢ、
Ｂｌ上を走行し、方向回転装置２５で方向を変えながら
、６碁盤目ごとに設ｊ従さｎた位置表示センサーを確認
しながら、指定さｎた碁盤目の荷物の集積場所へ到達す
る。
Ｂｌ上を走行し、方向回転装置２５で方向を変えながら
、６碁盤目ごとに設ｊ従さｎた位置表示センサーを確認
しながら、指定さｎた碁盤目の荷物の集積場所へ到達す
る。
ロボツ）Ａが所定の碁盤目の／Ｅに到達すると、その枡
のグリッドに設けらｎたセンサーの指示に従って、走行
フレーム１４や揚嘱支持ｒａ＜ｔａを水平方向に移動さ
せて所定のグリッド上に製品２６゜２６・・・をａ社す
る。
のグリッドに設けらｎたセンサーの指示に従って、走行
フレーム１４や揚嘱支持ｒａ＜ｔａを水平方向に移動さ
せて所定のグリッド上に製品２６゜２６・・・をａ社す
る。
このようにして、倉庫Ｃの所定の場所に、載置さγした
製品２６．２６・・・は所定期間倉庫Ｃ内に保管さｎ、
再びトラック２９によって出荷さｎる。
製品２６．２６・・・は所定期間倉庫Ｃ内に保管さｎ、
再びトラック２９によって出荷さｎる。
その際、人萌時と同様に、トラック２９は、言直Ｃの在
庫状況、ロボットＡの吋勅状況によって９面のパースの
中から一番適切なパースをコントロールセンターからの
指示によって相定さ【る。また、ロボットＡは、無線式
誘導によって製品２６゜２６・・・が肯かれた枡に到達
し、枡内のグリッドのセンサーに反応して製品２（５，
２６・・・を爆走し、再び無線式誘導によってレールＢ
、ＢＬ上を走行し、方向回転装置２５で方向を変えなが
らトラック２９の横づけさしたパースへ到達し、トラッ
ク２υに製品を績み込む。
庫状況、ロボットＡの吋勅状況によって９面のパースの
中から一番適切なパースをコントロールセンターからの
指示によって相定さ【る。また、ロボットＡは、無線式
誘導によって製品２６゜２６・・・が肯かれた枡に到達
し、枡内のグリッドのセンサーに反応して製品２（５，
２６・・・を爆走し、再び無線式誘導によってレールＢ
、ＢＬ上を走行し、方向回転装置２５で方向を変えなが
らトラック２９の横づけさしたパースへ到達し、トラッ
ク２υに製品を績み込む。
なお、ロボットＡの荷の搬出入は、全自動で行ってもよ
し、人がロポツ）Ａに歯って操作してもよい。
し、人がロポツ）Ａに歯って操作してもよい。
したがってこの自走式クレーンロボットの搬送システム
によｎば、入出庫用のバースｌｊｒ、ψ面自由に選択し
て使用することができ、ロボットＡがレールＢ上全走行
するので搬送用の通路が不要となりピ庫Ｃの保管効率が
高くなり、床面に位置表示のセンサーを設置し、ロボッ
トＡをコンピュータの制御でＸ導できるので確実な在庫
管理が可能であり、ま−た、ロボットの台数を増すこと
により将来の人出４量の増加に対応することが可能とな
る。
によｎば、入出庫用のバースｌｊｒ、ψ面自由に選択し
て使用することができ、ロボットＡがレールＢ上全走行
するので搬送用の通路が不要となりピ庫Ｃの保管効率が
高くなり、床面に位置表示のセンサーを設置し、ロボッ
トＡをコンピュータの制御でＸ導できるので確実な在庫
管理が可能であり、ま−た、ロボットの台数を増すこと
により将来の人出４量の増加に対応することが可能とな
る。
上述したようにこの発明による自走式クレーンロボット
の搬送システムによｎば、床面に碁盤目状にレールを設
置し、このレール上ｔａ行する自走式クレーンロボット
を設け、この自走式りＶ−ンロボットに揚重Ｖｉｅ 謹
２取付けたものであるので、次に挙げるような効果金得
ることができる。
の搬送システムによｎば、床面に碁盤目状にレールを設
置し、このレール上ｔａ行する自走式クレーンロボット
を設け、この自走式りＶ−ンロボットに揚重Ｖｉｅ 謹
２取付けたものであるので、次に挙げるような効果金得
ることができる。
ｆ／） ロボットが倉庫内を自由に走行することがで
きるので倉庫の人出本川パースをψ面共有効に使用する
ことができる、 （２） ロボットがレール上を走行するので搬送用の
通路が不用となり、！ｒ１の床面を有効に利用でき、保
管効率を高めることができる。
きるので倉庫の人出本川パースをψ面共有効に使用する
ことができる、 （２） ロボットがレール上を走行するので搬送用の
通路が不用となり、！ｒ１の床面を有効に利用でき、保
管効率を高めることができる。
（３）ロボットをコンピュータにより制御するので正確
な在庫−ｆｆ理が可能である。
な在庫−ｆｆ理が可能である。
（φ）ロボットの台数を増すことにより、将来、荷物の
人出車量の増加に対応できる、
人出車量の増加に対応できる、
＠を図ないし第φ図はこの発明の一実施例を示す図であ
り、第１図はロボットの斜視図、第２図は倉庫の床面を
示す平面図、第３図は方向回転装置を示す平面図、第９
図はロボットによる搬送システムを説明するだめの説明
図、第りｌＡは、従来の倉庫の搬送システムを説明する
ための説明図である。 Ａ・・・・・・ロボット（自走式クレーンロボット）、
Ｂ、ＢＬ・・・・・・レール、１２・・・・・・楊堰装
喧、２５・・・・・・方向回転装置。 第１図
り、第１図はロボットの斜視図、第２図は倉庫の床面を
示す平面図、第３図は方向回転装置を示す平面図、第９
図はロボットによる搬送システムを説明するだめの説明
図、第りｌＡは、従来の倉庫の搬送システムを説明する
ための説明図である。 Ａ・・・・・・ロボット（自走式クレーンロボット）、
Ｂ、ＢＬ・・・・・・レール、１２・・・・・・楊堰装
喧、２５・・・・・・方向回転装置。 第１図
Claims (4)
- （１）床面に碁盤目状に設置されたレールと、このレー
ル上を走行する自走式クレーンロボットと、この自走式
クレーンロボットに取り付けられた揚重装置とを具備し
てなることを特徴とする自走式クレーンロボットの搬送
システム。 - （２）上記碁盤目状のレールが互いに直交する交点部分
に上記自走式クレーンロボットが走行方向を変える方向
回転装置を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の自走式クレーンロボットの搬送システム。 - （３）上記レールで規定された碁盤目の床面を荷物の集
積場所とし、この集積場所をそれぞれ天井又は床に設置
されたセンサーにて位置表示を行うことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の自走式クレーンロボットの搬
送システム。 - （４）上記レールで規定された碁盤目の床面を、さらに
細かなグリッドに区分し、このグリッド内にセンサーを
設け、このセンサーにより上記グリッド内に誘導された
自走式クレーンロボットの揚重装置を稼動させて、所定
のグリッド内で荷物の搬出入を行うことを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の自走式クレーンロボットの搬
送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225767A JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60225767A JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6283992A true JPS6283992A (ja) | 1987-04-17 |
| JPH06102515B2 JPH06102515B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=16834482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60225767A Expired - Lifetime JPH06102515B2 (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | 自走式クレ−ンロボツトの搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102515B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011005800A3 (en) * | 2009-07-06 | 2011-04-21 | Par Systems, Inc. | Crane improvements |
| JP2022514047A (ja) * | 2018-12-20 | 2022-02-09 | バナボット リミテッド | ロボットシステム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022219344A1 (en) * | 2021-04-14 | 2022-10-20 | Bae Systems Plc | Robotic cells |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS522531A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-10 | Ricoh Co Ltd | Method for preventing wear at the surface of a phtosensitive member an d film formation at toner surface |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP60225767A patent/JPH06102515B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS522531A (en) * | 1975-06-24 | 1977-01-10 | Ricoh Co Ltd | Method for preventing wear at the surface of a phtosensitive member an d film formation at toner surface |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011005800A3 (en) * | 2009-07-06 | 2011-04-21 | Par Systems, Inc. | Crane improvements |
| JP2022514047A (ja) * | 2018-12-20 | 2022-02-09 | バナボット リミテッド | ロボットシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06102515B2 (ja) | 1994-12-14 |
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