JPS6285305A - 無人搬送車の運行制御方式 - Google Patents
無人搬送車の運行制御方式Info
- Publication number
- JPS6285305A JPS6285305A JP60224722A JP22472285A JPS6285305A JP S6285305 A JPS6285305 A JP S6285305A JP 60224722 A JP60224722 A JP 60224722A JP 22472285 A JP22472285 A JP 22472285A JP S6285305 A JPS6285305 A JP S6285305A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrying
- transport
- work station
- time
- float
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- General Factory Administration (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はＦ Ａ （Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉ
ｏｎ）システム。
ｏｎ）システム。
特に人間が介在する作業ステーション、あるいは自動化
されているか外乱（設備異常等）の多い作業ステーショ
ンを含むことにより、冬物に対する処理時間を前もって
決めておけないシステムにおいて１作業ステーション群
全体としての稼動率を向上させるための無人搬送車の運
行制御方式に関する。
されているか外乱（設備異常等）の多い作業ステーショ
ンを含むことにより、冬物に対する処理時間を前もって
決めておけないシステムにおいて１作業ステーション群
全体としての稼動率を向上させるための無人搬送車の運
行制御方式に関する。
本発明の理解を容易にするため、まず、第１図に示す１
代表的な工程レイアウトをもとに、物の流れを説明する
。
代表的な工程レイアウトをもとに、物の流れを説明する
。
製品は、複数の工程を経て完成される。工程間の搬送は
、レイアウト等の変更に柔軟に対応できるように、無人
搬送車１０１で実施される場合が多い。上流工程の作業
ステーション１０２で処理された物（パレット１０３に
搭載）は、上流工程ライン１０４へ払い出される。その
パレット１０３は、次の処理を下流工程の作業ステーシ
ョン１０５で受けるため、搬送−１０１により、下流工
程のライン１０６に搬送される。どの下流工程ライン１
０６へ搬送されるかは、上流工程ライン翫により決まる
対象と、パレット上の物の種類により決まる対象がある
が、両者の違いは本発明に無関係なことと、説明の簡単
化のために、本発明の説明では、前者の対象を前提とす
る。
、レイアウト等の変更に柔軟に対応できるように、無人
搬送車１０１で実施される場合が多い。上流工程の作業
ステーション１０２で処理された物（パレット１０３に
搭載）は、上流工程ライン１０４へ払い出される。その
パレット１０３は、次の処理を下流工程の作業ステーシ
ョン１０５で受けるため、搬送−１０１により、下流工
程のライン１０６に搬送される。どの下流工程ライン１
０６へ搬送されるかは、上流工程ライン翫により決まる
対象と、パレット上の物の種類により決まる対象がある
が、両者の違いは本発明に無関係なことと、説明の簡単
化のために、本発明の説明では、前者の対象を前提とす
る。
さて、搬送の目的は１作業ステーション群全体としての
稼動率を向上させるように、物をタイムリーに搬送する
ことである。この実現のためには、物切れで作業ステー
ションが無作業になる危険度を評価する方法がポイント
である。その危険度が求まれば、危険度の高い作業ステ
ーションに優先的に物を搬送するように、搬送車に作業
を割付ければよい。
稼動率を向上させるように、物をタイムリーに搬送する
ことである。この実現のためには、物切れで作業ステー
ションが無作業になる危険度を評価する方法がポイント
である。その危険度が求まれば、危険度の高い作業ステ
ーションに優先的に物を搬送するように、搬送車に作業
を割付ければよい。
前述の危険度を評価する方法とし、特願昭５８−１１２
７２３号では、下流工程ライン１０６上のパレットに関
し、その作業ステーションでの処理時間を総和し１作業
ステーションが無作業になる時刻を計算している。なお
、各パレットに対する。各作業ステーションでの処理時
間データは、前もって定数として与えておく。
７２３号では、下流工程ライン１０６上のパレットに関
し、その作業ステーションでの処理時間を総和し１作業
ステーションが無作業になる時刻を計算している。なお
、各パレットに対する。各作業ステーションでの処理時
間データは、前もって定数として与えておく。
この方法は、処理時間がばら、つかず、常に一定となる
対象には、有効である。しかし、電子部品組立て等に見
られるように、人間が介在せざるを得ない作業ステーシ
ョンや、自動化されているが。
対象には、有効である。しかし、電子部品組立て等に見
られるように、人間が介在せざるを得ない作業ステーシ
ョンや、自動化されているが。
外乱（設備異常等）の多い作業ステーションを含むシス
テムでは、同種の物を処理するにしても、その処理時間
はばらつき、前述の方法は有効ではない。
テムでは、同種の物を処理するにしても、その処理時間
はばらつき、前述の方法は有効ではない。
なお、前述の問題を解決する方法として、工程間に多量
の中間庄原を持つことが考えられるが。
の中間庄原を持つことが考えられるが。
中間在庫の大巾削減が叫ばれている現状では、その方法
は、適切でない。
は、適切でない。
本発明の目的は、作業ステーション群全体としての稼動
率を向上するように、各作業ステーションへタイムリー
に物を搬送できる。搬送車の運行制御方式を提供するこ
とにある。
率を向上するように、各作業ステーションへタイムリー
に物を搬送できる。搬送車の運行制御方式を提供するこ
とにある。
上記目的を達成するため、本発明では、作業ステーショ
ンでの生産ピッチ（各パレットの処理時間に相当）の実
績値を測定する手段を設け、その実績値をもとに、次に
予想される生産ピッチを推定し、それをもとに、各作業
ステーションが無作業になる危険度を評価する。なお、
次に予想される生産ピッチの推定には、過去の生産ピッ
チ実績値のうちいくつかの新しいデータを利用するが、
その具体的な利用方法として、それらのデータの平均値
を利用するか、新しいデータはど、利用の度合を高くす
るか、データ間に特別な重みをつけるかは、制御対象の
特徴により決定する。
ンでの生産ピッチ（各パレットの処理時間に相当）の実
績値を測定する手段を設け、その実績値をもとに、次に
予想される生産ピッチを推定し、それをもとに、各作業
ステーションが無作業になる危険度を評価する。なお、
次に予想される生産ピッチの推定には、過去の生産ピッ
チ実績値のうちいくつかの新しいデータを利用するが、
その具体的な利用方法として、それらのデータの平均値
を利用するか、新しいデータはど、利用の度合を高くす
るか、データ間に特別な重みをつけるかは、制御対象の
特徴により決定する。
以下、本発明の一実施例を、第２図〜第８図により説明
する。
する。
第２図は１本発明による搬送制御システムのブロック構
成を示す。本システムは大きく分けて３ブロツクからな
る。第１のブロックは、ライン制御装置２０１であり、
上流工程ライン１０４、下流工程ライン１０６の制御を
行う、第２のブロックは、搬送車走行制御袋Ｍ２Ｏ２で
あり、搬送元、搬送先、その搬送に使用する搬送車魚が
与えられると、その搬送を実施するための操舵制御、走
行制御を行う。第３のブロックは、本発明にががねる搬
送車運行制御装置２０３であり、ライン状態、搬送車状
態に基づき、作業ステーション全体の稼動率の向上をは
かる搬送指令（搬送元、搬送先。
成を示す。本システムは大きく分けて３ブロツクからな
る。第１のブロックは、ライン制御装置２０１であり、
上流工程ライン１０４、下流工程ライン１０６の制御を
行う、第２のブロックは、搬送車走行制御袋Ｍ２Ｏ２で
あり、搬送元、搬送先、その搬送に使用する搬送車魚が
与えられると、その搬送を実施するための操舵制御、走
行制御を行う。第３のブロックは、本発明にががねる搬
送車運行制御装置２０３であり、ライン状態、搬送車状
態に基づき、作業ステーション全体の稼動率の向上をは
かる搬送指令（搬送元、搬送先。
使用搬送車Ｎｕ）を決定し、それを搬送車走行制御装置
１２０２へ送信する。
１２０２へ送信する。
次に、搬送車運行制御装置２０３の内容を説明する。ラ
イン状態管理部２０４は、ライン制御袋５！２０１から
の信号をもとに、大きく、３つのライン状態を把握する
。１つは、上流工程ライン状態テーブル２０５の内容で
あり、詳細を第３図に示す、これは、どの上流工程ライ
ンに搬出可能なパレットがあるかを調べるためのもので
あり、ありとは、正常、積荷パレット数≠０、搬送割付
未済の場合である。第２は、下流工程ライン状態テーブ
ル２０６の内容であり、詳細を第４図に示す。
イン状態管理部２０４は、ライン制御袋５！２０１から
の信号をもとに、大きく、３つのライン状態を把握する
。１つは、上流工程ライン状態テーブル２０５の内容で
あり、詳細を第３図に示す、これは、どの上流工程ライ
ンに搬出可能なパレットがあるかを調べるためのもので
あり、ありとは、正常、積荷パレット数≠０、搬送割付
未済の場合である。第２は、下流工程ライン状態テーブ
ル２０６の内容であり、詳細を第４図に示す。
これは、パレット搬入可能な下流工程ラインを調べるた
めのものであり、搬入可能とし、正常、搬入エリア有、
搬入割付未済である。第３は、生産ピッチ関連情報テー
ブル２０７の内容であり、詳細を第５図に示す、これに
は、下流工程ライン毎に、ラインからのパレット最新払
い出し時刻、生産ピッチの実績値（ｎ個分の最新データ
）とが格納され、これらをもとに、次の生産ピッチＴ′
が推定される。
めのものであり、搬入可能とし、正常、搬入エリア有、
搬入割付未済である。第３は、生産ピッチ関連情報テー
ブル２０７の内容であり、詳細を第５図に示す、これに
は、下流工程ライン毎に、ラインからのパレット最新払
い出し時刻、生産ピッチの実績値（ｎ個分の最新データ
）とが格納され、これらをもとに、次の生産ピッチＴ′
が推定される。
搬送候補抽出・搬入余裕時間算出部２０８は。
本発明の核であり、前述のライン状態テーブル２０５．
２０６及び２０７と、上流工程ライン上のパレットに対
する搬送先（下流工程ラインＨａ）とその搬送時間を格
納した工程経路・搬送時間テーブル２０９（第６図参照
）をもとに、搬送が可能な搬送候補を抽出し、それに対
し、Ｗ＆送先へのパレット搬入余裕時間ＴＶを算出する
。この処理フローについては、後で説明する。なお、算
出結果は、搬送候補・搬入余裕時間格納テーブル２１０
（第７図参照）に書き込まれる。
２０６及び２０７と、上流工程ライン上のパレットに対
する搬送先（下流工程ラインＨａ）とその搬送時間を格
納した工程経路・搬送時間テーブル２０９（第６図参照
）をもとに、搬送が可能な搬送候補を抽出し、それに対
し、Ｗ＆送先へのパレット搬入余裕時間ＴＶを算出する
。この処理フローについては、後で説明する。なお、算
出結果は、搬送候補・搬入余裕時間格納テーブル２１０
（第７図参照）に書き込まれる。
搬送候補とその搬送先へのパレット搬入余裕時間が求ま
ってしまえが、その余裕時間の少ない搬送候補はど優先
度が高いものととらえ、その優先度の順に、最も早くア
クセス可能な空き搬送車を割付け、その結果を搬送車走
行制御装［２０２へ送信すればよい。この部分について
は、処理が簡単で、公知例もあり、本発明の主張点では
ないため、以下に簡単に説明する。
ってしまえが、その余裕時間の少ない搬送候補はど優先
度が高いものととらえ、その優先度の順に、最も早くア
クセス可能な空き搬送車を割付け、その結果を搬送車走
行制御装［２０２へ送信すればよい。この部分について
は、処理が簡単で、公知例もあり、本発明の主張点では
ないため、以下に簡単に説明する。
搬送車状態管理部２１１は、搬送車走行制御装置２０２
からの信号をもとに、各搬送車が作業待ちか作業中か、
また、どの位置にいるかを把握する。その状態は、搬送
車状態テーブル２１２に格納される。この内容と、前述
した搬送候補・搬入余裕時間格納テーブル２１０の内容
をもとに、搬送車への作業割付・制御指令部２１３が、
前述したように、搬送車へ作業割付を行い、その結果を
搬送車走行制御装［２０２へ送信する。
からの信号をもとに、各搬送車が作業待ちか作業中か、
また、どの位置にいるかを把握する。その状態は、搬送
車状態テーブル２１２に格納される。この内容と、前述
した搬送候補・搬入余裕時間格納テーブル２１０の内容
をもとに、搬送車への作業割付・制御指令部２１３が、
前述したように、搬送車へ作業割付を行い、その結果を
搬送車走行制御装［２０２へ送信する。
次に、搬送候補抽出・搬入余裕時間算定部２０８におけ
る処理を第８図により説明する。
る処理を第８図により説明する。
まず、搬送候補・搬入余裕時間格納テーブル２１０の初
期化（ゼロクリア）を行う（ボックス８０１）。次に、
以下に示すように、搬送候補の抽出を行う（ボックス８
０２）。上流工程ライン状態テーブル２０５（詳細は第
３図）をもとに、搬出可能な上流工程ラインを求める。
期化（ゼロクリア）を行う（ボックス８０１）。次に、
以下に示すように、搬送候補の抽出を行う（ボックス８
０２）。上流工程ライン状態テーブル２０５（詳細は第
３図）をもとに、搬出可能な上流工程ラインを求める。
このライン翫をＸとする。このラインＸ上のパレットの
搬送先を、工程経路・搬送時間テーブル２０９（詳細は
第６図）から調べ、その下流工程ラインＮαをｙとする
。次に、下流工程ライン状態テーブル２０７（詳細は第
４図）をもとに、該当の下流工程ラインｙが搬入可能か
を調べる。搬入可能ならば、搬送元である上流工程ライ
ンＷａｘから、搬送先である下流工程ラインＮａｙへの
搬送は、搬送候補である。
搬送先を、工程経路・搬送時間テーブル２０９（詳細は
第６図）から調べ、その下流工程ラインＮαをｙとする
。次に、下流工程ライン状態テーブル２０７（詳細は第
４図）をもとに、該当の下流工程ラインｙが搬入可能か
を調べる。搬入可能ならば、搬送元である上流工程ライ
ンＷａｘから、搬送先である下流工程ラインＮａｙへの
搬送は、搬送候補である。
次に、搬送候補があれば（ボックス８０３）、搬入゛余
裕計算をしていない搬送候補を１つ取出す。
裕計算をしていない搬送候補を１つ取出す。
その搬送候補を（搬送元Ｘ“、搬送先ｙ”）とする（ボ
ックス８０４）。
ックス８０４）。
次に、以下の計算式にて、下流工程ラインＮＱｙ”に対
する、次の生産ピッチＴ′を推定する（ボックス８０５
）。
する、次の生産ピッチＴ′を推定する（ボックス８０５
）。
Ｔ’ ＝Σ ｗｉＸＴｔ
但し、
上記のＴＩは、生産ピッチ関連情報テーブル（第５図）
に格納されている０通常１作業効率は急激には変化しな
いため、Ｔ′の推定に、新しい生産ピッチ実績値はど、
利用する価値がある（ ｖ ｔ＞ＷＪ ｆｏｒ ｉ ＜
ｊ ） ｅ 次に、以下の計算式により、下流工程ライン島ｙ４′−
へのパレット搬入余裕時間Ｔｙを計算する（ボックス８
０６）。
に格納されている０通常１作業効率は急激には変化しな
いため、Ｔ′の推定に、新しい生産ピッチ実績値はど、
利用する価値がある（ ｖ ｔ＞ＷＪ ｆｏｒ ｉ ＜
ｊ ） ｅ 次に、以下の計算式により、下流工程ライン島ｙ４′−
へのパレット搬入余裕時間Ｔｙを計算する（ボックス８
０６）。
Ｔｙ＝（ｔ＋Ｔ’ ）−（ｔｏ＋Ｔｕ）但し。
間（工程経路・搬送時間テーブル・・・第６図）
上式の第１カツコ内は、下流工程ライン勲ｙ４１に接続
する作業ステーションが無作業になると推定される時刻
を示す。第２カツコ内は、上流工程ラインＮＱｘ”上の
パレットを、下流工程ラインＮａｙ”へ最早で搬入でき
る時刻を示す、したがって、両者の差は、下流工程ライ
ン島へのパレット搬入余裕時間を意味する。
する作業ステーションが無作業になると推定される時刻
を示す。第２カツコ内は、上流工程ラインＮＱｘ”上の
パレットを、下流工程ラインＮａｙ”へ最早で搬入でき
る時刻を示す、したがって、両者の差は、下流工程ライ
ン島へのパレット搬入余裕時間を意味する。
以下の処理が全ての搬送候補に対して完了していなけれ
ば（ボックス８０７）、ボックス８０４へ戻る。完了し
ていれば、終了する。
ば（ボックス８０７）、ボックス８０４へ戻る。完了し
ていれば、終了する。
以上述べたように、本実施例を用いれば、同一作業に対
し、その処理時間がばらつく作業ステーションであって
も、第２図に示した搬送候補抽出・搬入余裕時間算定部
２０８が第８図に示した処理フローに基づき、各作業ス
テーションに対し。
し、その処理時間がばらつく作業ステーションであって
も、第２図に示した搬送候補抽出・搬入余裕時間算定部
２０８が第８図に示した処理フローに基づき、各作業ス
テーションに対し。
無作業発生までの余裕時間を推定するため（新たにパレ
ットを搬入しないとしたら）、その余裕時間の少ないス
テーションへの搬送を優先することにより、作業ステー
ション群全体としての稼動率の向上が実現する。また、
本発明では、搬送候補抽出・搬入余裕時間算定部２０８
により、各パレットに対する処理時間を生産ピッチとし
て自動把握するため、従来のように、その時間を人間が
前もって設定する必要がないという効果も持つ。
ットを搬入しないとしたら）、その余裕時間の少ないス
テーションへの搬送を優先することにより、作業ステー
ション群全体としての稼動率の向上が実現する。また、
本発明では、搬送候補抽出・搬入余裕時間算定部２０８
により、各パレットに対する処理時間を生産ピッチとし
て自動把握するため、従来のように、その時間を人間が
前もって設定する必要がないという効果も持つ。
本発明によれば、作業効率がばらつく作業ステーション
であっても、そこでの無作業発生の危険度を適確に把握
できるため、その危険度の高い作業ステーションへの優
先搬送により、ステーション群全体としての稼動率の向
上が実現する。また。
であっても、そこでの無作業発生の危険度を適確に把握
できるため、その危険度の高い作業ステーションへの優
先搬送により、ステーション群全体としての稼動率の向
上が実現する。また。
本発明では、各パレットに対する処理時間を自動把握す
る手段を持つため、従来のように、その時間を前もって
人間が設定する必要がなく、対象の特性が変更された作
業ステーションでの作業時間が頻繁に変化するような場
合にでも、良好な搬送制御を行うことができる。
る手段を持つため、従来のように、その時間を前もって
人間が設定する必要がなく、対象の特性が変更された作
業ステーションでの作業時間が頻繁に変化するような場
合にでも、良好な搬送制御を行うことができる。
第１図はＦＡシステムの代表的な工程レイアウト図、第
２図は本発明による搬送制御システムのブロック構成図
、第３図は上流工程ライン状態テーブル、第４図は下流
工程ライン状態テーブル、第５図は生産ピッチ関連情報
テーブル、第６図は工程経路・搬送時間テーブル、第７
図は搬送候補・搬入余裕時間テーブル、第８図は搬送候
補抽出・搬入余裕時間算定部の処理手順を示すフローチ
ャートである。
２図は本発明による搬送制御システムのブロック構成図
、第３図は上流工程ライン状態テーブル、第４図は下流
工程ライン状態テーブル、第５図は生産ピッチ関連情報
テーブル、第６図は工程経路・搬送時間テーブル、第７
図は搬送候補・搬入余裕時間テーブル、第８図は搬送候
補抽出・搬入余裕時間算定部の処理手順を示すフローチ
ャートである。
Claims (1)
- 複数の作業ステーションと、該ステーション間で物の搬
送を行う搬送車群からなるシステムにおいて、作業ステ
ーションでの生産ピッチの実績値を測定する手段を設け
、測定された実績値をもとに、次に予想される生産ピッ
チを推定し、推定されたピッチと現在処理中の物の作業
着手時刻にもとづき、物を搬入しなければ作業ステーシ
ョンが無作業になると予想される時刻を計算し、計算さ
れた時刻と物の搬入が可能な最早時刻との差が少ない物
ほど優先的に搬送することを特徴とする無人搬送車の運
行制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60224722A JPS6285305A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60224722A JPS6285305A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6285305A true JPS6285305A (ja) | 1987-04-18 |
Family
ID=16818221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60224722A Pending JPS6285305A (ja) | 1985-10-11 | 1985-10-11 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6285305A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003005140A1 (en) * | 2001-07-03 | 2003-01-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Computer calculating working time group from using part group |
| WO2003005139A1 (en) * | 2001-07-03 | 2003-01-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | System for assisting planning of work allocation utilizing visual display screen |
| JP2003099112A (ja) * | 2001-09-21 | 2003-04-04 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置のスケジュール作成・実行方法及びそのプログラム |
| JP2005324278A (ja) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Honda Motor Co Ltd | ロボット制御装置 |
| JP2018169652A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 日本電気株式会社 | 作業支援装置、作業支援方法、及び作業支援プログラム |
| WO2022133636A1 (zh) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 深圳元戎启行科技有限公司 | 无人集卡车调度方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| JP2024073025A (ja) * | 2022-11-17 | 2024-05-29 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
-
1985
- 1985-10-11 JP JP60224722A patent/JPS6285305A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7765028B2 (en) | 2004-05-13 | 2010-07-27 | Honda Motor Co., Ltd. | Robot control apparatus |
| JP2018169652A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 日本電気株式会社 | 作業支援装置、作業支援方法、及び作業支援プログラム |
| WO2022133636A1 (zh) * | 2020-12-21 | 2022-06-30 | 深圳元戎启行科技有限公司 | 无人集卡车调度方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| JP2024073025A (ja) * | 2022-11-17 | 2024-05-29 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車システム |
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