JPS628668A - 撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ビデオテープレコーダ等の録画装置と組み合
わせて使用されるビデオカメラ等の撮影装置で、特に撮
影装置の揺動にかかわらず安定した画像を得ることので
きる防振機能を有する撮影装置に関するものである。

従来の技術 近年、映像機器の性能の向上はめざましく、高品位な映
像が極めて容易に得られるようになってきている。それ
にともない、撮影技術にも高度なものが要求されている
。その１つが従来、安定した画像を得ることができなか
った場所、例えば、走行中の自動車、航空機、馬上等か
らの撮影である０ 以下、図面を参照しながら従来の防振機能を有する撮影
装置について説明する。第１５図は従来の防振機能を有
する撮影装置の構成図であり、７０１はレンズ部と撮像
素子を含む撮像部であり、７０２はカウンタウェイトで
あり、７０３は連結棒であり、７０４は支持棒であり、
７０６は継手である。

以上のように構成された撮影装置についてその動作を説
明する。連結棒７０３は、支持棒７０４と継手７０６に
よって回動可能に結合されている。

そして、撮像部７０１．連結棒７ｏ３．カウンタウェイ
）７０２とで構成される可動部７０６の重心Ｇが、継手
７０５の付近に来るように、カウンタウェイト７０２が
調整される。このような構成にすると、可動部７０６は
継手７０５のまわりに大きな慣性モーメントをもつこと
になる。従って、この撮影装置の操作者が支持する支持
棒７０４が揺動しても、可動部７０θの慣性モーメント
の作用により、可動部７０６、つまり撮像部７０１の姿
勢は一定に保たれる。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、撮像部７０１に含まれるレンズは、焦点
距離調整９画角調整のために、前後に移動する。たとえ
ば、第１３回器に示すように、レンズ６００は、固定レ
ンズ保持部６０１　、固定レンズ６０２＆、６０２ｂと
、焦点距離調整用移動レンズ６０３ａ　、８０３ｂ　、
焦点距離調整用移動レンズ保持部６ｏ４１画角調整用移
動レンズｅｏｓａ、ｅｏｓｂ、画角調整用移動レンズ保
持部６０６によって構成されている。焦点距離調整のた
めには、第１３図ａ、ｂに示すように、焦点距離調整用
移動レンズ６０３＋Ｌ、６０３ｂ、及び焦点距離調整用
移動レンズ保持部６０４が前後に移動する。画角調整の
ためには、第１４図ａ、ｂに示すように、画角調整用移
動レンズ６０５＆。

６０５ｂ、及び画角調整用移動レンズ保持部６０６が前
後に移動する。従って、焦点距離あるいは画角の光学調
整を行なうと、第１５図の撮像部７０１の重心の位置が
移動することになる。その結果、可動部７０６の重心Ｇ
が継手７０５の回動軸より大幅にずれてしまうと、重力
の作用によって継手７０６の回動軸まわりに回転力を発
生させることとなり、第１６図の撮像部７０１の姿勢が
変化し、結果として撮像部７０１により得られる画像が
すれてしまうことになる。従って、第１６図の構成にお
いてこの光学調整にともなう撮像部７０１の姿勢の変化
を小さくさせるためには、撮像部７０１０重心が移動し
ても、可動部７０６全体の重心の移動が小さいように構
成する必要がある。すなわち、カウンタウェイト７０２
全撮像部７０１よりもかなり重くしていた。その結果、
この従来の撮影装置全体の重量は非常に重く、操作者に
多大の無理がかかっていた。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、カウンタウ
ェイトを用いることなく、光学調整による撮影部の姿勢
の変化による画像のずれの少ない、防振機能を有する撮
影装置を提供することを目的としている。

問題点を解決するだめの手段 本発明の装置は、レンズ部と撮像素子を含む鏡胴部と、
鏡胴部を回動可能に支持する支持体と、供給電力に応じ
て鏡胴部と支持体との間に回転力を発生するアクチュエ
ータ手段と、鏡胴部の慣性角速度を検出する慣性角速度
検出手段と、鏡胴と支持体の相対位置関係を検出する相
対角度検出手段と、焦点距離調整または画角調整によっ
て移動する鏡胴部の重心位置を検出する重心位置検出手
段と、重心位置検出手段の出力信号に応じて相対角度検
出手段の検出利得を変化させる利得可変手段と、慣性角
速度検出手段の出力信号と相対角度検出手段の出力信号
を合成する合成手段と、合成手段の合成信号に応じてア
クチュエータ手段に電力を供給する駆動手段とを備える
ことにより、上記の目的を達成したものである。

作用 本発明は上記の構成とすることにより、慣性角速度検出
手段と、駆動手段と、アクチュエータ手段とによって支
持体の揺動の鏡胴部への伝達を小さくする、防振機能を
実現すると共に、レンズ部の調整による鏡胴部の重心の
移動に伴って発生する鏡胴部の傾きを検出し、その補正
を行なうことができる。

実施例 以下本発明の撮影装置の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。第１図は本発明の実施例を示す構成
図である。第１図において、１０２はレンズ部であり、
移動レンズ１０３を含んでいる。１０４は撮像素子であ
り、鏡胴部１ｏ１はレンズ部１ｏ２と撮像素子１０４と
で構成されている。１０６は鏡胴部１０１を回動軸１０
６まわりに回動自在に支持する支持体である。１０７は
鏡胴部１ｏ１と支持体１０５の間に回転力を発生するア
クチュエータである。１０８は鏡胴部１ｏ１にとりつけ
られ、鏡胴部１０１の慣性角速度を検出する慣性角速度
検出素子であり、１０９は慣性角速度検出素子１０Ｂの
出力信号を処理して慣性角速度信号を出力する慣性角速
度検出器である。

１１１は鏡胴部１０１と支持体１０５の相対角度を検出
する相対角度検出素子であり、１１２は相対角度信号を
出力する相対角度検出器である。

１１３は移動レンズ１０３の位置を検出するレンズ位置
検出器であり、１１４はレンズ位置検出器１１３の出力
信号を処理することにより、鏡胴部１０１の重心の位置
を検出する重心位置検出器である。１１６は重心位置検
出器１１４の出力信号乙によりその利得が変化し、相対
角度検出器１１２の出力信号ｂｆｔ増幅する可変増幅器
である。１１６は慣性角速度検出器１０９の出力信号Ｃ
と、可変増幅器１１５の出力信号ｄｉ合成する合成器で
あり、１１７は合成器１１６によって合成された信号に
応じてアクチュエータ１０７に電力を供給する駆動器で
ある。

次にそれぞれの構成要素の動作を説明する。まず第２図
は慣性角速度検出手段の具体的な構成を示すものであっ
て、慣性角速度検出素子１０Ｂと、慣性角速度検出器１
０９から成る。強制振動回路２０１は所定周波数の正弦
波発振回路を有し、その発振信号によって慣性角速度検
出素子１０Ｂの圧電素子でつくられたドライブエレメン
ト２０２を強制的に振動させている。圧電素子で作られ
たセンスエレメント２０３はドライブエレメント２０２
と機械的に接触して配置されているので、ドライブニレ
メン）　２０２と共に同じ周波数で振動する。このとき
、鏡胴部１０１が慣性座標から見て回動軸１０６のまわ
りで回転動作すると、強制振動と同じ周波数で、鏡胴部
１ｏ１の慣性角速度に比例した大きさのコリオリカがセ
ンスエレメント２０３に発生する。センスエレメント２
０３はこのコリオリカによって機械歪を生じ、圧電作用
によって電気信号を発生する。センスエレメント２ｏ３
の出力を同期検波回路２０４によって強制振動と同じ周
波数で同期検波し、ローパスフィルタ２０５によって平
滑化を行なえば、鏡胴部１ｏ１の回動軸１０６４わりの
慣性角速度に比例する信号Ｃが得られる。

第３図は相対角度検出手段の具体的な構成を示すもので
あって、相対角度検出素子１１１と、相対角度検出器１
１２とから成る。相対角度検出素子１１１はホール素子
であシ、支持体１０５に取付られる。この相対角度検出
素子１１１と対向する鏡胴部１ｏ１側には、第４図＆に
示すように磁石１１８が配置される。そして磁石１１８
は支持体１０５と鏡胴部１０１の相対角度に応じた磁場
を相対角度検出素子１１１上に発生するように着磁され
る（第４図ｂ）。するとこの磁石１１８の作用により、
相対角度検出素子１１１の出力端ＸＸ′には入力端Ｙか
らＹ′へ流れる電流と、相対角度検出素子１１１に加え
られた磁場の強さの積に比例した電圧が発生する。第３
図においては、相対角度検出素子１１１の入力端Ｙから
Ｙ′へ流れる電流は電流制限抵抗２０６．２０７によっ
て固定されるため、出力端ｘｘ′に発生する電圧は磁場
の強さに比例したものとなる。すなわち、出力端Ｘ！’
に発生する電圧を検出することにより、鏡胴部１０１と
支持体１０５の相対角度を検出することができる。相対
角度検出器１１２は演算増幅器２０８と抵抗２０９．２
１０，２１１．２１２からなる差動増幅器であって、相
対角度検出素子１１１の出力を所定倍に差動増幅し、出
力信号すを得ている。

第５図は重心位置検出手段の具体的な構成を示すもので
、レンズ位置検出器１１３と重心位置検出器１１４から
なる。第６図にはレンズ部１０２の一部が示されており
、移動レンズ１０３ｉ保持し、移動レンズ１０３と一体
となって動く移動レンズ保持部２１３と、固定レンズを
保持する固定レンズ保持部２１４が示されている。

移動レンズ保持部２１３の円筒の内側と、固定レンズ保
持部２１４の円筒の外側に設けられたらせん状の溝のか
み合いにより、移動レンズ保持部２１３は、光軸２１６
を回転軸として回転しながら光軸上を移動する。レンズ
位置検出器１１３は、第５図に図示するように絶縁体基
板上にパターンで導電体膜を設けた基板２１６（ハツチ
ング部分が導電体膜を示す）と、基板２１６上の導電体
膜と接触するように配置されたブラシ２１７１Ｌ。

２１７ｔ）、２１７０，２１７ｄとで構成される。

基板２１６上の導電体膜と接触したブラシは接地電位と
なる。移動レンズ１０３の移動に伴い、移動レンズ保持
部２１３が回転するため、接地電位となるブラシが順次
切替わる。すなわち、移動レンズ１ｏ３の位置に応じて
ブラシの電位の組み合わせが変化する。重心位置検出器
１１４は、吊上げ抵抗２１８１Ｌ、２１８ｂ、２１Ｂ０
，２１８ｄとディジタルアナログ変換器２１９からなる
。吊上げ抵抗２１ＢｌＬ、２１８ｋ）、２１８０，２１
８ｄは、ブラシ２１７＆　、２１７ｂ　、２１　ＴＯ。

２１７ｄの電位を接地電位と＋１２Ｖのいずれかに確定
する。ディジタルアナログ変換器２１９は、プツシ２１
７Ｌ　、２１７ｍ）、２１　Ｔｏ　、２１７ｄの電位の
組み合わせを、移動レンズ１０３の位置に応じた大きさ
の出力信号已に変換する。ところが、鏡胴部１０１の重
心移動は、移動レンズ１０３の移動によって生じるので
、移動レンズ１０３の位置を検出することによって、鏡
胴部１０１０重心位置を検出することができる。従って
、ディジタルアナログ変換器２１９の出力信号ａは、移
動レンズ１０３の位置を表わすと同時に、鏡胴部１０１
の重心位置を表わしている。

第６図は利得可変手段の具体的な構成を示すものである
。可変増幅器１１５の出力信号ｄは重心位置検出器１１
４の出力信号＆と相対角度検出器１１２の出力信号すの
積となる。相対角度検出器１１２の出力信号すから可変
増幅器１１６の出力信号ｄへの伝達を考えると、その伝
達利得は重心位置検出器１１４の出力信号すにより制御
されることになる。

第７図は合成手段の具体的な構成を示すもので、演算増
幅器２２１と抵抗２２２．２２３．２２４によって構成
され、抵抗２２２，２２３によって決まる合成比で、可
変増幅器１１６の出力信号ｄと、慣性角速度検出器１０
９の出力信号Ｃとが合成される。

第８図は駆動器１１７の具体的な構成を示すもので、演
算増幅器２２５と駆動用トランジスタ２２６．２２７と
電流検出抵抗２２８とで構成される。合成器１１６の出
力信号ｅは演算増幅器２２５の非反転入力端子に加えら
れる。演算増幅器２２６は、非反転入力端子の電位と、
反転入力端子の電位、すなわちアクチェエータ１０７の
コイル２２９を流れる電流によって電流検出抵抗２２８
に発生する電圧とを等しくするように動作する。そのた
め、アクチュエータ１０７のコイル２２９には合成器１
１６の出力信号に比例した電流が流れることになる。

第９図はアクチュエータ手段の具体的な構成を示すもの
で、磁石２３０と、コイル２２９２Ｌ　。

２２９ｂと、強磁性体でできたバックヨーク２３１　＆
　、２３１　ｂが回動軸１０６（７）まわりに配置され
ている。磁石２３０はバックヨーク２３１ａを介して鏡
胴部１０１と結合され、第９図すに示すように着磁され
ている。一方、コイル２２９１Ｌ　＊２２９ｂはバック
ヨーク２３１　ｂ’ｉｉ介して支持体１０６と結合され
、第９図Ｃに示すようにコイル２２９！Ｌ　、２２９１
）が配置されている。いま、コイル２２９ａ、２２９ｂ
に電流が流れると、磁石２３０とコイル２２９＆　、２
２９ｂ（７）間に電磁力が生じ、第９図の構成のもとで
は、回動軸１０６まわりに、電流の大きさに応じた回転
力を生じる。

次に、本発明の撮影装置の防振機能について説明する。

慣性座標（絶対空間から見た座標系）から見た鏡胴部１
ｏ１の回動軸１０６まわりの角度全θｍ、慣性角速度を
ω１、同じく慣性座標から見た支持体１０５の角度をθ
。とじ、アクチュエータ１０７以外の原因により鏡胴部
１０１に加わる回転力ｉＴｄとする時、第１図の構成の
撮影装置の防振機能の制御ブロック図は第１０図のよう
になる。鏡胴部１０１と支持体１０６の相対角度０゜−
０ｍは、相対角度検出素子１１１により検出される。相
対角度検出素子１１１と相対角度検出器１１２は、第１
０図のブロック３０１で表わされ、相対角度θ。−００
のＢ倍の信号ｂ（相対角度検出器の出力信号）を得る。

さらにブロック３０２で表わされる可変増幅器１１６に
よって信号すの０倍の信号ｄｉ得る。一方、鏡胴部１０
１の慣性角速度ω、は慣性角速度検出素子１０８と慣性
角速度検出器１０９によって検出される。慣性角速度検
出素子１０Ｂと慣性角速度検出器１０９は、ブロック３
０３で表わされ鏡胴部１０１の慣性角速度ωｍのＡ倍の
信号０（慣性角速度検出器１０９の出力信号）を得てい
る（なお、平滑化に使用するローパスフィルタ２０５の
影響は、その通過周波数帯域を適当に選ぶことにより無
視することができる）。信号ｄと信号Ｃは加算点３０４
（合成器１１６）において加算２合成され、信号６ｉ得
る。駆動器１１７とアクチュエータ１０７はブロック３
０６で表わされ１７合成器１１６の出力信号Ｏの大きさ
に比例した回転力Ｔ＆　ｉ鏡胴部１ｏ１゜支持体１０５
の間に発生する。ここにｇｍは駆動器１１７の電圧−電
流変換利得、ｋｔはアクチュエータ１０７のトルク定数
である。アクチュエータ１０７の発生した回転力Ｔ＆は
アクチュエータ１０７以外の原因により発生する回動軸
１０６まわりの回転力Ｔ（１と加算され、回動軸１０６
まわりの回転力Ｔｍとなって鏡胴部１０１に加わる。

ブロック３０６は機械的な慣性モーメン）Ｊｌｌによる
回転力Ｔｍから角速度ω、への伝達を表わし、ブロック
３０７はω。とθ、の関係を表わす。ここにＳはラプラ
ス演算子を意味している。

いま、 Ｄ　＝　Ｂ　−ｇ、！ｌ−ｋｔ／　Ｊｍ　　　　　　　
−・・・−（１）Ｆ＝ム・ｇ１！・ｋｔ／Ｊｍ　　　　
　　・・・・・・（２）とすると、支持体の角度θ。か
ら鏡胴θｍへの伝達関数は、 Ｇ（均一θ　何）／θ。（Ｓ） ＝（ＤＩ）／（Ｓ　　＋Ｆ３＋Ｄｌ）　　・・・・・・
（３）となる。ここで、 ω、＝２π・ｆｌ ＝（ＤＩ）／Ｆ　　　　　　　　　　・・・・・・（４
）ω２＝２π・ｆ２ 二Ｆ　　　　　　　　　　　　　　・・・・・・β）と
おくときに、 。、（・２　　　　　　　　　　　　　°°°”°（６
）となしている。従って周波数伝達関数Ｇ（ｊω）の折
線近似ボード線図は第１１図のようになる。すなわち、
慣性座標から見た支持体１０６の角度０゜に対する鏡胴
部１ｏ１の角度θ。の伝達特性０（ｊω）は、第一の折
点周波数ｆ、以下の周波数範囲にオイテは１（ｏｄＢ）
となり（線１）、ｆ。

以上で第二の折線周波数１２以下の周波数範囲では、−
６ｄＢ１０ｃｔ　で減衰しく線２）、１２以上の周波数
範囲では一１２ｄＢ１０ａｔ　で減衰している（線３）
。第１１図より、１１以上の周波数範囲においてθ。の
振動からθ。の振動への伝達量は小さくなる。その程度
は、ｏａｎ（線１）と特性腺の間の差２によって表わさ
れる。

次に、光学的調定状態が変化した場合について説明する
。特定の光学的調定状態、すなわち、移動レンズ１０３
が特定の位置にある時に、鏡胴部１０１の重心が回動軸
１０６上にくるように機械的に調整すると、鏡胴部１０
１０重心は、移動レンズ１０３の移動に伴い回動軸上１
０６からはずれた位置に移動する。いま、鏡胴部１０１
全体の質量をＭ、回動軸１０６と鏡胴部１０１の重心と
の間の距離を４とすると、重力作用によって第７式に示
す回転力Ｔｄが鏡胴部１ｏ１に加わる。

Ｔｄ＝Ｍ−ｇ−５・・・・・・（７） ここにｇは重力加速度である。

一方、第１０図の制御ブロック図において、回転力Ｔｄ
から、鏡胴部１ｏ１の角度Ｏｍへの伝達関数は、第８式
で表わされる。

Ｇ　’　（Ｓ）　＝θｍ（Ｓ）／Ｔｄ（に）＝１／（Ｊ
ｍ−（Ｓ２＋Ｆ−８＋Ｄｌ）１・・・・・・（８） 鏡胴部１ｏ１の重心の移動、すなわちＴｄの変化は緩慢
であるので、第８式の直流利得に対応した偏差が生じる
。

直流利得は、 Ｇ０’　＝１７（Ｊｍ−Ｄ−Ｃ）　　　　　町・−１）
となり、第７式のＴｄによる鏡胴部１ｏ１の角度θつへ
の影響は、 Δθ、　＝　（Ｍ−ｇ−／ｌ　）／（Ｊｍ　１−Ｃ）　
−＝−（１ｏ）となる。ここにΔθ、は、第７式のＴｄ
による０ｍのずれである。前述のようにこのΔＯｍは撮
影画像のずれとなって表われるので、できるだけ小さい
ことが望ましい。

第１０式において、Ｍ、ｌはレンズ部１０２の光学設計
によって決まり、Ｊｍ　ｆ犬きくすることは、撮影装置
全体の体積９重量の増大を伴なうので望ましくない。従
ってこのΔθ、Ｈｋ小さくするためには、Ｄ−Ｃｉ’ｉ
ｉ大きくする必要がある。ところが、Ｄ−Ｃを大きく選
ぶと、第４式で表わされるω、（＝２π・ｆｌ）が大き
くなる。すなわち、支持体１０６の振動から鏡胴部１ｏ
１の振動への伝達が減衰しはじめる周波数が上昇するた
め、防振効果が小さくなる。そこで鏡胴部１ｏ１の重心
が、回動軸１０６上にあるときは可変増幅器１１６の利
得Ｏを所定の小さな値とし、鏡胴部１０１の重心が、回
動軸１０６上からはずれるに従い可変増幅器１１５の利
得Ｃが大きくなるように、レンズ位置検出器１１３２重
心位置検出器１１４．可変増幅器１１６を動作させる。

周波数伝達関数Ｇ′（ｊω）の折線近似ボード線図を第
１２図に示す。

鏡胴部１０１の重心が回動軸１０６の上にあるとき、言
いかえれば第７式のＴａがＯのときには、可変増幅器１
１６の利得Ｏｆ小さくしている。その特性は第１２図の
線４となり、その折点周波数ｆ、が小さくなるから、大
きな防振効果を得ることができる。逆に、鏡胴部１０１
の重心が回動軸１０６上からはずれた時には、可変増幅
器１１６の利得Ｏｆ大きくしているので、折点周波数は
ｆｌからＬ’へ上昇し、Ｔｄからθ。へ伝達は可変増幅
器１１６の利得Ｃの増加分に対応して、−ｋｄＢ低下す
る（線５）。従って前述のΔθｍを小さくすることがで
きる。

以上のように本実施例によれば、レンズ部１０２の光学
的調定状態の変化によって移動する鏡胴部１０１０重心
位置を検出する重心位置検出手段と、その出力信号に応
じて相対角度検出利得を変化させる利得可変手段を設け
ることにより、鏡胴部１０１の重心位置の変化によって
生じる鏡胴部１０１の角度の変化を減少させることがで
きる。

次に、移動レンズ１０３が焦点距離調整用である場合の
好ましい構成について説明する。被写体の大きさが１ｍ
の場合の撮影について考える。まず被写体までの距離が
１０７７１．の場合、撮影者の視野に張る被写体の角度
は、ｔ＆ｎ　（１／１ｏ）Φ６．７゜である。ここで光
軸が、撮影者の手プレで１°傾いたとすると、これは撮
影画像上で被写体の大きさの約１７．６％の手プンとし
て認められる。次に被写体までの距離が２ｍの場合、撮
影者の視野に張る被写体の角度は、ｔ！Ｌｎ　（１／２
）−＝２９°である。同じように光軸が１０傾いたとす
ると、これは撮影画像上で被写体の大きさの約３．６％
の手ブレとして認められる。明らかに前者の方が光軸の
傾きに対して敏感であると言える。

従って、移動レンズが焦点距離調整用である場合には移
動レンズ１０３が、長焦点距離側（被写体までの距離が
長い）に調整された場合に、鏡胴部１ｏ１の重心が回動
軸上に位置するような構成にすることが好ましいと言え
る。そうすることによって、光軸の傾きに敏感な長焦点
距離側で、可変増幅器１１６の利得が下がって、大きな
防振効果を得ることができ、逆に短焦点距離側では可変
増幅器１１６の利得が上がるため防振効果は低下するが
、前述のように短焦点距離側では光軸の傾きに対する撮
影画像上での現われ方が小さいため。

防振効果が低下しても問題とはならない。

次に、移動レンズが画角調整用である場合の好ましい構
成について説明する。まず望遠側の画角が５°であると
する。ここで、先はどと同様に光軸が撮影者の手プレで
１°傾いたとすると、これは撮影画像の２０％の手プレ
として認められる。

次に広角側の画角が６ｏｏであるとする。同じように光
軸が１°傾いたとすると、これは撮影画像の２％の手ブ
レとして認められる。明らかに前者の方が光軸の傾きに
対して敏感であると言える。

従って、移動レンズが画角調整用である場合には、移動
レンズ１０３が、望遠側に調整された場合に、鏡胴部１
０１の重心が回動軸１０６上に位置するような構成にす
ることが好ましいといえる。

なお、焦点距離調定用と画角調整用の移動レンズに、そ
れぞれ独立のレンズ位置検出器１０７と重心位置検出器
１１３を設け、２個の重心位置検出器の出力を合成して
鏡胴部１０１の全体の重心を検出し、相対角度検出利得
を変えるようにしてもよく、本発明に含まれることは言
うまでもない。

なお、実施例において、利得可変手段として、可変増幅
器１０８を用いたが、重心位置検出器１１３の出力信号
ａによって相対角度検出素子１０６０入力端ＹＹ’間を
流れる電流を変化させてやることによっても、利得可変
手段を実現できる。

その他、本発明の主旨を変えずして種々の変更が可能で
ある。

発明の効果 以上のように本発明は、鏡胴部の重心位置を検出する重
心位置検出手段と、重心位置検出手段の出力信号に応じ
て、鏡胴部と支持体の相対角度検出利得を変化させる利
得可変手段とを設けることにより、支持体の振動にかか
わらず安定した画像を得ることのできる防振機能を有す
ると共に、レンズの調定状態の変化による鏡胴部の角度
の変化を少なくしている。従って本発明により、軽量か
つ小型の防振機能を有する撮影装置を実現することが可
能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の撮影装置の実施例における構成図、第
２図は慣性角速度検出素子と慣性角速度検出器を示す図
、第３図は相対角度検出素子、相対角度検出器を示す図
、第４図は相対角度検出素子の配置を示す図、第６図は
レンズ位置検出器と重心位置検出器を示す図、第６図は
可変増幅器を示す図、第７図は合成器を示す図、第８図
は駆動器を示す図、第９図はアクチュエータを示す図、
第１ｏ図は本発明の実施例における制御ブロック図、第
１１図は第１０図のブロック図における支持体の角度０
゜から鏡胴部の角度θ。への伝達特性を示すボード線図
、第１２図は第１０図の制御ブロック図における外部か
ら鏡胴部へ加わる回転力Ｔｄから鏡胴部の角度Ｏｍへの
伝達特性を示すボード線図、第１３図はレンズでの焦点
距離調整用の移動レンズの動きを示す図、第１４図はレ
ンズでの画角調整用の移動レンズの動きを示す図、第１
５図は従来の撮影装置の構成図である。 １０１・旧・・鏡胴部、１ｏ２・・・・・・レンズ部、
１ｏ３・・・・・・移動レンズ、１０４・・・・・・撮
像素子、１０６・・・・・・支持体、１０６・・・・・
・回動軸、１０７・・・・・・アクチュエータ、１０Ｂ
・・・・・・慣性角速度検出素子、１０９・・・・・・
慣性角速度検出器、１１１・旧・・相対角度検出素子、
１１２・・・・・・相対角度検出器、１１３・・・・・
・レンズ位置検出器、１１４・・・・・・重心位置検出
器、１１５・・・・・・可変増幅器、１１６・旧・・合
成器、１１７・・・・・・駆動器。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　はが１名１０
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＋生角速度＆、ＩＪＬｔｏｚ−一−レ＞ス韻／／／−相
対角Ｊｌ出素子１０６−−−回動Ｍ　　　　　　ｕｓ−
°°可変増？！五第１図 第２図 第３図 嶋４図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 ３１１図 第１２図 第１３図 ＜ａ−）＋；す、子１職 Ｃｂ）短焦然距鯉 ６θθ 第１４図 Ｃα）湊角領ＩＩ （ｂ）　　Ｔ１１イ尺）■

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）被写体からの光を光学的に結像させるレンズ部と
   、前記レンズ部により得られる光学像を電気的情報に変
   換する撮像素子と、前記レンズ部と前記撮像素子を機械
   的に結合し光軸を形成する鏡胴部と、前記鏡胴部を所定
   の回動軸に対して回動可能に支持する支持体と、前記鏡
   胴部と前記支持体との間に回転力を発生するアクチュエ
   ータ手段と、前記鏡胴部の慣性座標に対する前記回動軸
   まわりの角速度を検出する慣性角速度検出手段と、前記
   鏡胴部と前記支持体の相対位置関係を検出する相対角度
   検出手段と、前記慣性角速度検出手段の出力信号と前記
   相対角度検出手段の出力信号を合成する合成手段と、前
   記合成手段の合成信号に応じて前記アクチュエータ手段
   に電力を供給する駆動手段と、前記レンズ部の光学的調
   定状態の変化によって移動する前記鏡胴部の重心位置を
   検出する重心位置検出手段と、前記重心位置検出手段の
   出力に応じて前記相対角度検出手段の検出利得を変化さ
   せる利得可変手段とを備える撮影装置。
2. （２）レンズ部に含まれる焦点距離の調整に用いるレン
   ズを長焦点距離側に調整した時の鏡胴部の重心位置が、
   前記レンズを短焦点距離側に調整した時の前記鏡胴部の
   重心位置よりも、前記鏡胴部の回動軸に接近するように
   構成された特許請求の範囲第１項記載の撮影装置。
3. （３）レンズ部に含まれる画角の調整に用いるレンズを
   望遠側に調整した時の鏡胴部の重心位置が、前記レンズ
   を広角側に調整した時の前記鏡胴部の重心位置よりも、
   前記鏡胴部の回動軸に接近するように構成された特許請
   求の範囲第１項記載の撮影装置。
4. （４）重心位置検出手段として、レンズ部の調整位置を
   検出するレンズ位置検出手段を使用することを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の撮影装置。