JPS6290703A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6290703A JPS6290703A JP60229929A JP22992985A JPS6290703A JP S6290703 A JPS6290703 A JP S6290703A JP 60229929 A JP60229929 A JP 60229929A JP 22992985 A JP22992985 A JP 22992985A JP S6290703 A JPS6290703 A JP S6290703A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot
- main body
- running
- robot main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行軸付ロボットの制御を行なうロボット
制御装置に関する。
制御装置に関する。
走行軸付ロボットは、例えば第２図に示すように、腰軸
３１．アーム軸３２．３Ｂ、手首軸３４等の多数の関節
軸を有するロボット本体３０と、このロボット本体３０
を矢示Ｘ方向へ走行（移動）させる走行軸３５とによっ
て構成されている。
３１．アーム軸３２．３Ｂ、手首軸３４等の多数の関節
軸を有するロボット本体３０と、このロボット本体３０
を矢示Ｘ方向へ走行（移動）させる走行軸３５とによっ
て構成されている。
このような走行軸付ロボットを制御する従来のロボット
制御装置は、例えば第３図に示すように。
制御装置は、例えば第３図に示すように。
ロボット本体制御装置Ａと走行軸制御装置Ｂとによって
構成され、ロボット制御装置Ａが第２図のロボット本体
３０に設けられているロボット本体駆動部Ｃを制御し、
走行軸制御装置Ｂが走行軸３５に設けられている走行軸
駆動部りを制御するようになっていた。
構成され、ロボット制御装置Ａが第２図のロボット本体
３０に設けられているロボット本体駆動部Ｃを制御し、
走行軸制御装置Ｂが走行軸３５に設けられている走行軸
駆動部りを制御するようになっていた。
そして、ロボット本体制御装置Ａは、ロボット本体の各
関節軸制御用のプログラム解釈、実行命令出力、外部入
力を解釈するＣＰＵ１’ と、このＣＰ Ｕ １’から
の指令に従って各関節軸に対する移動角演算、偏差処理
、速度指令算出を行なう演算部２′と、この演算部２′
からの各関節軸に対するデジタル速度指令をアナログ指
令に変換するロボット本体の関節軸数（ｉ）分のＤ／Ａ
変換器４〜５と、その各Ｄ／Ａ変換器からのアナログ指
令により、ロボット本体駆動部Ｃの各関節軸駆動用のモ
ータ１５〜１６をドライブするモータドライバ６〜７と
５０ボット本体駆動部Ｃにおける後述する各位置センサ
１８〜１Ｓによる検出信号から各関節軸３１〜３４（第
２図）の駆動位置を検出してｃｐｕ１’ が解釈できる
ように変換する位置検出変換器３′と、外部機器と交信
するインタフェース８によって構成されている。
関節軸制御用のプログラム解釈、実行命令出力、外部入
力を解釈するＣＰＵ１’ と、このＣＰ Ｕ １’から
の指令に従って各関節軸に対する移動角演算、偏差処理
、速度指令算出を行なう演算部２′と、この演算部２′
からの各関節軸に対するデジタル速度指令をアナログ指
令に変換するロボット本体の関節軸数（ｉ）分のＤ／Ａ
変換器４〜５と、その各Ｄ／Ａ変換器からのアナログ指
令により、ロボット本体駆動部Ｃの各関節軸駆動用のモ
ータ１５〜１６をドライブするモータドライバ６〜７と
５０ボット本体駆動部Ｃにおける後述する各位置センサ
１８〜１Ｓによる検出信号から各関節軸３１〜３４（第
２図）の駆動位置を検出してｃｐｕ１’ が解釈できる
ように変換する位置検出変換器３′と、外部機器と交信
するインタフェース８によって構成されている。
ロボット本体駆動部Ｃの各関節軸駆動用モータ１５〜１
６（ｉ個）には、それぞれパルスエンコーダ等の位置セ
ンサ１８〜１９及びタコジェネレータ等の速度センサ２
１〜２２が取付けられており、各速度センサ２１〜２２
によって検出される各軸の変位速度を示す信号は、それ
ぞれ各モータドライバ６〜７にフィードバックされる。
６（ｉ個）には、それぞれパルスエンコーダ等の位置セ
ンサ１８〜１９及びタコジェネレータ等の速度センサ２
１〜２２が取付けられており、各速度センサ２１〜２２
によって検出される各軸の変位速度を示す信号は、それ
ぞれ各モータドライバ６〜７にフィードバックされる。
一方、走行軸制御装置Ｂも同様な構成（但し］軸制御用
）で、ＣＰＵ１０．演算部ｌｉ、Ｄ／’Ａ変換器１３．
走行軸駆動部りの走行軸駆動用モータ１７をドライブす
るモータドライバ１４２位置検出変換器１２．及びイン
タフェースＳによって構成されている。
）で、ＣＰＵ１０．演算部ｌｉ、Ｄ／’Ａ変換器１３．
走行軸駆動部りの走行軸駆動用モータ１７をドライブす
るモータドライバ１４２位置検出変換器１２．及びイン
タフェースＳによって構成されている。
走行軸駆動部りの走行軸駆動用モータ１７にも、位置セ
ンサ２０及び速度センサ２３が取付けられており、速度
センサ２３によって検出される走行軸３５（第２図）の
変位速度を示す信号はモータドライバ１４にフィードバ
ックされ、位置センサ２０による検出信号は位置検出変
換器１２に入力される。
ンサ２０及び速度センサ２３が取付けられており、速度
センサ２３によって検出される走行軸３５（第２図）の
変位速度を示す信号はモータドライバ１４にフィードバ
ックされ、位置センサ２０による検出信号は位置検出変
換器１２に入力される。
しかしながら、このような従来のロボット制御装置にあ
っては、ロボット本体のサーボコントロール制御と走行
軸のサーボコントロール制御をそれぞれ別のＣＰＵが管
理し、走行軸はロボット本体制御装置のＣＰＵからの起
動・停止信号により動作する制御方式となっていたため
、ロボット本体の各関節軸と走行軸とが一体となったロ
ボット・走行軸同時ＦＴＰ （位置決め制御）動作や、
ロボット・走行軸同時ｃｐ（経路決め制御）動作ができ
ないという問題点があった。
っては、ロボット本体のサーボコントロール制御と走行
軸のサーボコントロール制御をそれぞれ別のＣＰＵが管
理し、走行軸はロボット本体制御装置のＣＰＵからの起
動・停止信号により動作する制御方式となっていたため
、ロボット本体の各関節軸と走行軸とが一体となったロ
ボット・走行軸同時ＦＴＰ （位置決め制御）動作や、
ロボット・走行軸同時ｃｐ（経路決め制御）動作ができ
ないという問題点があった。
この発明は、このような従来の走行軸付ロボットの制御
における問題点を解決するためになされたものである。
における問題点を解決するためになされたものである。
そのため、この発明によるロボット制御装置は、走行軸
をロボット動作軸の１軸として扱って、ｍ−のロボット
制御装置によってロボット本体の各関節軸とそのロボッ
ト本体を走行させる走行軸のサーボコントロール制御を
同時になし得るようにしたものである。
をロボット動作軸の１軸として扱って、ｍ−のロボット
制御装置によってロボット本体の各関節軸とそのロボッ
ト本体を走行させる走行軸のサーボコントロール制御を
同時になし得るようにしたものである。
すなわち、この発明によるロボット制御装置は、ロボッ
ト本体の各関節軸の制御と走行軸の制御を同時管理する
管理手段と、この管理手段からの指令に従って上記各関
節軸と走行軸の動作量を同時演算する演算手段と、この
演算手段からの指令に従ってロボット本体駆動部をドラ
イブするロボット本体ドライブ手段及び走行軸駆動部を
ドライブする走行軸ドライブ手段と、ロボット本体駆動
部における各関節軸の駆動位置及び走行軸駆動部におけ
る走行軸の駆動位置をそれぞれ検出して上記管理手段に
入力する位置検出手段とから成るものである。
ト本体の各関節軸の制御と走行軸の制御を同時管理する
管理手段と、この管理手段からの指令に従って上記各関
節軸と走行軸の動作量を同時演算する演算手段と、この
演算手段からの指令に従ってロボット本体駆動部をドラ
イブするロボット本体ドライブ手段及び走行軸駆動部を
ドライブする走行軸ドライブ手段と、ロボット本体駆動
部における各関節軸の駆動位置及び走行軸駆動部におけ
る走行軸の駆動位置をそれぞれ検出して上記管理手段に
入力する位置検出手段とから成るものである。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示す図であり、第３図
と同じ部分には同一符号を付してそれらの説明は省略す
る。
と同じ部分には同一符号を付してそれらの説明は省略す
る。
まず、このロボット制御装置Ｅの構成を説明すると、プ
ログラムの解釈、実行命令の出力、外部入力信号の解釈
等を行なって、ロボット本体の各関節軸及び走行軸の制
御を同時管理する管理手段であるＣＰＵ１と、このＣＰ
ＵＩからの指令に従って、ロボット本体の各関節軸と走
行軸の動作量としての移動角演算２位置偏差の処理、及
び速度指令の計算をする演算手段である演算部２と、こ
の演算部２からのデジタル速度指令をアナログ速度指令
に変換するロボット本体の関節軸数（１〜Ｌ）分のＤ／
Ａ変換器４〜５及び走行軸用のＤ／Ａ変換器１３と、Ｄ
／Ａ変換器４〜５からのアナログ速度指令に従ってロボ
ット本体駆動部Ｃの各関節軸駆動用モータ（サーボモー
タ）をドライブするロボット本体ドライブ手段であるモ
ータドライバ６〜７と、Ｄ／Ａ変換器１３からのアナロ
グ速度指令に従って走行軸駆動部りの走行軸駆動用モー
タ１７をドライブするモータドライバ１４と、位置セン
サ１８〜２０からの検出信号により、ロボット本体駆動
部Ｃにおける各関節軸の駆動位置及び走行軸駆動部りに
おける走行軸の駆動位置をそれぞれ検出してＣＰＵＩが
解釈できるように変換してＣＰＵ１に入力する位置検出
手段である位置検出変換器３とによって構成されている
。
ログラムの解釈、実行命令の出力、外部入力信号の解釈
等を行なって、ロボット本体の各関節軸及び走行軸の制
御を同時管理する管理手段であるＣＰＵ１と、このＣＰ
ＵＩからの指令に従って、ロボット本体の各関節軸と走
行軸の動作量としての移動角演算２位置偏差の処理、及
び速度指令の計算をする演算手段である演算部２と、こ
の演算部２からのデジタル速度指令をアナログ速度指令
に変換するロボット本体の関節軸数（１〜Ｌ）分のＤ／
Ａ変換器４〜５及び走行軸用のＤ／Ａ変換器１３と、Ｄ
／Ａ変換器４〜５からのアナログ速度指令に従ってロボ
ット本体駆動部Ｃの各関節軸駆動用モータ（サーボモー
タ）をドライブするロボット本体ドライブ手段であるモ
ータドライバ６〜７と、Ｄ／Ａ変換器１３からのアナロ
グ速度指令に従って走行軸駆動部りの走行軸駆動用モー
タ１７をドライブするモータドライバ１４と、位置セン
サ１８〜２０からの検出信号により、ロボット本体駆動
部Ｃにおける各関節軸の駆動位置及び走行軸駆動部りに
おける走行軸の駆動位置をそれぞれ検出してＣＰＵＩが
解釈できるように変換してＣＰＵ１に入力する位置検出
手段である位置検出変換器３とによって構成されている
。
ここで、走行軸はロボット作動軸の１軸と位置づけられ
る。
る。
次に、この実施例の作用を説明する。
ロボット・走行軸同時Ｐ Ｔ Ｐ （Ｐａｉｎヒしｏ
Ｐｏ１ｒ＋ｔＣｏｎＬｒｏｌ）ＦＪｊ作では、ロボット
本体の各軸の移ｌｉｔと走行軸の移動量をそれぞれ演算
部２で同時演算し、その結果に従って、ロボット本体駆
動部Ｃの各関節軸駆動用モータ１５〜１６と走行軸駆動
部りの走行軸駆動用モータ１７が、それぞれモータドラ
イバ６〜７，１４により駆動される。
Ｐｏ１ｒ＋ｔＣｏｎＬｒｏｌ）ＦＪｊ作では、ロボット
本体の各軸の移ｌｉｔと走行軸の移動量をそれぞれ演算
部２で同時演算し、その結果に従って、ロボット本体駆
動部Ｃの各関節軸駆動用モータ１５〜１６と走行軸駆動
部りの走行軸駆動用モータ１７が、それぞれモータドラ
イバ６〜７，１４により駆動される。
つまり、ロボット本体の各軸のみによるＰＴＰ動作に走
行軸が１軸加わって同時ＦＴＰ動作を行なうものである
。
行軸が１軸加わって同時ＦＴＰ動作を行なうものである
。
次に、ロボット・走行軸同時ＣＰ （Ｃｏｎシ１ｎｕｏ
ｕｓＰａｔｈ Ｃｏｎｔｒｏｌ、）動作について説明す
る。
ｕｓＰａｔｈ Ｃｏｎｔｒｏｌ、）動作について説明す
る。
この場合、走行軸の動作方向はロボットのＸ軸方向かＹ
軸方向のどちらかであるが、ここではＸ軸方向を例にと
る（Ｙ軸方向でも同様に考えればよい）。
軸方向のどちらかであるが、ここではＸ軸方向を例にと
る（Ｙ軸方向でも同様に考えればよい）。
そうすると、Ｙ軸方向動作とＸ軸方向動作はロボット本
体のみで行なうので、演算部２はロボット本体の各関節
軸に対してのみ移動量を演算する。
体のみで行なうので、演算部２はロボット本体の各関節
軸に対してのみ移動量を演算する。
これに対し、Ｘ軸方向動作はロボット本体の各軸と走行
軸のどちらでもできるので、走行軸の移動量分のみを予
めＸ軸方向の移動量から差し引いておき、その差の分の
みをロボット本体の軸で動作させるように演算部２が移
動量を演算する。
軸のどちらでもできるので、走行軸の移動量分のみを予
めＸ軸方向の移動量から差し引いておき、その差の分の
みをロボット本体の軸で動作させるように演算部２が移
動量を演算する。
このようにすると、最終的には指定されたＸ軸移動量が
得られ、移動量（角）演算の解が不定になることはない
。この結果に従がって、ロボット本体駆動部Ｃの各関節
軸駆動用モータ１５〜１日と走行＠駆動部りの走行軸駆
動用モータ１７がモータドライバＳ〜７，１４により駆
動される。
得られ、移動量（角）演算の解が不定になることはない
。この結果に従がって、ロボット本体駆動部Ｃの各関節
軸駆動用モータ１５〜１日と走行＠駆動部りの走行軸駆
動用モータ１７がモータドライバＳ〜７，１４により駆
動される。
以上説明してきたように、この発明によるロボット制御
装置は、ロボット本体を所定方向へ走行（移動）させる
ための走行軸をロボット動作軸の１軸であるとみなして
、単一のロボット制御装置がロボット本体の各関節軸及
び上記走行軸も含めたロボット動作軸を一括同時制御す
る構成としたため、ロボット軸と走行軸の同時ＦＴＰ動
作や、ロボット軸と走行軸の同時ＣＰ動作が可能となり
。
装置は、ロボット本体を所定方向へ走行（移動）させる
ための走行軸をロボット動作軸の１軸であるとみなして
、単一のロボット制御装置がロボット本体の各関節軸及
び上記走行軸も含めたロボット動作軸を一括同時制御す
る構成としたため、ロボット軸と走行軸の同時ＦＴＰ動
作や、ロボット軸と走行軸の同時ＣＰ動作が可能となり
。
従来のロボット動作機能を踏襲した上で、動作範囲の拡
張ができるという効果が得られる。
張ができるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例を示すロボット制御装置の
ブロック構成図、 第２図は走行軸付ロボットの一例を示す斜視図、第３図
は従来の走行軸付ロボット制御装置のブロック構成図で
ある。 Ｃ・・・ロボット本体駆動部 Ｄ・・・走行軸駆動部
Ｅ・・ロボット制御装置 １・・・ＣＰＵ（管理手段） ２・・・演算部（演算
手段）３・・・位置検出変換器（位置検出手段）４〜５
・・・Ｄ／Ａ変換器（第１〜ｉ軸用）６〜７・・・モー
タドライバ（ロボット本体ドライブ手段） １３・・・Ｄ／Ａ変換器（走行軸用） １４・・・モータドライバ（走行軸ドライブ手段）１５
〜１６・・・モータ（第１〜ｉ軸駆動用）１７・・・モ
ータ（走行軸駆動用） １８〜２０・・・位置センサ ２１〜２３・・・速度センサ ３０・・・ロボット本体 ３１〜３４・・・関節軸３
５・・走行軸
ブロック構成図、 第２図は走行軸付ロボットの一例を示す斜視図、第３図
は従来の走行軸付ロボット制御装置のブロック構成図で
ある。 Ｃ・・・ロボット本体駆動部 Ｄ・・・走行軸駆動部
Ｅ・・ロボット制御装置 １・・・ＣＰＵ（管理手段） ２・・・演算部（演算
手段）３・・・位置検出変換器（位置検出手段）４〜５
・・・Ｄ／Ａ変換器（第１〜ｉ軸用）６〜７・・・モー
タドライバ（ロボット本体ドライブ手段） １３・・・Ｄ／Ａ変換器（走行軸用） １４・・・モータドライバ（走行軸ドライブ手段）１５
〜１６・・・モータ（第１〜ｉ軸駆動用）１７・・・モ
ータ（走行軸駆動用） １８〜２０・・・位置センサ ２１〜２３・・・速度センサ ３０・・・ロボット本体 ３１〜３４・・・関節軸３
５・・走行軸
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボット本体の各関節軸の制御と該ロボット本体を
所定方向へ走行させる走行軸の制御を同時管理する管理
手段と、 該管理手段からの指令に従つて前記各関節軸と走行軸の
動作量を同時演算する演算手段と、該演算手段からの指
令に従つてロボット本体駆動部をドライブするロボット
本体ドライブ手段及び走行軸駆動部をドライブする走行
軸ドライブ手段と、 前記ロボット本体駆動部における各関節軸の駆動位置及
び前記走行軸駆動部における走行軸の駆動位置をそれぞ
れ検出して前記管理手段に入力する位置検出手段とから
成ることを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229929A JPS6290703A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60229929A JPS6290703A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6290703A true JPS6290703A (ja) | 1987-04-25 |
Family
ID=16899944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60229929A Pending JPS6290703A (ja) | 1985-10-17 | 1985-10-17 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6290703A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000288966A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| JP2016182649A (ja) * | 2015-03-26 | 2016-10-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| CN106272402A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-01-04 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | 一种智能控制直立行走机器人 |
| JPWO2015129474A1 (ja) * | 2014-02-28 | 2017-03-30 | ソニー株式会社 | ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム |
| CN107263484A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-10-20 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法 |
| CN109032081A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-18 | 山东易码智能科技股份有限公司 | 基于s曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统 |
-
1985
- 1985-10-17 JP JP60229929A patent/JPS6290703A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000288966A (ja) * | 1999-03-31 | 2000-10-17 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| JPWO2015129474A1 (ja) * | 2014-02-28 | 2017-03-30 | ソニー株式会社 | ロボットアーム装置、ロボットアーム制御方法及びプログラム |
| US10561469B2 (en) | 2014-02-28 | 2020-02-18 | Sony Corporation | Robot arm apparatus and robot arm control method |
| US11633245B2 (en) | 2014-02-28 | 2023-04-25 | Sony Corporation | Robot arm apparatus and robot arm control method |
| JP2016182649A (ja) * | 2015-03-26 | 2016-10-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置およびロボットシステム |
| CN106272402A (zh) * | 2016-09-19 | 2017-01-04 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | 一种智能控制直立行走机器人 |
| CN107263484A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-10-20 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法 |
| CN107263484B (zh) * | 2017-08-10 | 2020-04-14 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法 |
| CN109032081A (zh) * | 2018-08-10 | 2018-12-18 | 山东易码智能科技股份有限公司 | 基于s曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统 |
| CN109032081B (zh) * | 2018-08-10 | 2019-10-01 | 山东易码智能科技股份有限公司 | 基于s曲线加减速的多轴机器人点位同步控制方法及系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9037293B2 (en) | Robot | |
| CN212421307U (zh) | 一种提升安全控制性能的工业机器人 | |
| JPH1133960A (ja) | ロボット制御方法 | |
| JP3316421B2 (ja) | 移動ロボット | |
| JPS6235915A (ja) | バリ取りロボット用フィードバック制御方法 | |
| CN113771026B (zh) | 一种提升安全控制性能的工业机器人及其控制方法 | |
| JPH0760327B2 (ja) | 走行軸付ロボツトの追従制御方式 | |
| JPS6010309A (ja) | ロボツトハンドの経路補間方法 | |
| JPS62127905A (ja) | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 | |
| JPS5810197B2 (ja) | エンカツソウジユウソウチ | |
| KR0161004B1 (ko) | 다관절 로보트의 연속이동 제어방법 | |
| Yasuda | Microcontroller implementation for distributed motion control of mobile robots | |
| JPH1020910A (ja) | ロボットコントローラおよびロボットの制御方法 | |
| Lauer et al. | Transputer network controls robot axes | |
| JPH04300173A (ja) | マスタスレーブマニピュレータ | |
| JPS6324402A (ja) | ロボツトの軌跡制御装置 | |
| JPH0318961Y2 (ja) | ||
| RU2657266C1 (ru) | Способ управления аварийным торможением манипулятора | |
| JP2635776B2 (ja) | マスタ・スレーブ形マニピュレータ | |
| CN121038934A (zh) | 用于机器人臂的绝对移动和定向确定的冗余加速度计传感器系统 | |
| JPH05494B2 (ja) | ||
| Yasuda | Implementation of a modular architecture for distributed autonomous control of mobile robots | |
| JPS63313207A (ja) | ２腕協調ロボットシステムの力制御方式 | |
| JPH0346272B2 (ja) | ||
| KR940003133B1 (ko) | 로보트 엔드-이펙터(End-effector)의 이동궤적 판별방법 |