JPS6292003A - 三次元シミユレ−タの位置指定方式 - Google Patents
三次元シミユレ−タの位置指定方式Info
- Publication number
- JPS6292003A JPS6292003A JP60232447A JP23244785A JPS6292003A JP S6292003 A JPS6292003 A JP S6292003A JP 60232447 A JP60232447 A JP 60232447A JP 23244785 A JP23244785 A JP 23244785A JP S6292003 A JPS6292003 A JP S6292003A
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- Japan
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
表示画面に三次元空間を移動する物体の上面図と正面図
と側面図を表示させ、この王国に夫々表示されるカーソ
ルを三次元ジョイスティックで希望する位置に移動し、
一回のヒツトにより物体の移動位置を指示することを可
能とすることで、三次元シミュレータにおける三次元位
置指定を容易とする。
と側面図を表示させ、この王国に夫々表示されるカーソ
ルを三次元ジョイスティックで希望する位置に移動し、
一回のヒツトにより物体の移動位置を指示することを可
能とすることで、三次元シミュレータにおける三次元位
置指定を容易とする。
本発明は三次元空間を移動する物体、例えばロボットの
三次元位置を表示画面に表示し、希望する位置を指示し
てロボットの動作データを修正する三次元シミュレータ
に係り、特に表示画面を四分割してロポ７）の上面図と
正面図と側面図及び斜視図とを表示し、該上面図、正面
図及び側面図の各図上のカーソルを希望位置に設定した
後、一回のヒントにより三次元位置を指定することが出
来る三次元シミュレータの位置指定方式に関する。
三次元位置を表示画面に表示し、希望する位置を指示し
てロボットの動作データを修正する三次元シミュレータ
に係り、特に表示画面を四分割してロポ７）の上面図と
正面図と側面図及び斜視図とを表示し、該上面図、正面
図及び側面図の各図上のカーソルを希望位置に設定した
後、一回のヒントにより三次元位置を指定することが出
来る三次元シミュレータの位置指定方式に関する。
近年、ＦＡの進展に伴い産業用ロボットの導入が盛んと
なってきた。しかし、このロボットに作業を行わせるに
は、最初に計算機と画像表示装置及びタブレット又はジ
ョイスティック等を用いた三次元シミュレータを用いて
動作をシミュレートさせ、加工品や他の設備等との干渉
や移動位置の誤差等のチェックを行い動作データを作成
する必要がある。
なってきた。しかし、このロボットに作業を行わせるに
は、最初に計算機と画像表示装置及びタブレット又はジ
ョイスティック等を用いた三次元シミュレータを用いて
動作をシミュレートさせ、加工品や他の設備等との干渉
や移動位置の誤差等のチェックを行い動作データを作成
する必要がある。
このため、画像表示装置に計算機から最初に入力した動
作データに基づくロボットの状態を表示させ、干渉や誤
差等がある場合、希望の位置をタブレット又はジョイス
ティックから入力し、ロボ・ットの動作位置を指示して
該最初の動作データを修正させている。
作データに基づくロボットの状態を表示させ、干渉や誤
差等がある場合、希望の位置をタブレット又はジョイス
ティックから入力し、ロボ・ットの動作位置を指示して
該最初の動作データを修正させている。
このためには、オペレータが表示画面上に表示されるカ
ーソルをタブレット又はジョイスティックにより希望す
る位置に移動し、カーソル和からヒツトすることで、計
算機に希望位置を入力する。
ーソルをタブレット又はジョイスティックにより希望す
る位置に移動し、カーソル和からヒツトすることで、計
算機に希望位置を入力する。
従ってカーソルを三次元で希望位置に移動させ易く、且
つヒツトする回数は少ないことが望ましい。
つヒツトする回数は少ないことが望ましい。
又ロボットの状態も見やすいことが望ましい。
第５図は従来の三次元シミュレータの一例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
計算機１は環境データファイル２からロボット８の環境
条件と、ロボットデータファイル３からロボット８のデ
ータを、教育データファイル４から該環境におけるロボ
ット８の動作データを読取り、ロボット８の動きをシミ
ュレートして、このシミュレートした結果を画像表示装
置５に表示する。
条件と、ロボットデータファイル３からロボット８のデ
ータを、教育データファイル４から該環境におけるロボ
ット８の動作データを読取り、ロボット８の動きをシミ
ュレートして、このシミュレートした結果を画像表示装
置５に表示する。
オペレータは画像表示装置５の表示画面に表示されるロ
ボット８の動作状態を見て、干渉や位置誤差等をチェッ
クする。若し修正を要する動きがある場合は、タブレッ
ト６からロボット８の動きを修正する入力を計算機ｌに
送出する。
ボット８の動作状態を見て、干渉や位置誤差等をチェッ
クする。若し修正を要する動きがある場合は、タブレッ
ト６からロボット８の動きを修正する入力を計算機ｌに
送出する。
即ち画像表示装置５に表示されるカーソルをタブレット
６から指示して希望する位置に移動し、釦７を押下する
ことで、この時のカーソル位置を計算機１に人力する。
６から指示して希望する位置に移動し、釦７を押下する
ことで、この時のカーソル位置を計算機１に人力する。
計算機１はこの位置にロボット８を移動させるように動
作データを修正し、教育データファイル４に格納する。
作データを修正し、教育データファイル４に格納する。
計算機１はこの教育データファイル４の動作データでロ
ボット８を実際に動作させることが可能であり、修正作
業の良否を判定することが出来る。
ボット８を実際に動作させることが可能であり、修正作
業の良否を判定することが出来る。
第６図は移動位置入力の一例を説明する図である。
画像表示装置５の表示画面は第６図に示す如く、例えば
ロボット８の正面図９と側面図１０とが表示される。こ
こで正面図９の希望する位置にカーソル１１をタブレッ
ト６から指示して移動し、釦７を押下することでＸとＺ
の位置を決定する。
ロボット８の正面図９と側面図１０とが表示される。こ
こで正面図９の希望する位置にカーソル１１をタブレッ
ト６から指示して移動し、釦７を押下することでＸとＺ
の位置を決定する。
続いてカーソル１１を側面図１０の希望する位置にタブ
レット６から指示してカーソル１１″に示す如く移動し
、釦７を押下してＹの位置を決定する。
レット６から指示してカーソル１１″に示す如く移動し
、釦７を押下してＹの位置を決定する。
上記の如〈従来は三次元の移動位置を指定するのに、カ
ーソルを二度移動させ、且つ二回ヒツトする必要があり
、又表示画面には三方面から見たロボットの図が表示さ
れるのみであり、オペレータが意図する三次元位置を指
定することが困難で、且つ手間がかかるという問題があ
る。
ーソルを二度移動させ、且つ二回ヒツトする必要があり
、又表示画面には三方面から見たロボットの図が表示さ
れるのみであり、オペレータが意図する三次元位置を指
定することが困難で、且つ手間がかかるという問題があ
る。
本発明はこのような問題点に鑑み、表示画面を分割して
上面図、正面図、側面図及び斜視図を表示させ、且つ上
面図、正面図及び側面図に夫々カーソルを表示させて、
三次元ジョイスティックにより、このカーソルを移動さ
せることで、三次元位置指定を容易とし、且つ一回のヒ
ツトで位置指定入力が完了するようにしたものである。
上面図、正面図、側面図及び斜視図を表示させ、且つ上
面図、正面図及び側面図に夫々カーソルを表示させて、
三次元ジョイスティックにより、このカーソルを移動さ
せることで、三次元位置指定を容易とし、且つ一回のヒ
ツトで位置指定入力が完了するようにしたものである。
〔問題点を解決するための手段〕
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。
る。
第１図は第５図に三次元ジョイスティック１２とカーソ
ルヒント用の釦１３を追加し、画像表示装置５は表示画
面を四分割して、ロボット８の上面図、正面図、側面図
及び斜視図を表示するようにしたものである。
ルヒント用の釦１３を追加し、画像表示装置５は表示画
面を四分割して、ロボット８の上面図、正面図、側面図
及び斜視図を表示するようにしたものである。
三次元ジョイスティック１２は画像表示装置５の表示画
面に表示される上面図、正面図及び側面図に夫々表示さ
れるカーソルを同時に移動させ、釦１３の押下でＸＹＺ
の座標値を一度に入力する構成とする。
面に表示される上面図、正面図及び側面図に夫々表示さ
れるカーソルを同時に移動させ、釦１３の押下でＸＹＺ
の座標値を一度に入力する構成とする。
上記構成とすることにより、オペレータは斜視図により
、ロボット８をＸ、Ｙ、Ｚの各軸回りに回転させて自由
に見たい状態を表示させることが可能となり、意図した
三次元位置を容易に指定し得ると共に、操作性を向上さ
せ手間を省（ことが出来る。
、ロボット８をＸ、Ｙ、Ｚの各軸回りに回転させて自由
に見たい状態を表示させることが可能となり、意図した
三次元位置を容易に指定し得ると共に、操作性を向上さ
せ手間を省（ことが出来る。
第２図は画像表示装置の表示例を説明する図で、第３図
は三次元ジョイスティックの一例を説明する図である。
は三次元ジョイスティックの一例を説明する図である。
第１図において、計算機１は環境データファイル２と教
育データファイル４からシミュレートした結果を、第２
図に示す如く画像表示装置５に表示する。即ち例えば正
面図９と側面図１０と上面図１４と斜視図１５とを表示
画面を四分割して表示する。
育データファイル４からシミュレートした結果を、第２
図に示す如く画像表示装置５に表示する。即ち例えば正
面図９と側面図１０と上面図１４と斜視図１５とを表示
画面を四分割して表示する。
正面図９と側面図１０と上面図１４には夫々カーソル１
１を表示しており、三次元ジョイスティック１２を第３
図の矢印Ａ方向に倒すと例えば−Ｘ方向にカーソル１１
が移動し、矢印Ｂ方向に倒すと＋Ｘ方向に移動する。
１を表示しており、三次元ジョイスティック１２を第３
図の矢印Ａ方向に倒すと例えば−Ｘ方向にカーソル１１
が移動し、矢印Ｂ方向に倒すと＋Ｘ方向に移動する。
又三次元ジョイスティック１２を矢印Ｃ方向に倒すと−
Ｙ方向にカーソル１１が移動し、矢印り方向に倒すと＋
Ｙ方向に移動する。更に矢印Ｅ方向に回すと−Ｚ方向に
カーソル１１が移動し、矢印Ｆ方向に回すと＋Ｚ方向に
移動する。
Ｙ方向にカーソル１１が移動し、矢印り方向に倒すと＋
Ｙ方向に移動する。更に矢印Ｅ方向に回すと−Ｚ方向に
カーソル１１が移動し、矢印Ｆ方向に回すと＋Ｚ方向に
移動する。
上記の如く三次元ジョイスティック１２を操作すること
で、希望の位置にカーソル１１が位置付は出来た時、２
口１３を押下することで計算機１にロボット８の移動位
置を入力する。
で、希望の位置にカーソル１１が位置付は出来た時、２
口１３を押下することで計算機１にロボット８の移動位
置を入力する。
第４図はカーソル座標値の演算を説明するフローチャー
トである。
トである。
画像表示装置５の表示画面上の座標系をｘ、 ｙとし
、座標原点をＸＯ＋ Ｖｏとする。
、座標原点をＸＯ＋ Ｖｏとする。
画像表示装置５に表示するロボット８が定義されている
座標系、即ちロボット座標系をＸ、 Ｙ。
座標系、即ちロボット座標系をＸ、 Ｙ。
Ｚとし、この座標原点をＸｏ、 Ｙｏ、 Ｚｏとする。
三次元ジョイスティックの値、即ちロボット座標系にお
けるＸ、Ｙ、Ｚの増加分をΔＸ、ΔＹ。
けるＸ、Ｙ、Ｚの増加分をΔＸ、ΔＹ。
ΔＺとする。
ロボット座標系から画像表示装置座標系への変換係数を
Ｋとする。
Ｋとする。
正面図、側面図、上面図の各表示画面におけるカーソル
の座標位置を夫々（Ｘ＋ 、ＹＩ）（ｘ２゜３’２ ）
（Ｘ３ 、 ’ｉ３）とし、各表示画面における
座標原点を夫々（ｘｏ＋ 、 ｙＯ＋ ） （ＸＯ２
、ｙａ２） （ＸＯ３、ｙｏ３） とする。
の座標位置を夫々（Ｘ＋ 、ＹＩ）（ｘ２゜３’２ ）
（Ｘ３ 、 ’ｉ３）とし、各表示画面における
座標原点を夫々（ｘｏ＋ 、 ｙＯ＋ ） （ＸＯ２
、ｙａ２） （ＸＯ３、ｙｏ３） とする。
正面図における拡大、縮小率を５、平行移９Ｊｊ量をＴ
Ｘ、 、 ＴＺ、とし、側面図における拡大、縮小率を
８２、平行移動量をＴＹ２ ＋ ＴＺ２とし、上面図に
おける拡大、縮小率を８３、平行移動量をＴＸ３゜ＴＹ
３とする。
Ｘ、 、 ＴＺ、とし、側面図における拡大、縮小率を
８２、平行移動量をＴＹ２ ＋ ＴＺ２とし、上面図に
おける拡大、縮小率を８３、平行移動量をＴＸ３゜ＴＹ
３とする。
三次元ジョイスティック１２が操作されると、計算ｉｔ
はΔＸ、ΔＹ、ΔＺを読取る。そしてカーソルの位置を
計算し、画像表示装置５にその位置を送出して移動させ
る。即ちＸ！ ＋（ΔＸ／Ｋ）を計算し新しいｘＩとし
、ｙ１＋（ΔＺ／Ｋ）を計算し新しいｙＩとして、この
新しい座標（Ｘ＋、）’＋）により正面図のカーソルを
移動させる。
はΔＸ、ΔＹ、ΔＺを読取る。そしてカーソルの位置を
計算し、画像表示装置５にその位置を送出して移動させ
る。即ちＸ！ ＋（ΔＸ／Ｋ）を計算し新しいｘＩとし
、ｙ１＋（ΔＺ／Ｋ）を計算し新しいｙＩとして、この
新しい座標（Ｘ＋、）’＋）により正面図のカーソルを
移動させる。
又ｘ２＋（ΔＹ／Ｋ）を計算し新しいｘ２とし、ｙ２＋
（ΔＺ／Ｋ）を計算し新しいｙ２として、この新しい座
標（ｘ２＋ ｙ２）により側面図のカーソルを移動さ
せる。
（ΔＺ／Ｋ）を計算し新しいｙ２として、この新しい座
標（ｘ２＋ ｙ２）により側面図のカーソルを移動さ
せる。
又更に×３＋（ΔＸ／Ｋ）を計算し新しいｘ３、艷し、
ｙ３＋（八Ｙ 、、／ Ｋ ）を計算し新しいｙ３とこ
、て、この新しい座標（Ｘ３．Ｙ３）により上面図のカ
ーソルを移動させる。
ｙ３＋（八Ｙ 、、／ Ｋ ）を計算し新しいｙ３とこ
、て、この新しい座標（Ｘ３．Ｙ３）により上面図のカ
ーソルを移動させる。
上記動作を釦１３が押下される迄継続し、釦１３が押下
されるとロボット座標系のカーソル座標位置を求める。
されるとロボット座標系のカーソル座標位置を求める。
即ち
Ｘ ＝Ｘｏ −（ＴＸＩ／Ｓｔ ） ＋ （ｘｌ −Ｘ
ＯＩ ） ／ＫＹ−Ｖｏ −（ＴＹ２ ／Ｓ２ ） ＋
（Ｘ２ ＸＯ２） ／ＫＺ＝Ｚｏ （ＴＺ＋ ／
Ｓ＋ ） ＋ （ｙ＋ ｙｏ＋ ） ／Ｋを人々計算
する。
ＯＩ ） ／ＫＹ−Ｖｏ −（ＴＹ２ ／Ｓ２ ） ＋
（Ｘ２ ＸＯ２） ／ＫＺ＝Ｚｏ （ＴＺ＋ ／
Ｓ＋ ） ＋ （ｙ＋ ｙｏ＋ ） ／Ｋを人々計算
する。
計算機１はこの計算結果に基づき動作データを修正ｊ７
、教育データファイル４に格納する。
、教育データファイル４に格納する。
第７図は表示画面の制御を説明する図である。
画像表示ｇＷ５は通常表示画面２０を分割し、ロボット
８の正面図、側面図、上面図及び斜視図を表示するロボ
ット状態表示ＳｒＡ域１６と、メニュー表示領域１７と
、ロボット状態表示領域１８とが設けられ、キーボード
にはファンクションキー２１が設けられている。
８の正面図、側面図、上面図及び斜視図を表示するロボ
ット状態表示ＳｒＡ域１６と、メニュー表示領域１７と
、ロボット状態表示領域１８とが設けられ、キーボード
にはファンクションキー２１が設けられている。
ところで、ロボット状態表示領域１６は上記の如く四分
割されてロボット８の状態が表示されている。従って表
示内容が小さく見に（いという問題がある。従ってファ
ンクションキー２１を押下するか、メニュー表示領域１
７をヒツトすることで、希望する図例えば正面図を拡大
しロボット状態表示領域１６全部を使用して瞬時に表示
する。
割されてロボット８の状態が表示されている。従って表
示内容が小さく見に（いという問題がある。従ってファ
ンクションキー２１を押下するか、メニュー表示領域１
７をヒツトすることで、希望する図例えば正面図を拡大
しロボット状態表示領域１６全部を使用して瞬時に表示
する。
このように表示画面２０を制御することで、見やすい画
面としてロボット８の動作状態を観測することが出来る
。
面としてロボット８の動作状態を観測することが出来る
。
又ファンクションキー２１は入力出来る機能が固定され
ており、表示画面によっては使用出来ないという問題が
ある。従って表示画面２０にファンクション意味表示領
域１９を設け、使用可能なキーの位置を表示する。
ており、表示画面によっては使用出来ないという問題が
ある。従って表示画面２０にファンクション意味表示領
域１９を設け、使用可能なキーの位置を表示する。
このようにすることにより、オペレータは表示画面２０
を見つめたまま、ファンクションキー２１を操作するこ
とが可能であり、操作性が向上する。
を見つめたまま、ファンクションキー２１を操作するこ
とが可能であり、操作性が向上する。
また、ロボット８を教育するために用いるティーチング
ボックスとロボットを表示画面上に表示し、表示画面を
タッチすることにより、ロボットの教育データ等をオフ
ラインティーチングするようにしても良い。
ボックスとロボットを表示画面上に表示し、表示画面を
タッチすることにより、ロボットの教育データ等をオフ
ラインティーチングするようにしても良い。
以上説明した如く、本発明は三次元空間を移動する物体
の動作データを得る三次元シミュレータにおいて、物体
の状態を見やすくすると共に操作性を向上させることが
出来る。
の動作データを得る三次元シミュレータにおいて、物体
の状態を見やすくすると共に操作性を向上させることが
出来る。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、
第２図は画像表示装置の表示例を説明する図、第３図は
三次元ジョイスティックの一例を説明する図、 第４図はカーソル座標値の演算を説明するフローチャー
ト、 第５図は従来の三次元シミュレータの一例を示すブロッ
ク図、 第６図は移動装置入力の一例を説明する図、第７図は表
示画面の制御を説明する図である。 図において、 １は計算機、 ２は環境データファイル、３は
ロボットデータファイル、 ４は教育データファイル、 ５は画像表示装置、 ６はタブレット、７．１３は釦、
８はロボット、１２は三次元ジョイスティ
ック、 ２１はファンクションキーである。 画イルシフこイｈ、４ζ装置１水イタ・Ｊぞ仁゛言炒珂
１Ｊしう図＄ ２ 図 ＝巳ンχ二ｉ仁、ジ′ヨインく、ゴλソ７の一４２１壬
弘名にθＭ−１−；５図＄ ３ 図 方−・／ｌｂ左樒桓の膚簿モｊ先ｅ制ろモロ−多斗第
４５ｆＪ Ａｙシね。三ン、を二テ辷−シＳニレ−７ｎ−ｒσ・１
石り示−づ−フ′−ロツフ図第 ５ 国
三次元ジョイスティックの一例を説明する図、 第４図はカーソル座標値の演算を説明するフローチャー
ト、 第５図は従来の三次元シミュレータの一例を示すブロッ
ク図、 第６図は移動装置入力の一例を説明する図、第７図は表
示画面の制御を説明する図である。 図において、 １は計算機、 ２は環境データファイル、３は
ロボットデータファイル、 ４は教育データファイル、 ５は画像表示装置、 ６はタブレット、７．１３は釦、
８はロボット、１２は三次元ジョイスティ
ック、 ２１はファンクションキーである。 画イルシフこイｈ、４ζ装置１水イタ・Ｊぞ仁゛言炒珂
１Ｊしう図＄ ２ 図 ＝巳ンχ二ｉ仁、ジ′ヨインく、ゴλソ７の一４２１壬
弘名にθＭ−１−；５図＄ ３ 図 方−・／ｌｂ左樒桓の膚簿モｊ先ｅ制ろモロ−多斗第
４５ｆＪ Ａｙシね。三ン、を二テ辷−シＳニレ−７ｎ−ｒσ・１
石り示−づ−フ′−ロツフ図第 ５ 国
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 与えられた動作データに基づき三次元空間を移動する物
体（８）の状態を表示画面に表示し、該表示画面に表示
されるカーソルをヒットすることにより該物体（８）の
移動位置が指示された時、該指示位置に物体（８）を移
動するように前記動作データの修正を行う三次元シミュ
レータにおいて、 前記カーソル位置をヒットする釦（１３）を備えＸＹＺ
三方向に前記表示画面上のカーソルの移動を指示する三
次元ジョイスティック（１２）と、表示画面を分割して
前記物体（８）の上面図と正面図と側面図及び斜視図と
を表示する画像表示装置（５）とを設け、 該画像表示装置（５）の表示する上面図と正面図と側面
図とに夫々表示されるカーソルを、希望の位置に移動す
る指示を前記三次元ジョイスティック（１２）で入力す
ることにより、カーソルの移動量の演算を行わせ、該三
次元ジョイスティック（１２）の釦（１３）を一回押下
することで、前記物体（８）の移動位置を入力すること
を特徴とする三次元シミュレータの位置指定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60232447A JPS6292003A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 三次元シミユレ−タの位置指定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60232447A JPS6292003A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 三次元シミユレ−タの位置指定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6292003A true JPS6292003A (ja) | 1987-04-27 |
Family
ID=16939420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60232447A Pending JPS6292003A (ja) | 1985-10-18 | 1985-10-18 | 三次元シミユレ−タの位置指定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6292003A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02236704A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-19 | Hitachi Ltd | 動作シミュレーションシステム |
| WO1991017490A1 (fr) * | 1990-04-27 | 1991-11-14 | Fanuc Ltd | Procede de representation de donnees de commande numerique pour l'usinage d'un polyedre |
| JPH05303420A (ja) * | 1992-04-24 | 1993-11-16 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御情報作成装置 |
| US5422820A (en) * | 1990-04-27 | 1995-06-06 | Fanuc Ltd. | Method of drawing figures representing the machining of a polyhedral workpiece based on numerical control data |
| JPWO2022254538A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 |
-
1985
- 1985-10-18 JP JP60232447A patent/JPS6292003A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02236704A (ja) * | 1989-03-10 | 1990-09-19 | Hitachi Ltd | 動作シミュレーションシステム |
| WO1991017490A1 (fr) * | 1990-04-27 | 1991-11-14 | Fanuc Ltd | Procede de representation de donnees de commande numerique pour l'usinage d'un polyedre |
| US5422820A (en) * | 1990-04-27 | 1995-06-06 | Fanuc Ltd. | Method of drawing figures representing the machining of a polyhedral workpiece based on numerical control data |
| JPH05303420A (ja) * | 1992-04-24 | 1993-11-16 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御情報作成装置 |
| JPWO2022254538A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | ||
| WO2022254538A1 (ja) * | 2021-05-31 | 2022-12-08 | ファナック株式会社 | ロボットシミュレーション装置 |
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