JPS6297774A - 溶接用無軌条自走台車 - Google Patents
溶接用無軌条自走台車Info
- Publication number
- JPS6297774A JPS6297774A JP23578085A JP23578085A JPS6297774A JP S6297774 A JPS6297774 A JP S6297774A JP 23578085 A JP23578085 A JP 23578085A JP 23578085 A JP23578085 A JP 23578085A JP S6297774 A JPS6297774 A JP S6297774A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- truck
- guide arm
- self
- propelled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
- B23K37/0217—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member being fixed to the workpiece
- B23K37/0223—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track the guide member being fixed to the workpiece the guide member being a part of the workpiece
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、箱形構造物の水平隅肉溶接に適する無軌条自
走台車に関する。
走台車に関する。
船体の溶接では箱形に組立てられた鋼板の隅部を溶接す
る作業が多い。第４図はその一例を示す図で、１０は水
平部材で、船底となる部分であり、１１．１２は垂直部
材で、補強材である。縦、横に延びる垂直部材１１．１
２と水平底板部材１０は直方体状の箱形構造物を構成し
、その隅部１＋。
る作業が多い。第４図はその一例を示す図で、１０は水
平部材で、船底となる部分であり、１１．１２は垂直部
材で、補強材である。縦、横に延びる垂直部材１１．１
２と水平底板部材１０は直方体状の箱形構造物を構成し
、その隅部１＋。
Ｉ１２などが溶接される。
水平部材ｌＯと垂直部材１１．１２との隅部１１゜１２
は矩形をなし、これを自走台車に搭載した溶接トーチで
自動水平隅肉溶接するには幾つかの方法が考えられてい
る。その１つとして発明者は第４図に示すような自走台
車を提案している。この溶接用自走台車２０は車体２１
、その左右に設けられる駆動輪２２、前後に設けられる
キャスタ２３、中央下面に設けられるスピン用電磁石３
８、車体の垂直被溶接材（縦板）側に設けられ台車を縦
仮に倣い走行させる一対の案内腕２４．２５等からなり
、溶接トーチ３０を搭載して隅肉溶接を行なう。底板１
０と縦板１１，１２との隅部つまり溶接線１＋、１２は
縦板１１と１２の交差部Ｂで直交しており、これに従っ
て台車２０の走行軌跡も鎖線りで示すように縦板Ｉ２側
のそれＡと縦板１１側のそれＣでは交差部Ｂで直交する
。即ち、既知のように前部の案内腕２４を後部の安定腕
２５より短くしておくと台車２０の進行方向は縦板１２
へ接近する方向となり、しかしそれは案内腕２４が縦板
１２に突当ることにより阻止され、結局台車２０は縦仮
に沿って進行する。
は矩形をなし、これを自走台車に搭載した溶接トーチで
自動水平隅肉溶接するには幾つかの方法が考えられてい
る。その１つとして発明者は第４図に示すような自走台
車を提案している。この溶接用自走台車２０は車体２１
、その左右に設けられる駆動輪２２、前後に設けられる
キャスタ２３、中央下面に設けられるスピン用電磁石３
８、車体の垂直被溶接材（縦板）側に設けられ台車を縦
仮に倣い走行させる一対の案内腕２４．２５等からなり
、溶接トーチ３０を搭載して隅肉溶接を行なう。底板１
０と縦板１１，１２との隅部つまり溶接線１＋、１２は
縦板１１と１２の交差部Ｂで直交しており、これに従っ
て台車２０の走行軌跡も鎖線りで示すように縦板Ｉ２側
のそれＡと縦板１１側のそれＣでは交差部Ｂで直交する
。即ち、既知のように前部の案内腕２４を後部の安定腕
２５より短くしておくと台車２０の進行方向は縦板１２
へ接近する方向となり、しかしそれは案内腕２４が縦板
１２に突当ることにより阻止され、結局台車２０は縦仮
に沿って進行する。
交差部Ｂに達すると台車２０は回転する。■は台車が４
５°はど回転（スピン）した状態を示す。
５°はど回転（スピン）した状態を示す。
このスピンは電磁石３８を用いて行なう。即ちＩで示す
台車２０が交差部Ｂに達するとそれをローラ付センサ２
６で感知して電磁石３８を励磁し、図示しないハネによ
り底板１０より若干吊り上げられていた電磁石３８は磁
力により底板１０に吸着する。また駆動輪２２は非溶接
線側のものが電磁クラッチによりモータとの連結を断た
れて回転するのは溶接線側のもだけとなり、また案内腕
２４．２５はロックを外されて自由に回動できるように
してなるので、台車２０はスピンを始める。
台車２０が交差部Ｂに達するとそれをローラ付センサ２
６で感知して電磁石３８を励磁し、図示しないハネによ
り底板１０より若干吊り上げられていた電磁石３８は磁
力により底板１０に吸着する。また駆動輪２２は非溶接
線側のものが電磁クラッチによりモータとの連結を断た
れて回転するのは溶接線側のもだけとなり、また案内腕
２４．２５はロックを外されて自由に回動できるように
してなるので、台車２０はスピンを始める。
９０” スピンしたとき台車は縦板１１に対し、先の縮
Ｆｉ１２に対する姿勢と同じ姿勢になり、このとき案内
腕２４．２５のロックが復活し、電磁石３８は消勢され
、電磁クラッチは展縮板側駆動輪とモータとの連結を復
活させ、台車は縦板１１に沿って進行して行く。■は、
この進行をして次の角部に至り、こ＼で４５°程回転し
た状態を示す。
Ｆｉ１２に対する姿勢と同じ姿勢になり、このとき案内
腕２４．２５のロックが復活し、電磁石３８は消勢され
、電磁クラッチは展縮板側駆動輪とモータとの連結を復
活させ、台車は縦板１１に沿って進行して行く。■は、
この進行をして次の角部に至り、こ＼で４５°程回転し
た状態を示す。
この溶接用台車は図面からも明らかなように簡潔な構造
で済む。即ち従来の直線倣い走行溶接用台車と比べて案
内腕２４．２５が回動可能であること、スピン用の電磁
石を備えること、スピン時には非溶接線側駆動輪をフリ
ーにする電磁クラッチを備えることにより、簡潔な構造
で箱形構造物の溶接が可能になった。
で済む。即ち従来の直線倣い走行溶接用台車と比べて案
内腕２４．２５が回動可能であること、スピン用の電磁
石を備えること、スピン時には非溶接線側駆動輪をフリ
ーにする電磁クラッチを備えることにより、簡潔な構造
で箱形構造物の溶接が可能になった。
第５図にその台車２０の車体２１部分の具体例を示す。
電磁石３８は軸３８ａを持ち、軸受３１により車体中央
部詳しくは駆動輪２２．２２の回転中心を結ぶ線上の車
体中央部に回動可能に枢着され、かつバネ３２により走
行時に電磁石端面が底板１０つまり走行面と間隙ｇをお
いて離れるように吊上げられている。電磁石３８には歯
車３３が固着され、該歯車３３の上部に回動角検知アー
ム１４を固設し該アーム１４の先端には垂直部材に当接
するローラを設け、また該歯車３３はポテンショメータ
あるいはエンコーダ３４の歯車３５と噛合う。ポテンシ
ョメータ３４の外筐は支持具３６により車体２１に取付
けられ、回転軸に該歯車３５が固着され、この歯車３５
には復帰用のバネ３７が取付けられる。台車が９０”ス
ピンするとき電磁石３８は走行面に吸着して固定され、
かつ回動角検知アーム１４は、第４図■に示すように台
車スピン中移動せず、ポテンショメーク３４により台車
スピン角を出力することができる。なお、台車スピン角
信号は、台車スピン時にのみ使用する制御を設けている
。これらは９０”スピン後は元に戻し、常に同じ状態に
あるようにするが、この復帰を行なうのがバネ３７であ
る。
部詳しくは駆動輪２２．２２の回転中心を結ぶ線上の車
体中央部に回動可能に枢着され、かつバネ３２により走
行時に電磁石端面が底板１０つまり走行面と間隙ｇをお
いて離れるように吊上げられている。電磁石３８には歯
車３３が固着され、該歯車３３の上部に回動角検知アー
ム１４を固設し該アーム１４の先端には垂直部材に当接
するローラを設け、また該歯車３３はポテンショメータ
あるいはエンコーダ３４の歯車３５と噛合う。ポテンシ
ョメータ３４の外筐は支持具３６により車体２１に取付
けられ、回転軸に該歯車３５が固着され、この歯車３５
には復帰用のバネ３７が取付けられる。台車が９０”ス
ピンするとき電磁石３８は走行面に吸着して固定され、
かつ回動角検知アーム１４は、第４図■に示すように台
車スピン中移動せず、ポテンショメーク３４により台車
スピン角を出力することができる。なお、台車スピン角
信号は、台車スピン時にのみ使用する制御を設けている
。これらは９０”スピン後は元に戻し、常に同じ状態に
あるようにするが、この復帰を行なうのがバネ３７であ
る。
溶接用トーチ３０は溶接トーチ移動装置４０を介して車
体２１に取付けられる。この溶接トーチ移動装置４０は
溶接トーチホルダー４１、その案内ロッド４２、送りネ
ジ４３、その駆動モータ４４、トーチ前、後進量検出用
のポテンショメータ４５等からなる。
体２１に取付けられる。この溶接トーチ移動装置４０は
溶接トーチホルダー４１、その案内ロッド４２、送りネ
ジ４３、その駆動モータ４４、トーチ前、後進量検出用
のポテンショメータ４５等からなる。
しかしながら、この提案による自走台車においても現場
使用を行ったところ、溶接トーチ後部の案内腕２５の回
動ロック解除が完全に行われず、スピン溶接が安定して
行えない場合があることが確認された。
使用を行ったところ、溶接トーチ後部の案内腕２５の回
動ロック解除が完全に行われず、スピン溶接が安定して
行えない場合があることが確認された。
本発明はか−る問題を解決し、案内腕の回動ロック解除
をスムーズに行わせる手段を設けた溶接用無軌条自走台
車を提供するものである。
をスムーズに行わせる手段を設けた溶接用無軌条自走台
車を提供するものである。
本発明は、垂直部材と水平部材からなる箱形構造物の隅
部を台車が、案内腕で該垂直部材を倣いかつ角部ではセ
ンサで前方の垂直部材を検知しこれによりスピンして、
走行しながら溶接する溶接用無軌条自走台車において、
一対の案内腕を回動可能に台車へ取付け、これらの案内
腕には前記垂直部材への倣い状態を保持させるロック機
構を取付け、該一対の案内腕の内、後部の案内腕は自走
台車がスピンする場合の中心位置に回動可能に軸支し、
該案内腕と前記自走台車間に台車回転角検知機構を設け
、かつ前記センサは後部案内腕の長さに所定長を加えた
距離だけ台車中心が前方垂直部材の手前に来たとき該垂
直部材を検出するようにしてなることを特徴とするもの
である。
部を台車が、案内腕で該垂直部材を倣いかつ角部ではセ
ンサで前方の垂直部材を検知しこれによりスピンして、
走行しながら溶接する溶接用無軌条自走台車において、
一対の案内腕を回動可能に台車へ取付け、これらの案内
腕には前記垂直部材への倣い状態を保持させるロック機
構を取付け、該一対の案内腕の内、後部の案内腕は自走
台車がスピンする場合の中心位置に回動可能に軸支し、
該案内腕と前記自走台車間に台車回転角検知機構を設け
、かつ前記センサは後部案内腕の長さに所定長を加えた
距離だけ台車中心が前方垂直部材の手前に来たとき該垂
直部材を検出するようにしてなることを特徴とするもの
である。
第１図及び第２図に本発明の一実施例を示す。
第４図に示す従来機と異なる点について説明すると、本
発明では縦板倣いローラを設けた案内腕１５の後端を台
車中心つまり台車回転中心位置に軸支し、これにより該
案内腕１５に倣いローラ２５と台車回転角検知機構（歯
車３３．３５、及びポテンショメータ３４等）を兼ねさ
せる。案内腕１５の中間に凹み６３を設け、倣い走行時
にはこの凹みにソレノイド６５で駆動される係止片６４
の先端を嵌入させ、案内腕１５をロックする。台車前方
の垂直部材を検知するセンサ２６は第４図の従来装置に
比べて若干（Δｒ）前に突出させ、交差部（角部）Ｂに
対応する位置よりΔｒだけ手前で台車がスピン動作に入
るようにする。交差部ではソレノイド６５を付勢し、バ
ネ６６に抗して係止片６４を引込めてその先端を凹み６
３から外す。
発明では縦板倣いローラを設けた案内腕１５の後端を台
車中心つまり台車回転中心位置に軸支し、これにより該
案内腕１５に倣いローラ２５と台車回転角検知機構（歯
車３３．３５、及びポテンショメータ３４等）を兼ねさ
せる。案内腕１５の中間に凹み６３を設け、倣い走行時
にはこの凹みにソレノイド６５で駆動される係止片６４
の先端を嵌入させ、案内腕１５をロックする。台車前方
の垂直部材を検知するセンサ２６は第４図の従来装置に
比べて若干（Δｒ）前に突出させ、交差部（角部）Ｂに
対応する位置よりΔｒだけ手前で台車がスピン動作に入
るようにする。交差部ではソレノイド６５を付勢し、バ
ネ６６に抗して係止片６４を引込めてその先端を凹み６
３から外す。
これにより案内腕１５はフリーになり、軸３８ａを中心
に自由に回転する。但し、バネ３７があるので、溶接線
交差部に入って第１図■で示すように回動すると案内腕
１５に常に復帰しようとする力が働き、か＼る状態でソ
レノイド６５を消勢すると、台車が縦板１１側へ出て直
線倣い走行状態になるとき係止片６４はバネ６６で押さ
れて凹み６３に入り、再び案内腕１５をロックする。
に自由に回転する。但し、バネ３７があるので、溶接線
交差部に入って第１図■で示すように回動すると案内腕
１５に常に復帰しようとする力が働き、か＼る状態でソ
レノイド６５を消勢すると、台車が縦板１１側へ出て直
線倣い走行状態になるとき係止片６４はバネ６６で押さ
れて凹み６３に入り、再び案内腕１５をロックする。
その他の動作は従来機と同等であるが、案内腕１５の長
さが長くなるため、回転溶接時の走行方向が異なる点を
第３図において説明すると、後部案内腕１５は縦板部材
１１への垂線に対し角度βでＸ方向に倣い走行するが、
第３図の位置０にて台車を回転すると、９０”回転する
間は案内腕１５はその位置を保持して台車回転角を検知
することができる。しかながら部材１１への倣い走行開
始時においてもその位置（１５で示す位置）であるため
、縦板倣い走行はできない。そこで台車が９０”回転し
て回転終了、走行開始となると、該台車は指向走行角度
αをもってＹ′方向に走行すること＼なる。この方向で
距１ｊｉｌｔＬ’走行して台車中心が位置０′に来ると
倣いローラは１５−２の状態になり、復帰力で１５−３
の状態になる。１５−１はＯを中心に案内腕１５を角β
だけ回転させた状態を示す。この時回転半径ｒ以下に回
転中心と部材１１が接近していると、案内腕１５のロッ
クが不完全となり安定した倣い走行ができなくなる。そ
こで本発明では台車が９０°回転し、倣いローラなしの
状態でｔ行間走行（Ｙ′方向）し、倣いローラ１５が部
材１２から離れ、つまり１５＝ １５−２−１５−３の
位置になった後も部材１１に倣いローラ１５が当接しな
いようにする長さΔｒだけ早く第１図のセンサ２６を動
作（前壁検知）させ、台車回転を開始させる。このよう
にすれば台車中心がＯ′になり、倣いローラは１５−３
の位置になった後台車が継続してＹ′方向に指向走行し
、この間に案内腕１５のロックが確実に行なわれ、台車
中心が０“になりそして倣いローラが１５−４になって
部材１１に当接したのちはＹ方向つまり縦板１１に平行
な指向倣い走行を確実に行なうことができる。Ｌは台車
回転位置０から縦板１１への倣い走行開始するまでの距
離である。
さが長くなるため、回転溶接時の走行方向が異なる点を
第３図において説明すると、後部案内腕１５は縦板部材
１１への垂線に対し角度βでＸ方向に倣い走行するが、
第３図の位置０にて台車を回転すると、９０”回転する
間は案内腕１５はその位置を保持して台車回転角を検知
することができる。しかながら部材１１への倣い走行開
始時においてもその位置（１５で示す位置）であるため
、縦板倣い走行はできない。そこで台車が９０”回転し
て回転終了、走行開始となると、該台車は指向走行角度
αをもってＹ′方向に走行すること＼なる。この方向で
距１ｊｉｌｔＬ’走行して台車中心が位置０′に来ると
倣いローラは１５−２の状態になり、復帰力で１５−３
の状態になる。１５−１はＯを中心に案内腕１５を角β
だけ回転させた状態を示す。この時回転半径ｒ以下に回
転中心と部材１１が接近していると、案内腕１５のロッ
クが不完全となり安定した倣い走行ができなくなる。そ
こで本発明では台車が９０°回転し、倣いローラなしの
状態でｔ行間走行（Ｙ′方向）し、倣いローラ１５が部
材１２から離れ、つまり１５＝ １５−２−１５−３の
位置になった後も部材１１に倣いローラ１５が当接しな
いようにする長さΔｒだけ早く第１図のセンサ２６を動
作（前壁検知）させ、台車回転を開始させる。このよう
にすれば台車中心がＯ′になり、倣いローラは１５−３
の位置になった後台車が継続してＹ′方向に指向走行し
、この間に案内腕１５のロックが確実に行なわれ、台車
中心が０“になりそして倣いローラが１５−４になって
部材１１に当接したのちはＹ方向つまり縦板１１に平行
な指向倣い走行を確実に行なうことができる。Ｌは台車
回転位置０から縦板１１への倣い走行開始するまでの距
離である。
以上説明したように本発明の溶接台車は、交差部での台
車回転時にロック解除した案内腕の再ロックを確実に行
なうことができ、また案内腕は回転角検知用のアームと
兼用させたので台車上の機構部品が少なくなり、故障個
所が少なく、かつ、安定した台車角度検知及び縦板倣い
走行が可能となり、四周連続の升目構造物の水平隅肉溶
接が実用化できる有効な手段である。
車回転時にロック解除した案内腕の再ロックを確実に行
なうことができ、また案内腕は回転角検知用のアームと
兼用させたので台車上の機構部品が少なくなり、故障個
所が少なく、かつ、安定した台車角度検知及び縦板倣い
走行が可能となり、四周連続の升目構造物の水平隅肉溶
接が実用化できる有効な手段である。
第１図および第２図は本発明の実施例を示す概略平面図
および一部を断面で示す側面図、第３図は交差部での台
車回転及び走行状態を示す説明図、第４図および第５図
は従来例を示す概略平面図および一部を断面で示す側面
図である。 図面で１１．１２は垂直部材、１０は水平部材、２０は
台車、１４．１５．２４は案内腕、３３゜３５．３４は
台車回転角ヰ★知機構 出 願 人 日鐵溶接工業株式会社 代理人弁理士 野 柳 稔 １ど 第１図
および一部を断面で示す側面図、第３図は交差部での台
車回転及び走行状態を示す説明図、第４図および第５図
は従来例を示す概略平面図および一部を断面で示す側面
図である。 図面で１１．１２は垂直部材、１０は水平部材、２０は
台車、１４．１５．２４は案内腕、３３゜３５．３４は
台車回転角ヰ★知機構 出 願 人 日鐵溶接工業株式会社 代理人弁理士 野 柳 稔 １ど 第１図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 垂直部材と水平部材からなる箱形構造物の隅部を台車が
、案内腕で該垂直部材を倣いかつ角部ではセンサで前方
の垂直部材を検知しこれによりスピンして、走行しなが
ら溶接する溶接用無軌条自走台車において、 一対の案内腕を回動可能に台車へ取付け、これらの案内
腕には前記垂直部材への倣い状態を保持させるロック機
構を取付け、 該一対の案内腕の内、後部の案内腕は自走台車がスピン
する場合の中心位置に回動可能に軸支し、該案内腕と前
記自走台車間に台車回転角検知機構を設け、かつ前記セ
ンサは後部案内腕の長さに所定長を加えた距離だけ台車
中心が前方垂直部材の手前に来たとき該垂直部材を検出
するようにしてなることを特徴とする溶接用無軌条自走
台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23578085A JPS6297774A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23578085A JPS6297774A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6297774A true JPS6297774A (ja) | 1987-05-07 |
Family
ID=16991129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23578085A Pending JPS6297774A (ja) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | 溶接用無軌条自走台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6297774A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0377782A (ja) * | 1989-08-16 | 1991-04-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 枠体内自動すみ肉溶接ロボット |
| CN107052646A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-08-18 | 宁波金凤焊割机械制造有限公司 | 一种钢管束的焊接跟踪装置 |
-
1985
- 1985-10-22 JP JP23578085A patent/JPS6297774A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0377782A (ja) * | 1989-08-16 | 1991-04-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 枠体内自動すみ肉溶接ロボット |
| CN107052646A (zh) * | 2017-03-23 | 2017-08-18 | 宁波金凤焊割机械制造有限公司 | 一种钢管束的焊接跟踪装置 |
| CN107052646B (zh) * | 2017-03-23 | 2019-07-30 | 宁波金凤焊割机械制造有限公司 | 一种钢管束的焊接跟踪装置 |
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