JPS6298407A - 植物作業機のラジオコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）技術分野 この発明は田植機やコンバイン等の作業機を遠隔操作す
るためのラジオコントロール装置に関する。

（ｂ）従来技術とその欠点 田植機やコンバイン等を無人で操作する方式として光電
センサ方式、超音波方式およびラジオコントロール方式
等がある。しかし光電センサ方式や超音波方式では検出
対象となる苗や稲が不連続であるため、それらを正確に
検出することができず、既に植えられた苗や稲にうまく
倣わせて無人作業機を進ませることが非常に困ケ１［で
ある。またラジオコントロール方式でも無人作業機を遠
方から操作することになるため正確な制御が困難である
。無人作業機にＴＶカメラを搭載し、その画像信号から
稙えられた苗や稲等を識別してそれらに倣うように操作
する方式もあるが、この方式ではＴＶカメラを含む二次
元の画像処理装置が必要となりコストが非常に高くつ（
欠点がある。

（Ｃ１発明の目的 この発明の目的は画像処理装置を用いずに単なるＴＶカ
メラとラジオコントロール装置を組み合せることにより
、簡単に目、つ低コストで正確に操作することのできる
無人作業機のラジオコントロ−ル装置を提供することに
ある。

（ｄ）発明の構成および効果 この発明は、無人作業機に進行方向の前方または後方が
視野に入るＴＶカメラを搭載してその画像信号をラジオ
コントロール送信機に対して送信する送信機を設け、ラ
ジオコントロール送信機には前記送信機から送られてき
た画像信号を表示する表示器を設けるとともにその表示
器の画面上に倣いやアゼ検出等を行うための基準線を表
示するようにしたものである。

このように構成することによりこの発明によれば、ラジ
オコントロール送信機の表示器上に無人作業機に搭載さ
れたＴＶカメラの画像がそのまま表示されるとともに、
倣い用の基準線が表示されるため操作者は植えられた苗
や稲の画像がこの基準線に）１′３うように運転したり
、アゼ等の画（象が基７１１線に重なったときに停止し
たりする等の制御を簡単に行うことができる。このため
操作者はぼ場における無人作業機の進行方向や状態が肉
眼で把握できなくてもラジオコントロール送信機の表示
器の表示画面を見ながら正確にコントロールすることが
できる。

（ｅｌ実施例 第１図はこの発明の実施例であるラジオコンＩ・ロール
装置の一部が搭載された無人田植機の概略外観図を示し
ている。この無人田植機に搭載されているのは、田植機
の進行方向が視野内に設定しであるＴＶカメラ１、ラジ
オコンＩ・ロール用受信機２およびＴＶカメラ１の画像
信号を送信するＴＶ画像送信機３である。ＴＶカメラ１
は田植ｔａ　４左側端部に位置するようにアームに取り
付けられている。またその視野が［ｌ植機４の進行方向
に設定されているため、その視野内に、既に植えられた
最も外側の列の苗５が入る。第２図は本実施例のラジオ
コントロール装置の送信機を示す図である。送信機６の
下側には■１植機４の進行方向を’＋Ｉｒ＋］御するた
めのスティック７．８およびそれらのスティック７．８
のニュートラル位置での制御量を微調整するスライド式
ノブ９．１０が配置されている。また送信機６の上側に
はラジオコンｌ−に】−ル用のアンテナ１１およびＴＶ
画像信号受信用のアンテナ１２が取り付けられ、さらに
、上記スティック７．８の」二側には受信画像を表示す
るための表示器１３が設置Ｉられている。この表示器１
３はＣＲＴ、ＬＣＤ、プラズマディスプレイ等で構成さ
れる。なお１４ば電源スィッチである。

前記表示器１３の表示画面には合計３個の基準線１５２
〜１５Ｃが記されている。この基準線は表示画面上に有
色のペン等によって記され、ラジオコントロール送信機
とは無関係に操作者が任意の位置に引くことができる。

本実施例では基準線１５ａが倣い線として表示され、基
準線１５ｂ。

１５ｃがアゼ検出線として表示されている。

以上の構成で操作者は送信機６によって田植機４を制御
するとき、送信機６の表示器１３上に表示される基準線
１５ａ〜１５ｃおよびＴＶカメラ１で撮像した画像を見
ることによってラジオコントロールにより田植機４を操
作することができる。ずなわら、この例では基準線の一
つである倣い線１５ａに既に植えた最も外側の苗列５′
が沿うようにコントロールしていけば、新しい列に正確
に苗を植えていくことができる。またアゼ検出用の基準
線１５ｂ、１５ｃの位置に画面上のアゼが重なると一旦
停止さ−Ｕ、さらに田植機４を次の列に移動し、かつ前
後進を切り換えて後進するように制御する。これによっ
てアゼの位置で田植機を反転させることができるととも
に、次の後進時には前回の前進時に植えた！″１の列の
画像を倣い用の基準線１５ａに沿わせて制御することに
より、後進時にも正確に苗を植えていくことができる。

上記のように表示器の画面」二に引いた基準線１５ａ〜
１５Ｃを参考にしながらＴＶカメラで撮像した画像を見
ながら制御することにより田植機の操作精度を向上する
ことができる。なお、本実施例では表示器１３」二にペ
ン等によって基準線１５ａ〜１５Ｃを表示するようにし
たが、この基準線は表示器上に電気的に表示することも
できる。またとの基準線は無人作業機の旋回開始位置を
把握するのに使用したり障害物を回避するのに使用する
こともでき、場合に応じてその基準線の引き方を変更す
ればどのような場合にも簡単に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例であるラジオコントロール装
置の一部が搭載される田植え機の概略外観図である。ま
た第２図は同ラジオコン１〜ロール装置の送信機の外観
図である。 １−ＴＶカメラ、４−田植え機、 ６−ラシオ：１ントロ一ル送信機、 ７．８−制御用のスティック、１３−表示器、１５ａ−
］、５ｃｍ−基準線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ラジオコントロールによって無人作業機の操作を
   行うものにおいて、無人作業機に進行方向の前方または
   後方が視野に入るＴＶカメラを設けるとともにそのＴＶ
   カメラの画像信号の送信機を設け、ラジオコントロール
   送信機には前記送信機から送られてきた画像信号を受信
   して表示する画像表示手段とを設けるとともに、前記表
   示手段の画面上に作業用基準線を表示する手段を設けた
   ことを特徴とする無人作業機のラジオコントロール装置
   。