JPS63104676A - シ−ル剤塗布面清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、たとえばオイルパンをエンジンブロックにシ
ール剤を介して取付ける場合に、そのエンジンブロック
のシール剤塗布面を清掃する装置に関する。

（従来技術及びその問題点） たとえば自動車のエンジン組立ラインでは、エンジンブ
ロックにオイルパンを組付けるにあたり、エンジンブロ
ックの表面にシール剤を塗布してガスケットを現場成形
し、その後にそのシール剤塗布面にオイルパンを被せ多
数のボルトで締結している０通常、現場成形ガスケント
の形状、すなわちシール剤の塗布軌跡は、ボルト締結用
のねし穴を避けるために蛇行して比較的複雑なパターン
となっており、シール剤を吐出するノズルを設けたロボ
ットにより所定のパターンに描くことが従来から行われ
ている。ところで、エンジンブロックのシール剤塗布面
には、切削油、洗浄液、その他、塵の付着があり、その
ままの状態でシール剤を塗布すると、充分な接着強度を
得ることができない。

従って、シール剤塗布面をシール剤塗布前に清掃する必
要がある。

従来、シール剤塗布面の清掃は、作業員が布切れを持っ
て行っているが、作業能率の低いものである。

そこで、ロボットにクリーナヘッドを着脱自在に取付け
、上記ロボットによりクリーナヘッドの清掃面をシール
剤塗布面に当接させると共にそのクリーナヘッドをシー
ル剤の塗布軌跡に沿って移動させることが考えられるが
、クリーナヘッドの清掃面が小さい場合には、クリーナ
ヘッドをシール剤の塗布軌跡と同一の軌跡をなぞらせる
必要があり、そうしないと、未清掃の部分が生じるおそ
れがある。そうすると清掃のためにシール剤の塗布と同
じだけの長い時間がかかってしまい、サイクルタイムが
長くなってコストアップにつながるものである。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであって、作業
能率が高く、シール剤が塗布される部分を完全に清掃す
ることができ、しかもクリーナヘッドの移動する軌跡を
単純化して清掃のための時間を短くすることができるシ
ール剤塗布面清掃装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 上記従来の問題点を解決するため、本発明のシール剤塗
布面清掃装置は、ロボット６にクリーナヘッド３０を着
脱自在に取付け、上記ロボット６によりクリーナヘッド
３０の清掃面３２をシール剤塗布面２に当接させると共
にそのクリーナヘッド３０をシール剤４３の塗布軌跡口
に沿って移動させるものであって、上記清掃面３２の幅
Ｒをシール剤塗布軌跡イの蛇行幅りより大きくしたもの
である。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。こ
の実施例はエンジンブロック１のシール剤塗布面２の清
掃装置に関するものである。

まず第５図に基づき、自動車のエンジン組立ラインにお
けるオイルパン３の組付は工程を説明する。エンジンブ
ロック１は第１ｉｌｌ送装置４により矢印Ａ方向へ間欠
的に搬送されている。オイルパン３は第１搬送装置４と
平行する第２ＩＭ送装２！５によって間欠的に矢印Ｂ方
向へ搬送されている。

上記Ｓ／搬送装置４に対向して三次元ロボット６を設け
、該ロボット６のアームの先端にシール剤塗布ユニット
７を着脱可能に取付けている。前記第２搬送装置５に対
向してオイルパン位置決め把持搬送装置８を設けている
。このオイルパン位置決め把持搬送装置８は、第１．第
２の搬送装Ｌ！４゜５の上方間を第１シリンダ９により
往復移動させられる水平移動体１０と、該水平移動体１
０に支持されると共に第２シリンダ１１により昇降させ
られる昇降体１２とからなり、その昇降体１２には、オ
イルパン位置決め把持部１３が設けられている。

次に前記シール剤塗布ユニット７について第１図〜第４
図に基づいて説明する。ロボット６の先端に支持板１５
をポル目６止めし、その支持板１５に清掃部１７、検知
部１８、塗布部１９を設けている。その各部１７〜１９
は、それぞれ支持板１５に固着されたガイドレール２０
と、該ガイドレール２０に昇降自在に嵌合するリニアベ
アリング２１付き昇降板２２と、その昇降板２２を昇降
させるエアシリンダ２３とを有する。

清掃部１７の昇降板２２には支持枠２５が固着され、そ
の支持枠２５を昇降自在に貫通する昇降棒２６を設け、
支持枠２５内に昇降１２６を下方へ付勢するばね２７を
設け、昇降棒２６の上端ねじ部に抜止めナツト２８を螺
合させ、昇降棒２６の下端にカブラ２９を介してクリー
ナヘッド３０を着脱自在に取付けている。

そのクリーナヘッド３０は、第４図に示すごとく、フェ
ルトなどからなるパッド３１と、そのパッド３１の穴に
一端ねじ部がねじ込まれると共に接着剤で接着されたプ
ラグ２９ａとからなり、そのプラグ２９ａはカブラ２９
の一部を構成し、昇降棒２６に設けられているカブラ２
９のソケット２９ｂに嵌入している。

そして、ソケット２９ｂの外周に設けたスリーブを引き
上げると、ソケット２９ｂのプラグ２９ａに対する係合
が外れ、クリーナヘッド３０を昇降棒２６から取り外す
ことができるようになっている。

前記塗布部１９の昇降板２２には、開閉部３３と空気シ
リンダ部３４とが設けられ、開閉部３３の側面にシール
剤供給配管３５が接続され、開閉部３３の下面から垂下
された円筒部の下端にアダプタ３６を介してノズル３７
が着脱可能に取付けられている。

前記検知部１８の昇降板２２には、光電変換部３９と、
支持枠４０とが設けられ、その支持枠４０の垂下部下端
にセンサーヘッド４１が設けられている。

前記パッド３１の下面の清掃面３２の幅Ｒをシール剤塗
布軌跡イの蛇行＠Ｌよりも大きくしている（第６図（ａ
）参照）、その大きさは蛇行幅りの数％〜数十％増しが
適当である。なお第６図の４２はねし穴である。

上記構成の作用を説明する。まず、第５図に示すロボッ
ト６の待機状筋から、そのロボット６を作動させ、清掃
部１７のクリーナヘッド３０をエンジンブロック１のシ
ール剤塗布面２の清掃開始位置にもたらす０次にエアシ
リンダ２３により昇降板２２及び支持枠２５を介して昇
降棒２６を下降させ、清掃面３２をシール剤塗布面２に
当接させる。続いて所定の操作プログラムに基づいてロ
ボット６を作動させ、第６図１ａ）に示すごとく、清掃
面３２を所定の移動軌跡口に沿って移動させる。ここで
重要なことは、シール剤塗布軌跡イの蛇行幅りの中心０
１を予め演算して割り出し、その中心０１にクリーナヘ
ッド３０の移動軌跡口の中心０２を一致させるというこ
とである。これによって、シール剤を塗布する部分を完
全に清掃することができ、しかもクリーナヘッド３０を
蛇行させることなく移動させることができるものであっ
て、クリーナヘッド３０の移動軌跡口を単純化して清掃
に要する時間を短くすることができるものである。

次に、清掃が終わったならば、塗布部１９のノズル３７
をシール剤塗布面２の塗布開始位置にもたらし、エアシ
リンダ２３によりノズル３７を下降させ、そのノズル３
７をシール剤塗布面２に接近させる。

続いて所定の操作プログラムに基づいてロボット６を作
動させ、第６図山）に示すごとく、ノズル３７から吐出
させたシール剤４３をシール剤塗布面２に塗布する。

次にシール剤４３の塗布が終わったならば、検知部１８
のセンサーヘッド４１をシール剤塗布面２の検知開始位
置にもたらし、エアシリンダ２３によりセンサーヘッド
４１を下降させ、そのセンサーヘッド４１を塗布された
シール剤４３に接近させる。続いて所定の操作プログラ
ムに基づいてロボット６を作動させ、第６図（Ｃ１に示
すごとく、センサーへラド４１をシール剤塗布軌跡イに
沿って移動させる。すると、センサーヘッド４１の投光
部からシール剤４３に向けて光が投射され、その反射光
をセンサーヘッド４１の受光部が受け、その受光量の変
化が光電変換部３９によって電気信号に変換され、制御
部へ送られ、シール剤４３に当たった光の反射率とシー
ル剤塗布面２に当たった光の反射率の相違から、塗布が
正常に行われたか否かを識別し、不良と判断されると、
警報が発せられる。

シール剤４３の塗布が正常に行われたならば、第５図に
示すオイルパン位置決め把持搬送装置８によりオイルパ
ン３がつかまれ、そのオイルパン３はエンジンブロック
ｌの直上にもたらされて位置決めされた後、そのエンジ
ンブロック１上に載置される。そのオイルパン３を載せ
たエンジンブロックｌは第１１ｆｌ！送装置４により、
次工程へ運ばれ、自動供給されたボルトによりオイルパ
ン３がエンジンブロックに一体的に連結されるものであ
る。

前記クリーナヘッド３０の清掃能力が低下したときには
、ソケット２９ｂのスリーブを引上げることによって、
そのクリーナヘッド３０を外し、新しいものと交換すれ
ばよい、またノズル３７が詰まったときにも、アダプタ
３６をシール剤圧送部３３から外し、新しいものと交換
すればよい。

上述の実施例によると、清掃部１７、塗布部１９および
検知部１８などのツールは、これらが支持板１５に一体
的に取付けられ、シール剤塗布ユニット７として構成さ
れているので、塗布面の清掃、シール剤の塗布、および
塗布状態の検査といった一連の作業を連続して行うこと
ができ、ロボットによるツールチェンジの必要がない、
したがってそれだけ作業に要する時間を短くすることが
できるとともに、各ツール間の位置関係の精度を高める
ことができ、また、各ツールへの配管や配線の処理が行
いやすくトラブルの発生が少ない。

（発明の効果） 以上述べたごとく、本発明によれば、ロボットにより清
掃をおこなうものであるから作業能率が高いものである
。また、クリーナヘッドの清掃面の幅をシール剤塗布軌
跡の蛇行幅よりも大きくしているから、シール剤を塗布
する部分を完全に清掃することができる。しかもクリー
ナヘー・ドを蛇行させることなく移動させることができ
るものであって、クリーナヘッドの移動する軌跡を単純
化して清掃に要する時間を短（することができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は正面図、第２
図は側面図、第３図は平面図、第４図はクリーナヘッド
の縦断面図、第５図はオイルパン組付は工程の概略平面
図、第６図＋ａｌ　（ｂｌ　（ｃｌは清掃、シール剤塗
布、塗布状Ｙ３検知の手順を示す概略平面図である。 １・・・エンジンブロック、２・・・シール剤塗布面、
３・・・オイルパン、６・・・ロボット、７・・・シー
ル剤塗布ユニット、１７・・・清掃部、３０・・・クリ
ーナヘッド、３２・・・清掃面、０１・・・クリーナヘ
ッドの移動軌跡の中心、イ・・・シール剤塗布軌跡、Ｌ
・・・シール剤塗布軌跡の蛇行幅、Ｒ・・・清掃面の幅
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットにクリーナヘッドを着脱自在に取付け、上記ロ
   ボットによりクリーナヘッドの清掃面をシール剤塗布面
   に当接させると共にそのクリーナヘッドをシール剤の塗
   布軌跡に沿って移動させるものであって、上記清掃面の
   幅をシール剤塗布軌跡の蛇行幅より大きくしてなるシー
   ル剤塗布面清掃装置。