JPS63108414A - 無人搬送車の手動速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば工場内で物品を運搬する無人搬送車の
速度制御方法に関し、特にジョイスティックを用いた手
動モード操作における無人搬送車の手動速度制御方法に
関する。

〔従来の技術〕

工場内で物品を運搬するため用いられる無人搬送車は手
動操作に切替えられた場合ジョイスティック（操縦枠）
により操作される。第２図に示されるジョイスティック
動作説明図はジョイスティックを上方から見た場合にお
けるその操作方向に対する無人搬送車の走行状態を説明
する図である。

例えば、ジョイスティックを前方へ倒せば前進し、右前
方へ倒せば前進かつ右回シを行う。また前後方向へ操作
する程度（角度）に対応して速度が増加するようになっ
ている。

このようなＸ）＝１イスティックにおいては、その動作
の支点付近に２個のボテンシ曹メータが配置され、ジ１
イスティックの動きの２つの直角方向成分に連動して、
それぞれ動作してジョイスティックの操作の程度に応じ
た電圧出力が得られるようになっている。ポテンショメ
ータは一般に操作角度に対し直線的に抵抗値が変化する
ようになっておシ、特に無人搬送車を手動操作するジョ
イスティックにおけるポテンシ璽メータからの出力はジ
ョイスティックの操作角度に対して直線的（正比例）に
変化する。そして、前述のポテンショメータ出力の２つ
の直角成分のうち前後方向のものが走行制御装置に加え
られて速度制御がなされている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来技術の無人搬送車の手動速度制御方法においては、
ジョイスティックの操作角度に対して速度が直線的に変
化するかち、ジョイスティックを一杯に操作して短時間
に高速を得たいとき、時間を要したシまたはジョイステ
ィックの微小な操作により微細な走行制御を行いたい場
合に、高速度で動作するという不都合があった。

従りて本発明の目的は、ジョイスティックのポテンシ璽
メータの出力電圧のν勺変換値を成るあらかじめ定めら
れ九レベル設定値と比較し、〜勺変換値が大きければオ
ーバライド設定値を大きくし、Ａ／Ｄ変換値が小さけれ
ばオーバライド設定値を小さくするという構想に基づき
、ジョイスティックの操作角度を大きく操作した時は速
度をより高速にすることができ、操作角度を小さく操作
した時は急な加減速がなく徐々に速度が変化できるよう
にすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明においては、問題点を解決するための手段として
、無人搬送車のジ１イスティックによる手動モード操作
に際し、該ジョイスティックに連結されたポテンシ璽メ
ータからの、該ジョイスティックの操作位置に対応して
出力される出力電圧をヤ勺変換してディジタル値とし、
該ディジタル値を或あらかじめ設定されたレベル設定値
と比較し、該ディジタル値が該レベル設定値より大きい
時は或あらかじめ設定された１００％を超えるオーバラ
イドとなるよう該ディジタル値に演算し、該ディジタル
値が該レベル設定値より小さい時は１００１以下のオー
バライドとなるよう該ディジタル値に演算し、該演算さ
れたディジタル出力値により速度制御を行う無人搬送車
の手動速度制御方法が提供される。

〔作　用〕

前述の方法を用いれば、ジョイスティックの操作角度を
大きく操作した時は、ポテンシ１メータの出力電圧は大
きく、該出力電圧のＡ／Ｄ変換値も大きくなシレベル設
定値を超えるから、該〜勺変換値に１００１を超えるオ
ーバライドが適用され。

例えば該〜市変換値に１を超える値が乗算され、この乗
算値に対応して無人搬送車の速度が制御され、高速度で
走行するよう制御される。

ジョイスティックの操作角度を中立位置から小さく操作
した時は、ポテンショメータの出力電圧は小さく、該出
力電圧のＡ／Ｄ変換値も小さくなシレペル設定値以下と
なるから、該Ａ／Ｄ変換値に１００４以下のオーバライ
ドが適用され、例えば該〜巾変換値に１以下の値が係数
として乗算され、この乗算値に対応して無人搬送車の速
度が制御され、急な加減速は避けられる。

〔実施例〕

本発明の一実施例としての無人搬送車の手動速度制御方
法を行う装置のブロック図が第３図に示され、第１図に
は第３図の装置の制御工程を示すフローチャートが示さ
れ、第４図には、ジョイスティックの操作とポテンシ璽
メータの出力電圧の関係が示される。

本発明の実施例を行う無人搬送車の手動速度制御装置は
ポテンシ１メータを含むジ１イスティック１、Ａ／ｂ（
アナログ／ディジタル）変換器２、オーバライド調整器
３、レベル設定器４、オーバライド設定器５、および搬
送車の速度および方向を制御する走行制御器６を具備す
る。

ジョイスティック１にはＸ方向（搬送車の進行方向に対
し直角方向）、およびＹ方向（搬送車の進行方向）の操
作角度に対応して動作するボテンシコメータ２個が含ま
れる。Ｘ方向成分を示すポテンショメータ出力は方向制
御に関係する。Ｙ方向成分を示すポテンショメータ出力
は速度制御および方向制御に関係する０例えばジョイス
ティックの操作位置が第４図の実線の矢印のようである
と速度制御に関係するＹ方向出力は後述する１変換後ｊ
ｙで示される。上述の２つのポテンショメータからの出
力は〜生変換器２でディジタル値に変換される。ディジ
タル値に変換されたＮ生変換器２の出力はオーバライド
調整器３に供給される。オーバライド調整器３において
は、入力されたディジタル値のうちｊアをレベル設定器
４の値（ｊｙ、）と比較し、入力されたディジタル値が
大きい時はオーバライド設定器５に設定されている値（
α）と該入力されたディジタル値ｊアを乗算して走行制
御器６へ供給する。入力されたディジタル値がレベル設
定器の設定値に等しいか小さい時は、そのまま走行制御
器６へ供給される。

上述の工程を第１図のフローチャートに従って説明する
。この工程は第３図のブロック図のＮ生変換器２の出力
から後が示される。Ｎ生変換器２の出力のうちのＹ方向
成分ｊｙ　が入力されると、レベル設定値ｊ　と比較さ
れ、ｊｙ＞ｊｙｏであれＯ ば次の工程へ進みｊ　ｌ＝α・ｊｙが演算され次の走行
制御演算処理工程へ送られるａ　　ｊｙ≦ｊｙ０であれ
ば工程を１つ飛越して走行制御演算処理工程へｊｙ　が
そのまま送られる。供給されたｊｙ／またはｊｙは走行
制御器６において走行制御演算処理されて無人搬送車の
走行を制御する。

第４図における円の半径はレベル設定値に相当するポテ
ンショメータ出力電圧１直を表わし、これを超えた時は
ｊｙはα倍されてｊｙ／となυ破線で示す矢印のように
ジョイスティックを操作できた場合と同等の効果をもた
らす。

オーバライド設定はソフトウェアにより設定することも
でき、キーボードから必要に応じて設定することもでき
、またＲＯＭ１用いて固定したものとすることもできる
。

〔発明の効果〕

本発明によれば、ジョイスティックの操作角度を大きく
操作した時は無人搬送車の速度をより高速に制御するこ
とができ、中立位置より操作角度を小さく操作した時は
急な加減速をすることなく徐々に速度を変化させ微細な
制御をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を行う装置の制御工程のフロ
ーチャートを示す図、 第２図はジョイスティックの動作を説明する図、第３図
は本発明の一実施例を行う無人搬送車の手動速度制御装
置のブロック図、 第４図はジョイスティックの操作とポテンシヨメータの
出力電圧の関係を説明する図である。 （符号の説明） １・・・ジョイスティック、２・・・ヤΦ変換器、３・
・・オーバライド調整器、４・・・レベル設定器、５・
・・オーバライド設定器、６・・・走行制御器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人搬送車のジョイスティックによる手動モード操作に
   際し、 該ジョイスティックに連結されたポテンショメータから
   の、該ジョイスティックの操作位置に対応して出力され
   る出力電圧をＡ／Ｄ変換してディジタル値とし、 該ディジタル値を或あらかじめ設定されたレベル設定値
   と比較し、 該ディジタル値が該レベル設定値より大きい時は或あら
   かじめ設定された１００％を超えるオーバライドとなる
   よう該ディジタル値に演算し、該ディジタル値が該レベ
   ル設定値より小さい時は１００％以下のオーバライドと
   なるよう該ディジタル値に演算し、 該演算されたディジタル出力値により速度制御を行う、
   無人搬送車の手動速度制御方法。