JPS63115205A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS63115205A JPS63115205A JP61261187A JP26118786A JPS63115205A JP S63115205 A JPS63115205 A JP S63115205A JP 61261187 A JP61261187 A JP 61261187A JP 26118786 A JP26118786 A JP 26118786A JP S63115205 A JPS63115205 A JP S63115205A
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- chips
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- Pending
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 6
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 2
- 238000011960 computer-aided design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボットによる部品の自動組立てを視覚セン
サにより制御するロボット制御装置に関する。
サにより制御するロボット制御装置に関する。
（従来の技術）
従来から、ＣＮＣ工場などでＣＡＤ／ＣＡＭ（コンピュ
ータエイディトデザイン／コンピュータエイディドマニ
ファクチュアリング）システムを利用してロボットの制
御を行なうロボット制御装置では、ロボットとシステム
とのインタフェイスが重要な問題となっている。従来、
制御対象のロボットに対して、作業対象物の位置教示や
作業姿勢の教示が行なわれた上で、ロボットによる実際
の作業が繰り返される。
ータエイディトデザイン／コンピュータエイディドマニ
ファクチュアリング）システムを利用してロボットの制
御を行なうロボット制御装置では、ロボットとシステム
とのインタフェイスが重要な問題となっている。従来、
制御対象のロボットに対して、作業対象物の位置教示や
作業姿勢の教示が行なわれた上で、ロボットによる実際
の作業が繰り返される。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、こうした作業を円滑に行なうには。
特に、ハンド姿勢の制御と作業対象物の視覚センサによ
る３次元形状の認識が不可欠となる。ところが、例えば
プリント基板にＬＳＩチップなどを自動的に挿入して組
み立てる作業においては、あらかじめチップを正確に位
置決めしておいてロボットに掴ませ、その上で所定の位
置まで移動して所定の姿勢で挿入動作を実行させるため
の教示が必要であるが、チップによりピン（脚）の配置
が異なるなど、一般に部品が異なる毎にロボットの動作
をなられせたり、組み付け時に部品姿勢の誤差を正確に
補正することが困難であった。
る３次元形状の認識が不可欠となる。ところが、例えば
プリント基板にＬＳＩチップなどを自動的に挿入して組
み立てる作業においては、あらかじめチップを正確に位
置決めしておいてロボットに掴ませ、その上で所定の位
置まで移動して所定の姿勢で挿入動作を実行させるため
の教示が必要であるが、チップによりピン（脚）の配置
が異なるなど、一般に部品が異なる毎にロボットの動作
をなられせたり、組み付け時に部品姿勢の誤差を正確に
補正することが困難であった。
そのため、工場でのロボットの導入には、とくにロボッ
トと作業システムとのインタフェイスに費用と時間がか
かるという問題があった。
トと作業システムとのインタフェイスに費用と時間がか
かるという問題があった。
本発明は、このような従来技術の問題点の解消を目的と
し、ロボットによる部品の自動組立てを視覚センサによ
り制御することで、簡単に作業対象物に応じた正確な制
御を可能にしたロボット制御装置を提供するものである
。
し、ロボットによる部品の自動組立てを視覚センサによ
り制御することで、簡単に作業対象物に応じた正確な制
御を可能にしたロボット制御装置を提供するものである
。
（問題点を解決するための手段）
本発明のロボット制御装置は、部品を所定の位置に組み
付けるロボット制御装置において、設定された動作プロ
グラムに従って前記部品を掴んで所定位置まで移動する
ロボットハンドと、このロボットハンドによる移動途中
でハンドに掴まれた部品の姿勢を検出する視覚センサと
、この視覚センサでの検出データにより部品の組み付け
位置でのハンド姿勢の補正データを演算する制御手段と
を具備してなることを特徴とするものである。
付けるロボット制御装置において、設定された動作プロ
グラムに従って前記部品を掴んで所定位置まで移動する
ロボットハンドと、このロボットハンドによる移動途中
でハンドに掴まれた部品の姿勢を検出する視覚センサと
、この視覚センサでの検出データにより部品の組み付け
位置でのハンド姿勢の補正データを演算する制御手段と
を具備してなることを特徴とするものである。
（作用）
この発明によれば、部品の自動組立てを視覚センサによ
り制御する際に、ハンドに掴まれた部品の姿勢によって
、部品の組み付け位置でのハンド姿勢の補正を行なうよ
うにして、作業対象物に応じた正確な制御が簡単にでき
る。
り制御する際に、ハンドに掴まれた部品の姿勢によって
、部品の組み付け位置でのハンド姿勢の補正を行なうよ
うにして、作業対象物に応じた正確な制御が簡単にでき
る。
（実施例）
以下、図により本発明の一実施例について説明する。
第１図は、２台のロポッ）１１．１２によりＬＳＩチッ
プの組み付けを行なう単位セルの平面配置を示している
。ロポッ）１１．１２の左右には、チップ台２とプリン
ト板台３が配置され、ロポッ）１１．１２のそれぞれ図
示しないアームの回動範囲には、カメラ台４１．４２が
配置される。５はチップ台２へＬＳＩチップを供給する
チップ供給機構、６はプリント板台３との間でプリント
板の入換を行なうプリント板入換機構である。これらロ
ボット１１，１２、カメラ台４１゜４２に配置されるカ
メラ、チップ供給機構５、プリント板入換機構６は、図
示しないロボット制御装置およびこれに視覚センサでの
検出データを転送しているビジョンシステムに接続され
ている。
プの組み付けを行なう単位セルの平面配置を示している
。ロポッ）１１．１２の左右には、チップ台２とプリン
ト板台３が配置され、ロポッ）１１．１２のそれぞれ図
示しないアームの回動範囲には、カメラ台４１．４２が
配置される。５はチップ台２へＬＳＩチップを供給する
チップ供給機構、６はプリント板台３との間でプリント
板の入換を行なうプリント板入換機構である。これらロ
ボット１１，１２、カメラ台４１゜４２に配置されるカ
メラ、チップ供給機構５、プリント板入換機構６は、図
示しないロボット制御装置およびこれに視覚センサでの
検出データを転送しているビジョンシステムに接続され
ている。
上記カメラ台４１．４２は、たとえば第２図に示すよう
なＴ字型をなし、そこに３台のカメラがチップの姿勢検
出位置Ｐに対してそれぞれ９０°をなす、図の丸印の位
置に配置されている。
なＴ字型をなし、そこに３台のカメラがチップの姿勢検
出位置Ｐに対してそれぞれ９０°をなす、図の丸印の位
置に配置されている。
第３図（＆）、（ｂ）は、上記チップ台２に供給される
２種類のＬＳＩチップＡ、Ｂの背面からの斜視図で、チ
ップＡは８木、チップＢは５木のピンを有している。な
お、各々ピンの直径は１■１弱である。
２種類のＬＳＩチップＡ、Ｂの背面からの斜視図で、チ
ップＡは８木、チップＢは５木のピンを有している。な
お、各々ピンの直径は１■１弱である。
このように構成されるシステムでは、まずチップ供給機
構５がチップＡ、Ｂをそれぞれ所定の位置に置き、ロポ
ッ）１１，１２がそれを順次掴んでカメラ台４１．４２
の所定の位置Ｐに持っていく。つぎに、カメラでの画像
をビジョンシステムに送り、ハンドに掴まれたチップの
種類とその姿勢を検出し、ロボット制御装置にプログラ
ムされたハンドの移動軌跡とチップの組み付け位置及び
姿勢に関する補正データを作成する。ロポッ）１１．１
２は、それに従ってチップをプリント板台３上に規則的
に移動しているプリント板の所定位置に挿入していく。
構５がチップＡ、Ｂをそれぞれ所定の位置に置き、ロポ
ッ）１１，１２がそれを順次掴んでカメラ台４１．４２
の所定の位置Ｐに持っていく。つぎに、カメラでの画像
をビジョンシステムに送り、ハンドに掴まれたチップの
種類とその姿勢を検出し、ロボット制御装置にプログラ
ムされたハンドの移動軌跡とチップの組み付け位置及び
姿勢に関する補正データを作成する。ロポッ）１１．１
２は、それに従ってチップをプリント板台３上に規則的
に移動しているプリント板の所定位置に挿入していく。
次に、上記システムを工場に設置して、調整を行なう手
順について、第４図を参照しながら説明する。
順について、第４図を参照しながら説明する。
６台のカメラを設置し１．それぞれのケーブルをビジョ
ンシステムと接続する（ステップａ）、カメラの調整（
ステップｂ）では、基準になるキャリブラージョン治具
をチップの姿勢検出位置Ｐに設定し、さらに座標定義用
の治具を取り付けてカメラの位置決めをし、次にピント
を合せる。
ンシステムと接続する（ステップａ）、カメラの調整（
ステップｂ）では、基準になるキャリブラージョン治具
をチップの姿勢検出位置Ｐに設定し、さらに座標定義用
の治具を取り付けてカメラの位置決めをし、次にピント
を合せる。
その後、ロポッ）１１．１２はハンドに定義用治具をつ
かませて、ロボット制御装置に組み込まれた設定プログ
ラムに従って対話方式での座標定義を行なう（ステップ
Ｃ）。この時にチップ毎に想定される座標に合せて、そ
のつかむ方向と挿入の方向の関係からロボットの座標系
が定・義される。ビジョンシステムのキャリブレーショ
ン（ステップｄ）では、チップの大きさやピンの位置、
直径などにより画素サイズが決定され、同時に各カメラ
に対する座標系も定義される。
かませて、ロボット制御装置に組み込まれた設定プログ
ラムに従って対話方式での座標定義を行なう（ステップ
Ｃ）。この時にチップ毎に想定される座標に合せて、そ
のつかむ方向と挿入の方向の関係からロボットの座標系
が定・義される。ビジョンシステムのキャリブレーショ
ン（ステップｄ）では、チップの大きさやピンの位置、
直径などにより画素サイズが決定され、同時に各カメラ
に対する座標系も定義される。
つぎに、ロボットハンドに対する教示操作により各チッ
プＡ、Ｈに関するパラメータが設定される（ステップｅ
−ｇとステップｈ−Ｄ。チップの掴み位置と挿入位置
の教示（ステップｅ 、 ｈ）では、ロボットに模擬チ
ップを掴ませておいて、位置教示を行なう。カメラ台４
１．４２での位置教示とライティングの決定（ステップ
ｆ 、 ｉ）のあとで、各カメラでのビン画像が教示さ
れる（ステップｇ、ｊ）。各チップに設定されるノミナ
ル点を位置教示し、エラー処理などのプログラムを編集
しくステップｋ）、教示されたパラメータをロボット制
御装置にセーブする（ステップＩｌ）ことにより、３台
のカメラからのピン画像を処理して、ハンドの移動軌跡
とチップの組み付け位置及び姿勢に関する補正データの
演算が可能になる。
プＡ、Ｈに関するパラメータが設定される（ステップｅ
−ｇとステップｈ−Ｄ。チップの掴み位置と挿入位置
の教示（ステップｅ 、 ｈ）では、ロボットに模擬チ
ップを掴ませておいて、位置教示を行なう。カメラ台４
１．４２での位置教示とライティングの決定（ステップ
ｆ 、 ｉ）のあとで、各カメラでのビン画像が教示さ
れる（ステップｇ、ｊ）。各チップに設定されるノミナ
ル点を位置教示し、エラー処理などのプログラムを編集
しくステップｋ）、教示されたパラメータをロボット制
御装置にセーブする（ステップＩｌ）ことにより、３台
のカメラからのピン画像を処理して、ハンドの移動軌跡
とチップの組み付け位置及び姿勢に関する補正データの
演算が可能になる。
なお、上記実施例の説明が本発明装置の好ましい一例で
あって、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しない
範囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、当
該分野の通常の技術を有する者であれば理解できよう。
あって、本発明により、その精神と主旨とを逸脱しない
範囲で種々の変形と応用とが実施可能であることは、当
該分野の通常の技術を有する者であれば理解できよう。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明のロボット制御装置によれ
ば、部品の自動組立てを視覚センサにより制御する際に
、ハンドに掴まれた部品の姿勢によって、部品の組み付
け位置でのハンド姿勢の補正を行なうようにして、作業
対象物に応じた正確な制御が簡単にできるので、ＣＮＣ
工場でのロボットの導入が容易になる。
ば、部品の自動組立てを視覚センサにより制御する際に
、ハンドに掴まれた部品の姿勢によって、部品の組み付
け位置でのハンド姿勢の補正を行なうようにして、作業
対象物に応じた正確な制御が簡単にできるので、ＣＮＣ
工場でのロボットの導入が容易になる。
第１図は、本発明の一実施例を示す平面配置図、第２図
は、ロボットとカメラ台の関係を示す図、第３図（Ｌ）
、Ｃｂ）は、作業対象部品の２つの例を示す斜視図、第
４図は、システムの調整手順を示す流れ図である。 １１．１２・・・ロボット、２・・・チップ台、３・・
・プリント板台、４１．４２・・・カメラ台。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 Ａ （ｂ）
は、ロボットとカメラ台の関係を示す図、第３図（Ｌ）
、Ｃｂ）は、作業対象部品の２つの例を示す斜視図、第
４図は、システムの調整手順を示す流れ図である。 １１．１２・・・ロボット、２・・・チップ台、３・・
・プリント板台、４１．４２・・・カメラ台。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 Ａ （ｂ）
Claims (1)
- 部品を所定の位置に組み付けるロボット制御装置にお
いて、設定された動作プログラムに従って前記部品を掴
んで所定位置まで移動するロボットハンドと、このロボ
ットハンドによる移動途中でハンドに掴まれた部品の姿
勢を検出する視覚センサと、この視覚センサでの検出デ
ータにより部品の組み付け位置でのハンド姿勢の補正デ
ータを演算する制御手段とを具備してなることを特徴と
するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61261187A JPS63115205A (ja) | 1986-11-01 | 1986-11-01 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61261187A JPS63115205A (ja) | 1986-11-01 | 1986-11-01 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63115205A true JPS63115205A (ja) | 1988-05-19 |
Family
ID=17358343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61261187A Pending JPS63115205A (ja) | 1986-11-01 | 1986-11-01 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63115205A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02250791A (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-08 | Canon Inc | 視覚センサを用いたワーク把持位置測定方法及びワーク把持装置 |
| JPH03228589A (ja) * | 1990-02-01 | 1991-10-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ワークの位置決め方法 |
| JPH04245304A (ja) * | 1991-01-31 | 1992-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 視覚機能付自動取付装置 |
| WO2017221717A1 (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三菱重工業株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御方法 |
| CN115000652A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-02 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种圆柱电芯注液孔识别校准方法及系统 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60194303A (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-02 | Fanuc Ltd | 視覚センサ処理装置における物体の姿勢判定装置 |
-
1986
- 1986-11-01 JP JP61261187A patent/JPS63115205A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60194303A (ja) * | 1984-03-15 | 1985-10-02 | Fanuc Ltd | 視覚センサ処理装置における物体の姿勢判定装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02250791A (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-08 | Canon Inc | 視覚センサを用いたワーク把持位置測定方法及びワーク把持装置 |
| JPH03228589A (ja) * | 1990-02-01 | 1991-10-09 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ワークの位置決め方法 |
| JPH04245304A (ja) * | 1991-01-31 | 1992-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 視覚機能付自動取付装置 |
| WO2017221717A1 (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三菱重工業株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御方法 |
| JP2017226023A (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 三菱重工業株式会社 | ロボット制御システム及びロボット制御方法 |
| US11780091B2 (en) | 2016-06-20 | 2023-10-10 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Robot control system and robot control method |
| CN115000652A (zh) * | 2022-06-27 | 2022-09-02 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种圆柱电芯注液孔识别校准方法及系统 |
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