JPS63127400A - 自動車走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、交差点等での信号・標識の見落し、無視等に
よる交通事故を防ぎ安全走行を得る自動車走行制御装置
に関する。

［従来の技術１ 自動車が走行可能な通路には、その要所に交通信号機・
標識が設置され、道路の幅や周囲の状態に応じて交通母
の流れを維持している。

［発明が解決しようとする問題点］ 自動車の運転手は、このような交通信号機・標識を見て
自動車を走行さｔ！なければならないが、運転手は、交
差点を自分勝手な思い込みや見落しによって「一時停止
」や「徐行」を怠ることが多い。このため交差点等での
交通事故が多く発生していた。

［問題点を解決するための手段］ 上記問題点を解決することを目的としてなされた本発明
は、第１図に例示するように、道路側に設けられた、該
通路の自動車運転規制に応じた車速データの発信手段Ｍ
１と、自動車側に設【プられた、上記発信手段Ｍ１から
発信された車速データの受信手段Ｍ２と、自動車側に設
けられた、自動車の速度を検出する車速検出手段Ｍ３と
、 自動車側に設けられた、上記発信手段Ｍ１からのデータ
内容と上記車速検出手段Ｍ３からの車速との比較手段Ｍ
４と、 自動車側に設けられた、上記車速検出手段Ｍ３からの車
速内容が上記発信手段Ｍ１の車速データの規制車速を越
えている場合は車速を規制車速以下に制限する車速制限
手段Ｍ５と、 を備えたことを特徴とする自動車走行制御装置を要旨と
する。

発信手段Ｍ１とは、通路側に設置されその通路の自動車
運転規制の指示に従うべき走行路上の自動車に向けて自
動車運転規制に応じた車速データの内容を出力するもの
である。例えば、車速データを表わす電波、超音波又は
光波等を発射する発信機により実現できる。

受信手段Ｍ２とは、自動車側に設けられ発信手段Ｍ１か
ら発信された車速データを受信するものである。例えば
、上記電波、超音波又は光波等を受信する受信機により
実現できる。

車速検出手段Ｍ３とは、自動車側に設けられ、自動車の
速度を検出するものである。例えば、変速機の出力軸と
一体回転するマグネットによりリード・スイッチを作動
させそのオン・オフ信号を取り出すことにより実現でき
る。

比較手段Ｍ４とは、自動車側に設は発信手段Ｍ１からの
車速データの内容と車速検出手段Ｍ　３　＃）らの車速
とを比較する手段である。例えば、周知の論理演算回路
として構成され、予め定められた処理手順に従って上記
手段Ｍ４を実現できる。

車速制限手段Ｍ５とは、自動車側に設置され、比較手段
Ｍ４が車速検出手段Ｍ３からの車速内容が発信手段Ｍ１
の車速データの規制車速を越えていると判断したときは
比較手段Ｍ４の制御信号により車速を規制車速以下に制
限するするものである。例えば、吸入空気を調節するス
ロットル弁、燃料の噴射を調節する噴射ノズル等による
内燃機関の出力調節又は、自動車の車輪の回転を制動す
るブレーキ制御装置により実現できる。「規制車速以下
」とは、規制されている車速又は、規制されている車速
未満を示す。

［作用］ 本発明の自動車走行制御装置は、第１図に例示するよう
に、自動車が発信手段Ｍ１のない通路を走行する場合は
、運転手に信号機・標識に従って運転することがゆだね
られる。自動Φが道路の自動車運転規制に応じた車速デ
ータの信号を発信している発信手段Ｍ１に近づくと受信
手段Ｍ２が上記車速データの信号を受信する。比較手段
Ｍ４は、受信した上記車速データ信号と車速検出手段Ｍ
３からの車速信号を比較する。上記車速検出手段Ｍ３か
らの車速信号の内容が受信手段Ｍ２からの車速データ信
号の内容を越えるとぎ比較手段Ｍ４は、その状態を判断
した信号を車速制限手段Ｍ５に送る。車速制限手段Ｍ５
は比較手段Ｍ４からの制御信号により自動車を規制車速
以下に制御する。例えば、徐行・停止を行なう。上記判
断で車速検出手段Ｍ３からの車速信号の内容が受信手段
Ｍ２からの車速データ信号の内容を越えないときは、１
Ｆ速制限手段Ｍ５による制限は行なわれない。以上のよ
うに本発明の各構成要素が作用することにより本発明の
技術的課題が解決される。

［実施例］ 次に、本発明の好適な実施例を図面に基づいて訂細に説
明づ−る。

第１実施例 本発明の第１実施例である自動車走行ｉ＋ｌｌ　１）Ｉ
ｔ装箇の例を第２図に示す。道路Ｒ１、Ｒ２の交ジ？点
Ｓの各色には、４台の信号機１，１．２．２が設けられ
ている。−組の信号機１，１は、一方の通路Ｒ１上の自
動車Ｍの走行規制をするよう該交差点Ｓ上で対角に配置
する。他の一組の信号ハ２，２は、他方の道路Ｒ２上の
図示していない自動車の走行規制をするよう上記交差点
Ｓ上で対角に配置する。４台の上記信号機１．１．２．
２の内の１台の信号機１の基部には、信号前制御装置３
及び送信別４か配置されている。上記信号機料ｉ！ｌｌ
装置３は、上記４台の信号機１．１．２．２に創設ざれ
た各ランプの点滅を制御することにより上記交差点Ｓに
進入する自動車の規制状態をその運転手に告知している
。上記送信機４は各上記通路Ｒ１゜Ｒ２の車両停止線Ｌ
ｌ　、Ｌｌ　、Ｌ２．Ｌ２より所定距離平曲の路中に設
けられた路中アンテナ５ａ。

５ａ、５ｂ、５ｂを有する。上記送信機４は、信号波制
御装置３からの制御信号を受けて該信号を対応する発信
信号に変換して上記路中アンテナ５ａ、５ａ、５ｂ、５
ｂから電波として発信している。例えば、赤信号は停止
車速、黄信号は徐行車速を電波として発信している。

次に本発明の実施例で、自動車側の構成である車両制御
部２０について第３図に説明する。自動車に設けられた
車速を検出する車速センサ３６からの車速データ信号と
、上記送信機４からの道路の自動車規制に応じた車速デ
ータ信号を上記自動車Ｍの下部に設けた受信アンテナ３
８で受信し、該受信信号を変調増幅する受信機３つの出
力信号とが、マイクロコンピュータを中心とする電子制
御回路（以下単にＥＣＵと呼ぶ）３０の外部機器のイン
ターフェースである入力ポート３４に入力される。次に
上記ＥＣＵ３Ｏの構成を第３図に基づいて説明する。上
記ＥＣＵ３Ｏでは、ＣＰＵ３１が、上記入力ポート３４
からの上記車速データ信号と上記道路の自動車規制に応
じた車速データ信号とを、あらかじめＲＯＭ３２に記憶
した制御プログラムによって処理し、あらかじめ設定さ
れた車速データを記憶したＲＯＭ３２の内容と比較して
必要に応じてその内容を一時ＲＡＭ３３に記憶し、更に
出力を外部機器のインターフェースである出力ポート３
５を通して出ツクする。上記ＥＣＵ３Ｏの出力は、上記
出力ポート３５を通して車の「停止」　「徐行」を行う
ために、内燃機関と変速はの内にあって、磁束によりク
ラッチディスクを制御し、動力の伝達の入断を制御する
電磁クラッチ４０と自動車の車輪の回転を制動するブレ
ーキ制御装置４１を制御する。次に、上記ＥＣＵ３Ｏの
実行する走行制御処理を第４図のフローチャートに基づ
いて説明する。本走行制御処理は、上記ＥＣＵ３Ｏの起
動に伴って所定時間毎に繰り返して実行される。

ステップ５１では、各機器を初期状態に設定する。次に
ステップ５３では、上記車速センサ３６からの中速デー
タ信号と、上記送信機４からの道路の自動車運転規制に
応じた車速データ信号とを上記路中アンテナ５ａを介し
て読み込みステップ５５に進む。ステップ５５では、上
記送信機４からの信号がハイレベル（ＯＮ＞であるか否
かを判断し、肯定判断されるとステップ５７に、一方、
否定判断されるとステップ５３に各々進む。ステップ５
７は、上記送信ＦＡ４からの信号が停止信号か否かを判
断する。肯定判断したときは、ステップ５つに、否定判
断したときはステップ８１に進む。一方、ステップ５つ
では、上記車速センサ３６からの信号で車速が零か否か
を判断する。車速が零の場合は、ステップ６５へ進む。

車速か零でないときは、ステップ６１に進む。ステップ
６１では上記電磁クラッチ４０を遮断して、ステップ６
３に進む。ステップ６３では、上記ブレーキ制御装置４
１を駆動して、ステップ６７に進む。一方、ステップ６
５では、上記電磁クラッチ４０を遮断しステップ６７に
進む。ステップ６７では、上記送信機４の信号データを
読み込みステップ６９に進む。ステップ６９では、進行
できる信号が否かを判断する。進行できない信号のとき
は、ステップ６７に進む。進行できる信号のときは、ス
テップ７１に進む。ステップ７１では、上記ブレーキ制
御装置の駆動を解除してステップ７３に進む。ステップ
７３では、上記Ｎ磁りラッチ４０を接続してステップ５
３に進む。一方、ステップ８１は、上記送信機４の信号
が徐行すべき信号であるか否かを判断する。徐行すべき
信号でないときは、ステップ５３に進む。徐行すべき信
号のときは、ステップ８３に進む。ステップ８３では、
上記車速センサ３６の車速が、あらがじめ設定され、記
憶された上記ＲＯＭ３２内の徐行速度を越えるときは、
ステップ８５に進む。ステップ８５では上記ブレーキ制
御装置４１を駆動してステップ８１に進む。一方、車速
かあらかじめＲ２定された徐行速度の範囲内であるとき
は、ステップ８７に進む。ステップ８７は、上記ブレー
キ制御装置４１が開放状態か否かを判断する。上記ブレ
ーキ制御装置４１が開放状態のときは、ステップ５３に
進む。上記ブレーキ制御装置４１の駆動状態のときは、
ステップ８９に進む。ステップ８９は、上記ブレーキ制
御装置４１の駆動を解除してステップ５３に進む。以後
、本走行制御処理は、上記ステップ５３〜８９を繰り返
して実行する。

以上説明したように本実施例は、自動車の受信機が停止
信号を受信したとき自動車が停止状態であれば、上記Ｅ
ＣＵ３Ｏが上記電磁クラッチ４０を遮断して自動車の停
止状態を維持し、自動車が動いているときは、上記ＥＣ
Ｕ３Ｏが上記電磁クラッチ４０を遮断し上記ブレーキ制
御装置４１を駆動させ自動車を停止させる。その後自動
車の受信機が進行できる信号を受信したとき上記ＥＣＵ
３Ｏが上記ブレーキ制御装置４１の駆動を解除し上記電
磁クラッチ４０を接続して、自動車を発進させる構成に
より運転手が停止信号を見落したり無視して自動車を運
転することがなくなる。また、自動車の受信機が徐行信
号を受信したとぎ自動車が徐行速度状態であれば自動車
走行１１］御装置は作動せず、自動車が徐行速度を越え
て動いているとき上記ＥＣＵ３Ｏは、上記ブレーキ制御
装置４１を駆動して徐行速度に減速さ已る（１ｉｆｆ成
により運転手が徐行を怠って自動車を運転することはな
くなる。

第２実施例 本発明の第２実施例である自動小走行制御装置の例を第
５図に示す。本実施例は、交通信号機の設置されていな
い交差点Ｓの例である。道路Ｒ１１は、該交差点Ｓの前
で「一時停止」の交通規制かあり、道路Ｒ１２は、該交
差点Ｓの前で「徐行」の交通規制が施行されている。道
路Ｒ１１，Ｒ１２の交差点Ｓの角に運転規制信号発生装
置６及び送信機４が配置されている。該送信機４は、各
上記通路Ｒ１１，Ｒ１２の上記交差点Ｓの手前の路中に
設けられた路中アンテナ６ａ、６ａ、６ｂ、６ｂを有す
る。上記送信ＦＡ４は、上記）■転規制信号発生装置６
からの制御信号を受けて該信号を対応する発信信号に変
換して上記通路Ｒ１１の路中アンテナ６ａ。

６ａ及び上記道路Ｒ１２の路中アンテナ６ｂ、６ｂ各々
から電波として発信している。上記運転規制信号発生装
置６は上記路中アンテナ５ａ、５ａより停止信号、上記
路中アンテナ６ｂ、６ｂより徐行信号を電波にして発信
し上記交差点Ｓに進入する自動車の運転手に告知してい
る。次に本発明の実施例であるシステム構成図を第６図
に説明する。

本実施例は、第１実施例の構成（第３図）と比較して本
構成は第１実施例の信号前制御装置３が運転規制信号発
生装置６に置き換わった点及びＥＣＵ３Ｏの入力ポート
３４に運転手が発進するときにオンする発進スイッチ４
２からの信号が入力される点が異なるのみで、他の構成
は第３図と同様の構成である。運転規制信号発生装置６
は、交通信号機の設置されていない交差点での自動車運
転規制に応じた車速データを発生している。次に上記Ｅ
ＣＵ３Ｏの実行する走行制御ｌｌ処理を第７図のフロー
チャートに基づいて説明する。本走行制御処理は、上記
ＥＣＵ３Ｏの起動に伴って所定時間毎に繰り返して実行
される。

ステップ１０１では、各機器を初期状態に設定する。次
にステップ１０３では、上記車速セン量す３６からの車
速データ信号と、上記送信機４からの通路の自動車運転
用ｔｌＪに応じた車速データ信号とを上記路中アンテナ
６ｂを介して読み込みステップ１０５に進む。ステップ
１０５では、上記送信機４からの信号がハイレベル（Ｏ
Ｎ）であるか否かを判断し、尚定判断されるとステップ
１０７に、一方、否定判断されるとステップ１０３に各
々進む。ステップ１０７は、上記送信機４からの信号が
停止信号か否かを判断する。肯定判断したときは、ステ
ップ１０９に、否定判断したときは、ステップ１２１に
進む。ステップ１０９では、上記車速センサ３６からの
信号で車速か零か否かを判断する。車速が零の場合は、
ステップ１１５１＼進む。車速が零でないときは、ステ
ップ１１１に進む。ステップ１１１では、上記電磁クラ
ッチ４０を遮断してステップ１１３に進む。ステップ１
１３では、上記ブレーキ制御装置４１を駆動して車速を
零まで漸減した後ステップ１１５に進む。

ステップ１１５では、運転手が発進可能であるか否かを
判断して発進可能なとき発進スイッチ４２をオンさせる
ことにより制御信号を発生させステップ１１７に進む。

発進できないときは、ステップ１１５に進む。ステップ
１１７では、上記制御信号により上記ブレーキ制御装置
４１の駆動を解除してステップ１１９に進む。ステップ
１１９では、上記電磁クラッチ４０を接続してステップ
１０３に進む。一方、ステップ１２１は、上記送信機４
の信号が徐行すべき信号であるか否かを判断する。徐行
すべき信号でないときは、ステップ１０３に進む。徐行
すべき信号のときは、ステップ１２３に進む。ステップ
１２３では、上記車速センサ３６の車速が、あらかじめ
設定され、記憶された上記ＲＯＭ３２内の徐行速度を越
えるときは、ステップ１２５に進む。ステップ１２５で
は、上記ブレーキ制御装置４１を駆動してステップ１２
３に進む。一方、車速があらかじめ設定された徐行速度
であるときは、ステップ１２７に進む。ステップ１２７
では、上記ブレーキＩ１１御装置４１が開放状態か否か
を判断する。上記ブレーキ制御装置４１が開ｊＡｌ状態
のときは、ステップ１０３に進む。上記ブレーキ制御装
置４１が駆動状態のときは、ステップ１２９に進む。ス
テップ１２９では、上記ブレーキ制御装置４１の駆動を
解除してステップ１０３に進む。以後、本走行制御処理
は、上記ステップ１０３〜１２９を繰り返して実行する
。

以上説明したように本実施例は、自動車の受信機が一時
停止信号を受信したとき自動車が停止状態であれば運転
手か発進できる状態か否かを判断して、発進できるとき
は、上記ＥＣＵに対して制御信号を発生させる。これに
より上記ＦＣＵ３０が上記ブレーキ制御装置４１の駆動
を解除させ、上記電磁クラッチ４０を接続して自動車を
発進させる。また、自動車の受信機が一時停止信号を受
信したとき自動車が走行状態であれば、上記ＥＣＵ３Ｏ
が上記電磁クラッチ４０を遮断し、上記ブレーキ制御装
置４１を駆動させ自動車を停止させる。

その後、運転手が発進できる状態か否かを判断して、発
進できる場合は上記ＥＣＵ３Ｏに対して制御信号を発生
させることにより上記ＥＣＵ３Ｏが、上記ブレーキ制御
装置４１の駆動を解除させ、上記電磁クラッチ４０を接
続して自動車を発進させる。以上の構成により交通信号
機のない交差点で運転手が一時停止を見落したり、無視
して自動車を運転することがなくなる。次に、自動車の
受信機か徐行信号を受信したとき自動車が徐行速度状態
であれば自動車走行制御装置は作動せず、自動車が徐行
速度を越えた走行状態であれば、上記ＥＣＵ３Ｏは、上
記ブレーキ制御装置４１を駆動して自動車を徐行速度に
減速させる構成により交通信８Ｂｌのない交差点で運転
手が徐行を怠って自動車を運転することはなくなる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は、こ
のような実施例に何ら限定されるものではなく、本発明
の要旨を逸脱しない範囲内においてｆ重々なる態様で実
施し得ることは勿論である。

［発明の効果］ 以上詳記したように本発明の自動車走行制御・装置は、
道路に設けられた発信手段Ｍ１が自動車運転規制を告知
すると自動車に備えられた受信手段Ｍ２が発信手段Ｍ１
からの信号を受信する。一方、自動車に備えられた車速
検出手段Ｍ３が車速を検出すると比較手段Ｍ４が両者の
値を比較して、あらかじめ設定した条件に応じて車速制
限手段Ｍ５をυ制御するよう構成されている。このため
、例えば、交通信号）幾のある交差点に自動車がぎたと
き、自動車が自動車運転規制の信号を受信すると設置さ
れた自動車走行制御装置が内容を判断して自動車の走行
を制御する。このことから運転手の「停止信号」、「徐
行信号」の無視、見落しによる自動車の運転がなくなり
交差点での交通事故がなくなる。また、交通信号機のな
い交差点で自動車が、自動車運転規制の信号を受信する
と設置された自動車走行制御装置が内容を判断して、自
動車の走行を制御する。このことから運転手の「一時停
止」、「徐行」を怠ることがなくなり交差点での交通事
故かなくなる。

４　図面のＩ！ｉ　７１１な説明 第１図は本発明の内容を概念的に例示した基本的４Ｍ成
図、第２図は本発明の第１実施例の斜視図である。第３
図は第１実施例のシステム構成図、第４図は同じくその
制御を示すフローチャート、第５図は第２実施例の斜視
図、第６図は同じくシステム構成図、第７図は同じくそ
の制御を示すフローチャー１〜である。

Ｍｌ・・・発信信号　　　　Ｍ２・・・受信手段Ｍ３・
・・車速検出手段　　Ｍ４・・・比較手段Ｍ５・・・中
速制限手段 ４・・・送信は ５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ−・・路中アンテナ３０・・・
電子制御装置（ＥＣＵ） ３６・・・車速センυ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 道路側に設けられた、該道路の自動車運転規制に応じた
   車速データの発信手段と、 自動車側に設けられた、上記発信手段から発信された車
   速データの受信手段と、 自動車側に設けられた、自動車の速度を検出する車速検
   出手段と、 自動車側に設けられた、上記発信手段からのデータ内容
   と上記車速検出手段からの車速との比較手段と、 自動車側に設けられた、上記車速検出手段からの車速内
   容が上記発信手段の車速データの規制車速を越えている
   場合は、車速を規制車速以下に制限する車速制限手段と
   、 を備えたことを特徴とする自動車走行制御装置。