JPS63131206A - 誘導路検査車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車等を誘導する誘導路を検査する車に
関する。

（従来の技術とその問題点） 近年、無人搬送システムの分野、特に工場や倉庫等では
省力化を目的として無人搬送車が実用に供され、また、
より高度な無人搬送車の開発が各所で行なわれている。

この無人搬送車の誘導方式は、例えば文＃１自動搬送技
術」（高野英彦監修、トリケッブス社発行）や月刊誌１
センサ技術、　（１９８３年７月号第７５頁）に述べら
れているように各種のものが開発されており、誘導用の
電線を走行路に布設し、Ｘ線に流れる電流によってその
周囲に形成される誘導磁界を無人搬送車に具備した手段
で検知し自動操舵させたり、あるいは光学反射板（例え
ばアルミ箔）を走行路上に設け、同様に無人搬送車に具
備した手段で検知し、自動操舵することが行なわれてい
る。このような無人搬送車の技術において正常な走行を
行なうためには誘導路の役割が大きい。例えば先に述べ
た例では、電線から放射されている誘導磁界の強度が低
下したり、あるいは実際の磁界分布が正常な同心円状の
分布から著しく狂ってしまうと無人搬送車の正常な走行
は当然のことながら期待できない。

このような事故は、例えば電線の断線や、誘導路である
電線同志が接近して設けられたときあるいは、該誘導路
近傍に金属等が存在するときに起きる。このように正常
な走行に支障をきたす誘導路に関する問題は、他の従来
技術の誘導方式例えばレーザ光線を誘導路とし、無人搬
送車に具備させた手段で光学的に検知する方式、又は、
永久磁石を誘導路とし、無人搬送車に具備させた手段を
用いて、その直流磁界を検知する方式、更には、軟磁性
材や導電性材を誘導路とし、無人搬送車に具備した手段
で交流磁界を放射して、検知する方式等においても、本
質的に存在する。このように、無人搬送車を正常に走行
させるためには誘導路が重要であり、従来から誘導路の
施工においては、十分な注意が払われてきた。このよう
な誘導路を常に良好な状態にしておくには誘導路の検査
が必要である。しかし、従来技術における誘導路の検査
は、必ずしも効率のよいものではなかった。即ち、電線
や光学反射板等の誘導路を走行路に施工したあと、所望
の無人搬送車を該誘導路上を試走させ、該無人搬送車の
自動走行状態を見ながら、誘導路の異常箇所の有無を調
べることが通常行なわれていた。このため、潜在的に危
険な箇所をみつけるのに多くの時間を費やすこととなり
、特に長い誘導路（例えばｌＱｋｍ以上）においては、
その施工のときのみならず無人搬送車の正常な走行を常
時確保するための保守管理も容易でなかった。

そこで、本発明の目的は、上述した従来技術の欠点をな
くし、効率よく誘導路の自動検査を行なう検査車を提供
することにある。

（問題点を解決するための手段） 前述の問題点を解決するために本発明が提供する手段は
、駆動制御回路を有し、この駆動制御回路の制御に従っ
て、軌道を有しない誘導路に沿って自動走行する無人搬
送車であって二走行距離を検知して計測信号を出力する
走行距離検知手段と；該誘導路に対向した位置に取付け
られ該誘導路を電気的若しくは電磁気的または光学的に
検知する誘導路検知手段と；該誘導路検知手段の出力の
値が一定の規定範囲外であるか否かの判定処理をする判
定処理手段と：少なくとも前記判定処理の結果と該判定
処理結果に対応する時刻の前記走行距離の計測信号とを
記録し再生する記録再生手段と；該記録再生手段の再生
信号を受け、前記規定範囲外と判定された地点で記録さ
れた走行距離と現在地点の走行距離とを比較参照しなが
ら前記駆動制御回路に走行の指示を与え、前記規定範囲
外と判定された地点に到達したときその駆動制御回路に
走行停止の指示をする演算手段と；該演算手段が前記走
行停止指示をしたとき誘導路異常地点の報知をする報知
手段とを具備したことを特徴とする。

（実施例） 本発明の一実施例である誘導路検査車の構成を第１図を
参照して説明する。第１図は構成を述べるのに用いる図
であり、同図（Ａ）、（Ｂ）は各々側面および上面から
見た図である。第１図実施例の誘導路検査車は前輪１ａ
が一輪、後輪１ｂが二輪の三輪構成であり、前輪は操舵
輪で後輪は、駆動源４を備えた駆動輪である。この実施
例は、自動操舵を行なうために、誘導路６と誘導路検査
車の車体との位置ずれを検知する操舵用センサ２ａを車
体の前部、（ここでは前輪１ａの支持機構）に具備して
いる。この操舵用センサ２ａが位置ずれを検知すると、
そのずれ方向や程度に応じて、操舵モータ３を駆動し、
自動操舵を行なう。このように自動操舵し誘導路を追尾
しながら自走する技術は、従来の無人搬送車の技術で広
く行なわれている。この従来の無人搬送車の技術に加え
て本発明では走行距離の検出手段と誘導路の検査手段と
を具備している。本実施例では第１図に示すように、走
行距離測定用に設けた遊輪１ｃの回転数から走行距離を
計測する。また、誘導路の検査は、検査センサ２ｂの出
力に基づいて行なう。

次に、本実施例に用いる回路系を第２図を参照して説明
する。同図（Ａ）は、操舵を制御する回路の構成を示す
回路ブロック図であり、同図（Ｂ）は、誘導路の良悪を
検豆する回路を示す回路ブロック図である。

誘導路と検査車の車体との位置ずれ（位置偏差）を検出
する手段には、同図（Ａ）に示すように、車体の巾方向
に適当な間隔をおいて設けた２個のセンサ２ａ、及び２
ａ、を用い、操舵用センサ２ａ、、　２ａｚの各々の出
力は整流手段２０で！！流し、差動回路２１でこれら２
つの信号の差信号２１ａを作り、さらに該差信号２１ａ
の時間的変化に応じて適当な操舵を加えるための操舵用
回路２２で状況を判別して、操舵モータ３を働かせるよ
うにしている。この操舵に関する技術は従来技術を用い
た。

また誘導路の検査用の回路としては、センサ２ａと同様
な検出センサである検査センサ２ｂを単数また複数個別
に検査車の車体に具備させた。第２図（Ｂ）に示すよう
に、車体の巾方向に設けたｎ個の検査センサ２ｂの各出
力を整流手段３０で整流し、整流した各センサ毎の信号
を誘導路の良悪の程度を判定する判定処理部２３に出力
する。この判定回路２３は、比較回路を内蔵しており、
予め設定した閾値と比較して、一定レベル以下の信号や
一定レベル以上の信号を検出する。この判定処理手段２
３の判定結果２３ａを記録部２４に入力する。この記録
部２４には、判定結果２３ａ以外に車の走行距離を計測
する距離計２７からの信号２７ａを同時に記録し、異常
のある誘導路部位がどこの地点かを記録する。また参考
のために検査センサ２ｂの信号も同時に記録するように
しである。本実施例では、このようにして誘導路を自走
させ誘導路の良悪を検査しつつ記録することができる。

従って、検査走行が終了したのち、再生部２５で再生さ
せ、記録信号をグラフ上に書かせたりあるいはシンクロ
スコープで波形を目視して誘導路の異常があったかその
場所はどの地点かを知ることができる。このようにして
、本実施例によれば人が誘導路のすべてに沿って移動し
て検査することなく、誘導路の異常の有無等を知ること
ができる。

上述の手順で検査して誘導路の異常が認められたとき、
さらに本発明の検査車は、その異常箇所まで人を誘導す
ることができる。そのためには、検査車にチェック指令
を入力することにより、スイッチ２８がオンし、駆動制
御回路へ始動の指示を出し検査車を再スタートさせる。

このとき演算処理部２６は、記録部２４に記録された異
常箇所までの距離と現在走行中の距離を比較参照しなが
ら走行する。現在走行距離が記録された異常地点までの
距離と一致すると、演算処理部２６から図示しない駆動
制御回路に停止命令が出力され、検査車は停止すると同
時に図示しない７報手段を鳴動して異常地点に到達した
ことをブザー音等で報知する。

人はその地点での誘導路の状況やその近傍の様子を調べ
ることにより異常原因を容易に知ることができ、必要な
処置を行なえばよい。

ここでは誘導路の良悪を判定する判定処理部２３として
比較回路を用いて構成したが、演算回路でもよい。即ち
、検査センサ２ｂの信号レベルの、一定基準のレベルに
対する割合を演算し、記録してもよい。また記録部２４
や再生部２５としてここではいわゆるカセットテープを
用いたが、電子部品を用いて記録再生部を構成してもよ
いことは勿論である。

本発明の実施例による検査結果の一例を第３図に示す、
同図（Ａ）は検査センサ２ｂを、誘導路の巾（ω）方向
に移動させたときの出力例である。

誘導路としては巾１０ｃＴ１１のアルミ箔（厚さ〜数千
ｍ）を用い、検査センサ２ｂとしては、金属探知に使わ
れている従来技術によるものを用いた。即ち、検査セン
サ２ｂは交流磁界を放射し、導体の有無による渦電流効
果のちがいを利用したものである。検査センサ２ｂｌ誘
導路の巾方向に移動させたときの出力例を同図（Ａ）に
示す。このように訪導路としてのアルミ箔の中央部で最
大出力となり、該アルミ箔の縁近くで減少し、アルミ箔
を検知していることが分かる。このようなセンサを操舵
用および誘導路検査用に用いた。

次にこの誘導路（アルミ箔）に沿って本発明の検査用無
人搬送車を走行させたときの検査センサ２ｂの出力例の
一例を同図（Ｂ）に示す。ここで用いた誘導路は前述の
アルミ箔を直線状に布設したものである。ここでは特に
その誘導路の一部を切り欠いた部分や誘導路の巾方向に
横断的に取り除いたり（アルミ箔の取り除き面積は１９
ｃｍＸ３０ａＴｌ）、あるいは、誘導路の近傍に鉄板を
置いた各状態を検査したものである。同図ＣＢ）に示す
ように誘導路（およびその近傍）の様子に応じて検査セ
ンサの出力は変化している。即ち、同図中の部位Ｐは鉄
板を置いた地点、部位Ｑは一部切り欠いた地点、部位Ｒ
はアルミ箔を一部取り除いた地点に相当している。この
ように本発明は、誘導路の異常を自動的に探知しつつ記
録しており、広範囲に布設きれた誘導路の検査を効率的
に行なうことができる。

前に述べたように操舵用センサ２ａには、検査用センサ
２ｂと同様なセンサを用いているので操舵用センサ２ａ
の出力を用いて誘導路の検査を行なうことは原理的には
できる。前述の誘導路での操舵用センサ２ａの出力を第
３図（Ｃ）に例示する。検査センサ２ｂの出力（同図（
Ｂ））に比して、誘導路が正常な所でも操舵センサ２ａ
の出力は大きく変化し、しかも鉄板を置いた地点Ｐや一
部切り欠いた地点Ｑの判別が備しいことが分かる。誘導
路が欠落した地点Ｒのみ出力が明らかに低下している。

このように操舵センサ２ａの出力を用いて誘導路の異常
を明瞭に検知できた箇所は１ケ所のみであった。このよ
うに操舵センサ２ａを用いたのでは、誘導路の異常を見
落とす危険があるのは次の理由による。即ち操舵センサ
２ａは、操舵輪である前輪１ａについているから、走行
中に走行路の凹凸等により操舵輪としての前輪１ａが強
制的に向きを変えられたり、あるいは検査車の車体が振
れたりするため操舵輪である前輪１ａは常に舵切りを行
なっている。そのため操舵センサ２ａの出力は変力を起
こす。操舵センサ２ａは、その出力変化から自動操舵の
制御を行なうためのものであり、周知のように車体の位
置ずれ等に敏感に反応し、誘導路の状況だけでなく路面
や舵角にも反応した信号を出力する。従って誘導路の検
査には操舵センサ２ａを利用することは好ましくなく、
車体の位置ズレに鈍感な部位に別なる検査用のセンサ２
ｂを設けることが好ましい。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、無人搬送車の誘導
路の検査を自動的に行ない検査の結果を記録できる。こ
れにより特に広範囲な場所（例えばゴルフ場や広い工場
敷地内）に設けられた誘導路の異常有無の検査が大幅に
省力化できる。また、誘導路の検査を迅速に行なうこと
ができ、効率が向上する。また本発明が有効なのは単に
誘導路を施工したときのみならず誘導路の保守管理時に
おいても同様な効果が得られる。

また他の効果として誘導路の本来の機能である蕪大の搬
送車を安全に誘導するという機能の低下又は劣化を予知
し、無人搬送車の突然の運行不能や脱輪等の事故による
危険を未然に紡ぐことができる。この効果は誘導路が地
表上もしくはその近傍に施工されており、摩耗や損傷の
危険がある場合に特に有効である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の検査車の一実施例を示した構成図、第
２図は検査車に具備した電気回路の回路ブロック図、第
３図は、検知センサと操舵センサの出力信号を示した信
号波形図である。 １ａ・・・前輪、１ｂ−・・後輪、１ｃ・・・遊輪、２
ａ　、　２ｂ・・・センサ、３・・・モータ、４・・・
駆動源、２１・・・差動回路、２２・・・操舵用回路、
２３・・・判定処理部、２４・・・記録部、２５・・・
再生部、２６・・・演算処理部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動制御回路を有し、この駆動制御回路の制御に従って
   、軌道を有しない誘導路に沿って自動走行する無人搬送
   車であって：走行距離を検知して計測信号を出力する走
   行距離検知手段と；該誘導路に対向した位置に取付けら
   れ該誘導路を電気的若しくは電磁気的または光学的に検
   知する誘導路検知手段と；該誘導路検知手段の出力の値
   が一定の規定範囲外であるか否かの判定処理をする判定
   処理手段と；少なくとも前記判定処理の結果と該判定処
   理結果に対応する時刻の前記走行距離の計測信号とを記
   録し再生する記録再生手段と；該記録再生手段の再生信
   号を受け、前記規定範囲外と判定された地点で記録され
   た走行距離と現在地点の走行距離とを比較参照しながら
   前記駆動制御回路に走行の指示を与え、前記規定範囲外
   と判定された地点に到達したときその駆動制御回路に走
   行停止の指示をする演算手段と；該演算手段が前記走行
   停止指示をしたとき誘導路異常地点の報知をする報知手
   段とを具備したことを特徴とする誘導路検査車。