JPS63132012A

JPS63132012A - ワ−ク投入、取り出しロボツト装置

Info

Publication number: JPS63132012A
Application number: JP27835286A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Yamamoto; 山本　唯司; Kazumitsu Takai; 一光高井
Original assignee: Pentel Co Ltd
Current assignee: Pentel Co Ltd
Priority date: 1986-11-21
Filing date: 1986-11-21
Publication date: 1988-06-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は成形機等の加工機にワークを投入及び取り出す
ロボットに関する。

（従来技術）従来、インサート成形、インモールドラベリング等と呼
ばれる様なプラスチック等の成形時に、成形直前にワー
クを全型内所定位置にロボットにより挿入し、成形終了
後、成形品と一体となったワークを金型内より取り出す
方法としては９１３図に示すものがあった。

これはプラスチック成形のうちブロー成形と呼ばれる成
形方法で、容器成形前にラベルマガジン５２により供給
されるラベル５３をロボット５１に設けられたハンド５
４（吸着パッド）により吸着し、金型５５内の所定位置
に吸着したラベルを挿入する。ブロー成形は開いた２つ
割りの金型５５ａ、５５ｂがダイ５７から溶出されるパ
リソン５８（中空状の原料）をダイ５７の下ではさみ込
み閉じる。次に金型が移動してノズル５９の下で停止後
、ノズル５９が下降して金型の上部開口部に嵌合後、ノ
ズル５９からブローすることによりパリソン５８を金型
内にてふくらませ容器の成形と同時にラベルを容器に溶
着させる。この時、金型５５の端部に１対のクランプ材
６０を取り付けておき、金型５５を移動して開き製品６
１を前記クランプ６０により把持し、かつ排出台６２に
移載させることによって行っている。

なお、６３は成形機、６４はロボット駆動用のエアシリ
ンダ、６５は開閉するハンドである。

（発明が解決しようとする問題点）ところで上記従来のロボット装置は頻繁に行われる金型
交換時にロボット自体が邪魔にならない様に金型に対し
て斜め上方に設置されているので、金型交換やメンテナ
ンス時に都合が良いのであるが、その反面、ロボットの
直進方向が金型に対して斜めであるので、通常の水平に
並んでいる２ヶ取り以上の多数個取りの金型にワークを
装入することは周辺の装置との干渉等があるためかなり
困難であり、また１ヶ取りの金型であっても金型交換時
にワーク装入位置を変更せねばならない場合、やはりロ
ボットの直進方向が斜めであることから上下前後の位置
調整が難しいという問題点があった。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記問題点を解決することを目的とするもので
、架台上にロボットを直線状に摺動し得るように配設し
、該ロボット先端より突出摺動するロッドにツールフラ
ンジを固定し、該ツールフランジにはロッドの摺動方向
と直角方向に、且つ互いに反対方向に摺動するワーク把
持板を設け、該ワーク把持板の外面にインサート物把持
部を、内面に成形品把持部を設けたことを特徴とするも
のである。

以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。架
台１に設置されたガイド２によってロボットのボディ３
が摺動自在に設けられている。このボディ３は架台１に
設けられたエアシリンダ４のロッド５と連結している。

ボディ３の一端部３ａには図示省略の軸受によってスプ
ライン軸受６が軸支されていて、該スプライン軸に固定
されたプーリー６８はロータリーアクチュエーター７の
出力軸に固定されたプーリー８とベルト９によって回転
連結している。１０はボディ３に設けられたエアシリン
ダでそのロッド１１は先端でツールフランジ１２と結合
している。前記スプライン軸受６に嵌合したスプライン
軸１３はツールフランジ１２において軸受１４に軸支さ
れている。ボディ３の摺動方向とスプライン軸１３．エ
アシリンダ１ｏのロッド１１の摺動方向は平行になって
いる。ツールフランジ１２には１対のワーク把持板１５
，１６が前記スプライン軸１３の軸方向に対して直角に
摺動する様にガイド１２ａ、１２ｂによって案内されて
いる。前記スプライン軸１３は軸支部より突出していて
ピニオン１７が結合している。

該ピニオン１７と前記ワーク把持板１５，１６に固定さ
れたラック１８．１９が螺合している。

一方、ワーク把持板１５，１６には二個取りの金型のピ
ッチに合わせて対向面側には弾性体よりなる成形品把持
部２ｏが、外側面側にはラベル把持用の吸着パッド２１
が設けられている。

吸着パッドはワーク把持板に対しその摺動方向と平行に
摺動される様、軸２３によって軸支されていて軸２３の
一端で成形品把持部２０と結合している。２４．２５は
金型、２６はラベルマガジン、２８はブロー用ノズル、
２９は成形品落下用シュート、３ｏは成形品、３１は排
出用コンベアである。

次に作用について説明する。

■　ロボット後退時、ロータリーアクチュエーター７を
回動させワーク把持板１５，１６を外側に摺動させ（開
いて）、吸着パッド２１をラベルマガジン２７内のラベ
ル２６に当接、吸着後、ロータリーアクチュエーターを
前記と逆に回動させ、ワーク把持板１５，１６を内側に
互に摺動させ（閉じて）、ラベル２６をラベルマガジン
２７より取り出す（第６図）。

■　エアシリンダ４を作動させロボットを前進させた後
、同様にして、もう−組の吸着パッド２１にもラベル２
６を吸着させる（第７図）。

■　金型が開くまでエアシリンダ４の前進端にて待機す
る（第８図）。

■　金型２４．２５が開いた後、エアシリンダ１０を作
動させワーク把持板１５，１６を金型２４，２５内に挿
入する。このときワーク把持板１５，１６は内側にノズ
ル２８によって保持された成形品３０をはさみ込む位置
になっている（第９図）。

■　ロータリーアクチュエーターを作動させ。

ワーク把持板１５，１６を外側に摺動させラベル２６を
金型２４，２５内に当接させる（第１０図）。

このとき金型内が傾斜していても吸着パッド２１は弾性
体によってできた成形品把持部２０によって支持されて
いるので、傾斜によるギャップや金型との当接位置のズ
レ等を吸収できるし、幅も薄く構成できる（第４図、第
５図）。

■　ラベル２６を金型２４，２５に挿入後、再びロータ
リーアクチュエーター７を作動させ、ワーク把持板ＩＥ
５．１６を閉じて成形品３゜を成形品把持部２０によっ
て把持する（第１１図）。

■　ノズル２８を上昇させ成形品３ｏと分離後、エアシ
リンダ１０を作動させ把持部を後退させる（第１２図）
。

■　ワーク把持板１５，１６を開いて成形品３０をシュ
ート２９に落下させる。

■　エアシリンダ４を作動させロボットを後退させて再
び■より一連の動作を繰り返す。

（効　果）本発明は架台上にロボットを直線状に摺動し得るように
配設し、該ロボット先端より突出摺動するロンドにツー
ルフランジを固定し、該ツールフランジにはロンドの摺
動方向と直角方向に、且つ互いに反対方向に摺動するワ
ーク把持板を設け、該ワーク把持板の外面にインサート
物把持部を内面に成形品把持部を設けであるので、簡単
な装置でワークの投入と成形品の取り出しができる。

そのうえロボット摺動方向が直進であるので２ヶ取り以
上の多数個取りの金型にワークを装入することが容易で
あり、位置のａｍも簡単にできる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例斜視図、第２図は第１図のワ
ーク把持板部斜視図、第３図は把持部側断面図、第４図
、第５図は把持部と金型との関係を示す図、第６図乃至
第１２図は本発明の動作を順次示す説明平面図、第１３
図（ａ）は従来装置の要部説明正面図、第１３図（ｂ）
は従来の金型を開いた側面図である。１・・・架台３・・・ロボットボディ５．１１・・・ロンドア・・・ロータリーアクチュエーター１２・・・ツールフランジ１５．１６・・・ワーク把持板１７・・・ピニオン１８．１９・・・ラック２０・・・成形品把持部２１・・・吸着パッド代　理　人　　　　伊　　　東　　　貞　　　雄、、“
・、・、、、、／果３図第４図　　　第５図第６図第７区第８　区第１ｊ　　図第１２図

Claims

【特許請求の範囲】

架台上にロボットを直線状に摺動し得るように配設し、
該ロボット先端より突出摺動するロッドにツールフラン
ジを固定し、該ツールフランジにはロッドの摺動方向と
直角方向に、且つ互いに反対方向に摺動するワーク把持
板を設け、該ワーク把持板の外面にインサート物把持部
を、内面に成形品把持部を設けたことを特徴とするワー
ク投入、取り出しロボット装置。