JPS63135799A - 音響ホ−ミング装置 - Google Patents
音響ホ−ミング装置Info
- Publication number
- JPS63135799A JPS63135799A JP28294586A JP28294586A JPS63135799A JP S63135799 A JPS63135799 A JP S63135799A JP 28294586 A JP28294586 A JP 28294586A JP 28294586 A JP28294586 A JP 28294586A JP S63135799 A JPS63135799 A JP S63135799A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sound
- underwater vehicle
- target
- target object
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 25
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は水中航走体を目標物に導く音響ホーミング装置
の改良に関する。
の改良に関する。
（従来の技術およびその問題点）
水中航走体用の音響ホーミング装置は送波器で水中に音
波を放射し、目標物からの反射音を受波器で捉え、音波
の放射時刻と反射音の受波時刻との差から目標物の距離
を、また反射音の到来した角度から目標物の方向を知シ
、水中航走体を目標物に導くものである。しかし、第２
図および第３図に示した音速と深度のグラフのようだ、
水中において音速は水深が深くなると遅くなシ、音波の
進路である音線２２は屈折して下方に曲る。ところで、
従来の音響ホーミング装置はこの音線の曲シを修正する
機能を持っていない。つま）、従来の音響ホーミング装
置では音波は水中を直進するものとして取シ扱われる。
波を放射し、目標物からの反射音を受波器で捉え、音波
の放射時刻と反射音の受波時刻との差から目標物の距離
を、また反射音の到来した角度から目標物の方向を知シ
、水中航走体を目標物に導くものである。しかし、第２
図および第３図に示した音速と深度のグラフのようだ、
水中において音速は水深が深くなると遅くなシ、音波の
進路である音線２２は屈折して下方に曲る。ところで、
従来の音響ホーミング装置はこの音線の曲シを修正する
機能を持っていない。つま）、従来の音響ホーミング装
置では音波は水中を直進するものとして取シ扱われる。
第２図において、目標物２０からの反射音は音線２２を
通って水中航走体１０に到達する。ここで、水中航走体
１０＜到達したときの音線２２の接線を３１．目標物２
０と水中航走体１０を結ぶ直線を２１とし、接線３１と
直線２１が水中航走体１０の進行方向となす角度をそれ
ぞれ０．ψとする。上記のように、音波が直進すると見
做される従来の装置では、接線３１上に生じる目標物２
０の虚像３０が目標物２０と誤認されるから、水中航走
体１０が俯角ψで進むよ５！／ｃ操舵すべきところを、
仰角θ方向く操舵されて、水中航走体１０は虚像３０の
方向に誤って導かれる。このｉま直進すれば水中航走体
１０は虚像３０の位置まで移動してしまうが、実際には
目標物２０の位置の探知を繰シ返しながら水中航走体１
０は走行するから探知の度に目標物２０の位置とその虚
像３０の位置との隔シは次第に小さくなり、水中航走体
１０は結局目標物２０に到達できる。しかし、その場合
水中航走体１０は直線２１を通らずに、それよシ長い音
線２２に沿って遠回シして移動するととくなる。また、
第３図に示すように、水面で反射した音波が目標物２０
からの直接の反射音と誤認され、それに基づいて誘導が
行われそのｔま直進すれば水中航走体１０は水面に跳び
出す。また、反射が水底で起った場合は水底に衝突する
。
通って水中航走体１０に到達する。ここで、水中航走体
１０＜到達したときの音線２２の接線を３１．目標物２
０と水中航走体１０を結ぶ直線を２１とし、接線３１と
直線２１が水中航走体１０の進行方向となす角度をそれ
ぞれ０．ψとする。上記のように、音波が直進すると見
做される従来の装置では、接線３１上に生じる目標物２
０の虚像３０が目標物２０と誤認されるから、水中航走
体１０が俯角ψで進むよ５！／ｃ操舵すべきところを、
仰角θ方向く操舵されて、水中航走体１０は虚像３０の
方向に誤って導かれる。このｉま直進すれば水中航走体
１０は虚像３０の位置まで移動してしまうが、実際には
目標物２０の位置の探知を繰シ返しながら水中航走体１
０は走行するから探知の度に目標物２０の位置とその虚
像３０の位置との隔シは次第に小さくなり、水中航走体
１０は結局目標物２０に到達できる。しかし、その場合
水中航走体１０は直線２１を通らずに、それよシ長い音
線２２に沿って遠回シして移動するととくなる。また、
第３図に示すように、水面で反射した音波が目標物２０
からの直接の反射音と誤認され、それに基づいて誘導が
行われそのｔま直進すれば水中航走体１０は水面に跳び
出す。また、反射が水底で起った場合は水底に衝突する
。
本発明の目的は水中航走体を最短距離で目標物に導くこ
とができ、その上水中航走体の水面への跳出しおよび水
底への衝突の危険のない音響ホーミング装置を提供する
ことにある。
とができ、その上水中航走体の水面への跳出しおよび水
底への衝突の危険のない音響ホーミング装置を提供する
ことにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明の音響ホーミング装置は、第１図に示すように、
水中航走体に装備され、水中に音波を放射した時刻およ
び目標物からの反射音を受信した時刻の差と前記反射音
の到来角度から前記水中航走体を目標物に導く音響ホー
ミング装置であって、前記水中航走体の水深を測定する
深度検出器と、水深と音速の相関データから音波の進路
である音線の曲り計算する音線計算器と、その音線の曲
りから目標物の位置を計算する目標位置計算器とを有す
ることを特徴とする。
水中航走体に装備され、水中に音波を放射した時刻およ
び目標物からの反射音を受信した時刻の差と前記反射音
の到来角度から前記水中航走体を目標物に導く音響ホー
ミング装置であって、前記水中航走体の水深を測定する
深度検出器と、水深と音速の相関データから音波の進路
である音線の曲り計算する音線計算器と、その音線の曲
りから目標物の位置を計算する目標位置計算器とを有す
ることを特徴とする。
（実施例）
本発明の一実施例の構成を第１図に示す。本実施例の機
能を第２図および第３図に示した例に即して説明する。
能を第２図および第３図に示した例に即して説明する。
送受波器５は送信器４に駆動されて音波を水中に放射し
、さらに目標物２０からの反射音を受波して電気信号を
出力する。この信号は目標検出部６、水平方位検出部７
、垂直方位検出部８へそれぞれ送られる。目標検出部６
は音波の放射時刻と反射波の受波時刻との差から第２図
において目標物２０ｔでの見かけの距離Ｒｆを算出して
音線計算器ｌへ送る。水平方位検出部７は反射音の到来
角度から目標物２０の水平方向の方位角を検出して目標
位置計算器２へ送る。垂直方位検出部８は同じく反射音
の到来角度から目標物２０の垂直方向の見掛けの方位角
θを検出して音線計算器１へ送る。深度検出器３は水中
航走体１０の深度を検出して音線計算器１へ送る。音線
計算器ｌは予め記憶している水深と音速の相関データお
よび水中航走体ｌＯの深度と方位角θとからその深度に
おける音線の曲シを計算し、算出した音！２２に沿って
距離Ｒｆ離れた点、つまシ目標物２０の位置を算出して
目標位置計算器２へ送る。目標位置計算器２はこうして
得た目標物２０の位置と水中航走体１０の現在位置とを
結んだ直線２１の長さである目標物２０までの真の距離
Ｒｒと直線２１の俯角ψを知る。さらに、水平方位検出
部７から与えられた目標物２０の水平方向角度と俯角ψ
から水中航走体１０を導くべき方向を知シ、距離Ｒｒと
ともに操舵演算装置９へ送る。
、さらに目標物２０からの反射音を受波して電気信号を
出力する。この信号は目標検出部６、水平方位検出部７
、垂直方位検出部８へそれぞれ送られる。目標検出部６
は音波の放射時刻と反射波の受波時刻との差から第２図
において目標物２０ｔでの見かけの距離Ｒｆを算出して
音線計算器ｌへ送る。水平方位検出部７は反射音の到来
角度から目標物２０の水平方向の方位角を検出して目標
位置計算器２へ送る。垂直方位検出部８は同じく反射音
の到来角度から目標物２０の垂直方向の見掛けの方位角
θを検出して音線計算器１へ送る。深度検出器３は水中
航走体１０の深度を検出して音線計算器１へ送る。音線
計算器ｌは予め記憶している水深と音速の相関データお
よび水中航走体ｌＯの深度と方位角θとからその深度に
おける音線の曲シを計算し、算出した音！２２に沿って
距離Ｒｆ離れた点、つまシ目標物２０の位置を算出して
目標位置計算器２へ送る。目標位置計算器２はこうして
得た目標物２０の位置と水中航走体１０の現在位置とを
結んだ直線２１の長さである目標物２０までの真の距離
Ｒｒと直線２１の俯角ψを知る。さらに、水平方位検出
部７から与えられた目標物２０の水平方向角度と俯角ψ
から水中航走体１０を導くべき方向を知シ、距離Ｒｒと
ともに操舵演算装置９へ送る。
このようにして、水中航走体１０は最短距離を通って目
標物２０へ導かれる。また、求めた目標物２０の位置が
、もし水面よシ上方かまたは水底より下方であれば、そ
れぞれ水面または水底からの反射波が受波されたことが
分る。そこで、目標物２０からの直接反射音を捉えるま
で、反射波に基づいて算出された目標物２０の位置をキ
ャンセルすれば、水中航走体１０が水面に跳び出したシ
水底に衝突することが避けられる。
標物２０へ導かれる。また、求めた目標物２０の位置が
、もし水面よシ上方かまたは水底より下方であれば、そ
れぞれ水面または水底からの反射波が受波されたことが
分る。そこで、目標物２０からの直接反射音を捉えるま
で、反射波に基づいて算出された目標物２０の位置をキ
ャンセルすれば、水中航走体１０が水面に跳び出したシ
水底に衝突することが避けられる。
（発明の効果）
本発明の音響ホーミング装置を用いれば、水中航走体を
最短距離で目標物へ導くことができるとともに、水中航
走体の水面への跳び出しや水底との衝突を防止できる。
最短距離で目標物へ導くことができるとともに、水中航
走体の水面への跳び出しや水底との衝突を防止できる。
第１図は本発明の一実施例のブロック図である。
第２図は第１図に示した実施例の使用例を説明するため
の概念図である。第３図は第１図に示した実施例の第２
図とは別の使用例を説明するための概念図である。 １・・・音線計算器、２・・・目標位置計算器、３・・
・深度検出器、４・・・送信器、５・・・送受波器、６
・・・目標検出部、７・・・水平方位検出部、８・・・
垂直方位検出部、９・・・操舵演算装置、１０・・・水
中航走体、２０・・・目標物、３０・・・目標物の虚像
０代理人 弁理士 本 庄 伸 介 （青ｌ） （音速） 第３図
の概念図である。第３図は第１図に示した実施例の第２
図とは別の使用例を説明するための概念図である。 １・・・音線計算器、２・・・目標位置計算器、３・・
・深度検出器、４・・・送信器、５・・・送受波器、６
・・・目標検出部、７・・・水平方位検出部、８・・・
垂直方位検出部、９・・・操舵演算装置、１０・・・水
中航走体、２０・・・目標物、３０・・・目標物の虚像
０代理人 弁理士 本 庄 伸 介 （青ｌ） （音速） 第３図
Claims (1)
- 水中航走体に装備され、水中に音波を放射した時刻およ
び目標物からの反射音を受信した時刻の差と前記反射音
の到来角度から前記水中航走体を目標物に導く音響ホー
ミング装置であつて、前記水中航走体の水深を測定する
深度検出器と、水深と音速の相関データから音波の進路
である音線の曲り計算する音線計算器と、その音線の曲
りから目標物の位置を計算する目標位置計算器とを有す
ることを特徴とする音響ホーミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28294586A JPS63135799A (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | 音響ホ−ミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28294586A JPS63135799A (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | 音響ホ−ミング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63135799A true JPS63135799A (ja) | 1988-06-08 |
Family
ID=17659149
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28294586A Pending JPS63135799A (ja) | 1986-11-26 | 1986-11-26 | 音響ホ−ミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63135799A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8502455B2 (en) | 2009-05-29 | 2013-08-06 | Agilent Technologies, Inc. | Atmospheric inductively coupled plasma generator |
-
1986
- 1986-11-26 JP JP28294586A patent/JPS63135799A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8502455B2 (en) | 2009-05-29 | 2013-08-06 | Agilent Technologies, Inc. | Atmospheric inductively coupled plasma generator |
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