JPS6314608A - 水田作業機の遠隔操作機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は水田作業機の遠隔操作機構２に関し、詳しくは
操作性を向上させる技術に関する。

〔従来の技術〕

水田作業機として、田植機、施肥機等について考察する
に、従来、作業者が直接人為操作を行うよう操作系が構
成されている。　つまり、遠隔操作できるようには構成
されていなかったのである（参考文献記載せず）。　　
　　　。

〔発明が解決しようとする問題点〕

水田作業機を遠隔操作、型に構成しようとした場合につ
いて考えるに、水田作業機には、操向制御のための機構
、作業装置の昇降制御のための機構、作業装置を作動停
止させる制御のための機構が備えられ、遠隔操作装置に
はこれら８種の機構夫々を操作するための操作具を少な
くとも備えることが必要となる。

しかし、例えば田植作業の枕地で機体を旋回させる場合
には、植付クラッチを切ると共に、苗植付装置を上昇さ
せ、しかも、操向操作を行わなけ、ればならないため、
幾つもの操作具を短時間のうちに操作する−とになり、
ａｔ、、くなることが考えられる。

が行えると共に、既作業列に対して機体を接近、離間さ
せる操作が楽に行える操作構造を得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、機体に備えた操向車輪の操向制御を行
う操向轡作興と、機体に備えた作業装置の昇降制御ｉ行
う昇降ｉ作興とを設けると共に、前記昇降操作具の操作
位置に拘わらず作業装置を上昇させ、かつ、作業装置に
対する作業クラッチを切る第１操作位置、前記昇降操作
具による作業装置の昇降制御を許容し、かつ、作業クラ
ッチを切る第２操作位置、前記昇降操作具による作業装
置の昇降制御を許容し、かつ、作業クラッチを入れ、か
つ、前記操向操作具の単位操作量に対する操向車輪の切
れ角を、第１操作位置あるいは第２操作位置に設定され
た場合より減じる、第３操作位置夫々に操作可能な切換
操作具を設けた点にあり、その作用、及び効果は次の通
りである。

〔作　用〕

上記特徴を例えば第１図に示すように構成すると、切換
操作具（財））を第１操作位−（Ｏｌ）に設定すると、
作業クラッチ（１＠を切ると同時に作業装置（４）を強
制的に上昇させ、又、切換操作具（２０）を第２操作位
置（Ｏ２）に設定すると、作業クラッチ（１２）を切り
、又、切換操作具（ロ）を第３操作位置（Ｏ畠）に設定
すると、作業クラッチ（ｌ匂を入れると同時に操向車輪
ｆ１）　、　ｆ２］の切れ角を１／２にＡじる。

つまり、路上走行を行う場合、あるいは枕地で機体（３
）を旋回させる場合には、切換操作具（２０）を第１操
作位置（Ｏ１）に設定することで、他の操作を行うこと
なく、作業装置（４）の上昇と作業クラッチ（１１）、
（２）の切り操作とが行われ、又、枕地での旋回の後半
に作業装置（４）を下降させる場合には、切換操作具（
社）を第１操作位置（Ｏｌ）から第２操作位置（Ｏ２）
に切換ることによって、予め昇降操作Ａ、（１２）を下
′降′位置に設定しておくだけで作業装置（４）の下降
が行われ、又、作業を゛行う場合には切換操作具（２０
）を第３操作位置（Ｏ８）に設定すると、作業クラッチ
（１１）、（２）が入□り操作されると同時に、操向車
輪（１）　、　（１）、（２）の切れ角□が減じられる
のである。

〔発明の効果〕

従って、１つの切換操作具を８位置切換型に構成すると
共に、夫々の操作位置を作業をと対応させて複数の制御
を行うよう連係することによって、多種の制御が簡単に
行え、しかも、作業時には既作業列に対する機体の接近
、離間が微妙な量であっても楽に行える操作構造が得ら
れた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

４ＪＩＩＪＢ図に示すよう番こ、前車輪（１）及び後車
輪（１）、（２）の夫々ともステアリング操作可能に構
成された走行機体（３）の後端に昇降自在゛に作業装置
の一例としての苗植付装置（４）を連結すると共に、走
行機体（３）のステアリング制御、走行機体（３）に備
えた各種アクチュエータの作動の制御を走行機体（３）
から離間した位置の送信機（５）を介して行う構造に水
田作業機の一例としての田植機が構成されている。

第１図に示すように、走行機体（３）には前記送信機（
５）からの電波信号を受ける受信機（６）及び受信機（
６）からの信号が入力される制御装置（７）が備えられ
、該制御装置（７）からの出力信号で走行機体（３）に
備えた各種アクチュエータの作動を制御する系が形成さ
れている。

即ち、走行機・体（３）にはエンジン（８）、変速装置
（９）、該変速装置（９）からの動力が伝えられる前後
夫々の車輪＋１１．（１）、（２）に対する差動装置＋
１０１　、　（１１）で成る走行系が形成されると共に
、前記変速装置（９）からの動力が作業クラッチの一例
としての植付クラッチａ乃を介して前記苗植付装置（４
）に伝えら゛れる構造に苗植付装置（４）の駆動系が形
成されている。

又、前記エンジン（８）には稼動停止用のリレースイッ
チ（ｌ四が設けられ、前車輪（１）及び後車輪（２）夫
々とステアリング操作用の操向シリンダ（ＩＣ）。

（２Ｃ）が連係され、変速装置（９）の変速操作用のレ
バーと変速用モータ（９ｍ）とが連係され、変速装置（
９）の前後進切換レバーと前後進シリンダ（９Ｃ）とが
連係され、前後夫々の差動装置００１．（１１）各々と
差動機能停止用のデフロックシリンダ（ＩＯＣ）、（ｌ
ｉｅ）とが連係され、更に、前記植付クラッチ（１匂の
操作レバーと入切用シリンダ（１２Ｃ）とが連係されて
いる。

又、前記苗植付装置（４）はリンク機構（Ｉ４）を介し
て昇降自在に走行機体（３）に連結され、リンク機構−
の基端部を揺動操作して苗植付装置（４）を駆動昇降す
る昇降モータ（１４ｍ）が設けられ、又、苗植付装置（
４）に備えた整地フロートα荀の接地圧を調節する祠節
機構幀及び該機構（２０）を操作する調節モータ（１６
ｍ）が設けられてい、る。

肯、前記整地フロートα呻は苗植付装置（４）の対田面
レベルを所定値に維持するためのセンサに兼用され、そ
の構造は、整地フロー）（ｌ１９の前部が上下揺動でき
るよう該フロー）Ｑ荀を苗植付装置側番こ枢着すると共
に、該フロー）（１＠の前部に所定の荷重を与え、苗植
付装置（４）に対する川面レベルの変化に伴う整地フロ
ート（ｌ＠の姿勢変化を荷重の変化によって検出し、こ
の検出値を昇降制御系にフィードバックすることで、苗
植付装置（４）のレベル維持を行うよう構成されている
（構造は図示せず）。

又、これら走行機体（３）に備えたアクチュエータの作
動状態を検出するセンサ類が走行機体（３）に設けられ
ている。

つまり、前車輪（１）及び後車輪（２）夫々のステアリ
ング操作量を検出する第１、第２ポテンシヨメータ（Ｉ
Ｐ）、（２Ｐ）　、変速装置（９）の変速操作量を検出
する第３ポテンシヨメータ（９Ｐ）　、リンク機構（１
４）の揺動量から苗植付装置（４）の対機体レベルを検
出する第４ポテンシヨメータ（１４Ｐ）、前記整地フロ
ー）Ｑｆ９に設定された感知荷重の大きさを検出する第
５ポテンシヨメータ（１６Ｐ）、苗植付装置（４）が上
限まで上昇したことを検出するリミットスイッチ（１４
８）　、前記エンジン（８）が稼動状態にあることを検
出する発電構造の回転センナ（８Ｓ）が設けられている
。

又、前記２つの操向シリンダ（ＩＣ）　、　Ｃ２Ｃ）、
前後進シリンダ（９Ｃ）、２つのデフロツクシリ−ンダ
（ＩＯＣ）、（ＩＩＣ）　、入切用シリンダ（１２Ｃ）
各々に対して電磁操作型のパルプ（ｌｖ）　、　（２ｖ
）　、　（９ｖ）　。

（ＩＯＶ）、（ＩＩＶ）、（１２マ）が設けられ、これ
らのパルプに対する制、御信号系、及び前記リレースイ
ツ・チＱ！４、変速モータ（９ｍ）、昇降モータ（１４
ｎｎ）、調節モータ（１６ｍ）に対する制御信号系が制
御装置（７）との間に形成され、又、前記ｇｇ１、第２
、第３、第４、第６ボテンシヨメータ（ｉｐ）、（２ｐ
）。

（９ｐ）、　（１４ｐ）、（１６ｐ）及びリミットスイ
ッチ（１４ｓλ回転センサ（８・Ｓ）からの検出信号系
が制御装置（７）との間に形成され、制御装置（７）か
らの信号によって必要なアクチュエータを所定量だけ作
動できる制御系に構成されているのである。

向、２つの操向シリンダ（ＩＣ）、（２Ｃ）、前後進シ
リンダ（９Ｃ）　、２つのデフロックシリンダ（ＩＯＣ
）、（ＩＩＣ）、大切用シリンダ（１２Ｃ）ζこ対して
は前記６つのパルプを介して作動油が供給されるよう油
路が形成されている（図示せず）。

第１図及び第２図に示すように、前記送信機（６）は両
手に把持できる程度の大きさに製作され、該送信機（５
）には揺動操作型の前後進レバー（ｌ？）及び該レバー
（１′６で操作されるポテンショメータ（１７Ｐ）　、
操向操作具と昇降操作具との兼用構造に構成された自由
揺動型の複合操作レバーａね及び該レバー（Ｉｌ＋１で
操作される２つのポテンショメータ（１８Ｐ）、（１８
Ｑ）、２位置切換、かつ、操作具の長手方向に向けて押
圧操作可能は切換操作具−及び該操作Ａ−で操作される
８つのスイッチ（，２０ｓ）、（２０ｔ）、（２０ｕ）
回動操作型の荷重設定ダイヤル＠υ及び該ダイヤルレυ
で操作されるポテンショメータ（２ＬＰ）　、非常停止
ボタン聞及び該ボタン翰で操作されるスイッチ（２２ｇ
）スライド操作されるスイッチ（，２８ｇ）が設けられ
ると共に、制御装置（８）及び該制御装置（財）からの
信号が入力される変調器シ（へ）が設けられている。

更に、これらのポテンショメータ及びスイッチからの入
力信号系が制御装置（財）に対して形成され、各々の操
作具の任意操作で走行機体（８）の各種アクチュエータ
が作動する。

つまり、前後進レバー（１７）によって走行機体（８）
の走行速度と前後進とが変更でき、複合操作レバー０８
）の左右揺動でステアリング操作が行え、又、該複合操
作レバー（ＩＩＩの前後揺動で、ステアリング形態の切
換、あるいは苗植付装置（４）の昇降が行える。

又、前記切換操作具−は第２図に示すように８つの操作
位置に設定可能であり、第１操作位置（Ｏｌ）に設定す
ると、前記複合操作レバー輌の操作位置に拘わらず苗植
付装置（４）を上限まで上昇させると共に、植付クラッ
チＱ２を切り、又、＠２２操位置に設定すると、複合操
作レバー（ｌ樽の操作による苗植付装置（４）の昇降を
許容すると共に、植付クラッチθ乃を切り、又、＠８８
操位置に設定すると（第２操作位置（Ｏ２）から切換操
作具（社）を押圧操作すると）、第２操作位置（Ｏ２）
と同様に苗植付装置（４）の昇降を許容すると共に、植
付クラッチ０２）を入れ、かつ、操向車輪＋１）　、　
＋１）、（２）の切れ角を減じるのである。

又、荷重設定ダイヤルＨで感知荷重の設定が行え、非常
停止ボタン（イ）で作業状態あるいは機体移動状態に拘
わらず走行機体（３）の機能停止が行える。

何、前記ステアリング形態とは、前後夫々の車輪ｉｌ＋
　、　＋１）、（２）を逆方向に方向設定する、所謂、
「ハ」の字ステアリングと、前後夫々の車Ｍ　（１１。

（２）を同方向に方向設定する、所謂、平行ステアリン
グとの２種であり、切換操作具（財）が作業位置にある
場合にのみ、複合操作レバー（Ｉ＠によってステアリン
グ形態の切換か可能になり、更に、この状態で切換操作
具−が抑圧操作されると、複合操作レバーα樽の単位操
作量に対するステアリング切れ角が１／２になるよう走
行機体側の制御装置（財）が構成されている。

向、前記非常停止ボタン翰が押し操作（ＯＮ操作）され
ると、変速装置（９）の操作量こよって走行が停止し、
ステアリングが直進位置に復元され、エンジン（８）の
稼動が停止するのである。

又、機体（３）には、第４図に示すように、所定面積の
圃場に対して植付ける苗の量をマット状苗の枚数で入力
すると、苗取り回数、苗取り量、植付株間距離をデジタ
ル数字で出力し、又、このように出力された値に対して
単位時間あたりのマット状苗の消費量が大幅にずれた場
合、これを表示する装置（ハ）が備えられている。

つまり、該装置−は、マット状苗の使用枚数を入力する
キーボード（財）、このように入力された枚数を示す第
１表示部（２８ｍ）　、演算の結果に基づき苗取回数を
示す＠２表示部（２８ｂ）　、苗取り量を示す第３表示
部（２８ｃ）　、植付株間距離を示す第４！！示部（２
８ｄ）　、及び苗消費率を示す８つのランプ四・Φを備
えると共に、演算用のマイクロプロセッサ（図示せず）
を内装している。

又、第６図に示すように苗植付装置（４）に備えた苗の
せ台（４ａ）には、多数の発光体（８０ａ）φ・と受光
素子（８０ｂ）・・で成る、苗土端の位置を検出するセ
ンサーが設けられ、苗のせ台（４ａ）に載置されるマッ
ト状苗（財）の消費率をセンサーから入力される信号に
よってマイクロプロセッサが判断するのである。

因みに、マット状苗（転）の消費率が大幅にずれた場合
には、前記ランプ四を点灯させると共に、苗のせ台（４
ａ）の上部に設けた警報ランプ俤すを作動させることに
なる。

伺、苗取り回数（苗のせ台（４ａ）の横移動時に苗植付
装置（４）に備えた植付爪（４ｂ）が苗を切り出す回数
）、苗取り量（植付爪（４ｂ）が苗を切り出す際の上下
幅）、植付株間距離者々の調節は人為的に行うように構
成されている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば、切換操作具を揺動に
よって８位置切換可能に構成して良く、又、操向操作具
を昇降操作具とを独立に設けても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水田作業機の遠隔操作機構の実施例
を示し、第１図は田植機の制御系を示すブロック図、第
２図は送信器の斜視図、第３図は田植機の全体側面図、
＠４図は表示する装置の平面図、第５図はセンサの取付
位置及び警報ランプの取付位置を示す斜視図である。 ｆｌ）　、　＋１）、（２）・・・・・操向車輪、（３
）・・・・・・機体、（４）・・・・・・作業装置、＋
１１・・・・・・作業クラッチ、−・・・・・・切換操
作具、（Ｏ＋）・・・・・・第１操作位置、（ＯＩり・
・・・・・第２操作位置、（Ｏ８）・・・・・・第３操
作位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（３）に備えた操向車輪（１）、（２）の操向制御
   を行う操向操作具と、機体（３）に備えた作業装置（４
   ）の昇降制御を行う昇降操作具とを設けると共に、前記
   昇降操作具の操作位置に拘わらず作業装置（４）を上昇
   させ、かつ、作業装置（４）に対する作業クラッチ（１
   ２）を切る第１操作位置（Ｏ＿１）、前記昇降操作具に
   よる作業装置（４）の昇降制御を許容し、かつ、作業ク
   ラッチ（１２）を切る第２操作位置（Ｏ＿２）、前記昇
   降操作具による作業装置（４）の昇降制御を許容し、か
   つ、作業クラッチ（１２）を入れ、かつ、前記操向操作
   具の単位操作量に対する操向車輪の切れ角を、第１操作
   位置（Ｏ＿１）あるいは第２操作位置（Ｏ＿２）に設定
   された場合より減じる、第３操作位置（Ｏ＿３）夫々に
   操作可能な切換操作具（２０）を設けた水田作業機の遠
   隔操作機構。