JPS6317598B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマスタースレーブ型からなる伸縮自在
の遠隔制御装置に関し、詳言すれば、遠隔操作装
置のマスタ側で行なわれた運動をスレーブ側から
伝達せしめることができる、そのような遠隔操作
装置（マニピユレータ）におけるケーブル、帯片
または同様な手段によるシステムに関するもので
ある。本文を通じて、「ケーブルまたは帯片」と
いう語はこのような機能を果すことができるすべ
ての同様な手段を指すのに用いるものとする。

マスタアーム型の遠隔操作装置はオペレータが
手動操作可能な制御ハンドルを備えたマスタアー
ムおよび該マスタアームと略同一でありかつ把持
爪等のごとき工具を備えたスレーブアームからな
ることが知られている。該スレーブアームは、小
室内に放射性生成物のごとき雰囲気または危険な
生成物が存在するために、オペレータが近づき得
ない前記小室内に配置される。マスタアームとス
レーブアームは同数の自由度を備えかつマスタア
ームおよび／またはオペレータによつて制御され
るその制御ハンドルのいかなる運動もスレーブア
ームおよび／または把持爪の同一運動を導くよう
な方法において小室壁を通して機械的に接続され
る。小室の隔壁またはバルクヘツドに作られた窓
はかくしてオペレータに小室内の所望の操作を遠
隔的に実施させることができる。

さらに、マスタースレーブ遠隔操作装置は２つ
の基本的グループに細分される。これらのグルー
プの第１のものはマスタおよびスレーブアームが
夫々２つのセグメントで構成されている場合が一
般的であるが、人間が操作するアームの運動に対
応する運動を再生する幾つかの連接したセグメン
トからなる連接操作装置が挙げられる。第２のグ
ループは本発明が係わるものでありかつ各アーム
が長さ調節可能とするために、伸縮自在な方法に
おいて取り付けた幾つかのセグメントからなる伸
縮自在な遠隔操作装置が挙げられる。

詳しく言えば、本発明によるマスタースレーブ
型伸縮自在の遠隔操作装置は伸縮自在のマスタお
よびスレーブアームからなり、前記アームは通路
または横断ブロツクの垂直軸線に対して通常平行
に垂下して該垂直軸線に直交する通路または横断
ブロツクの両端部に取付けられた２本の肩ピンを
介して夫々連接され、該ブロツクは小室を画成す
る垂直隔壁を貫通しかつその軸線のまわりに回転
するように取り付けられる。したがつて各アーム
の端部は３つの基本的な位置決め自由度を有す
る。

さらに、これらのアームの各端部にはトグル継
手があり、該トグル継手上にはマスタアーム用制
御ハンドルおよびこの制御ハンドルに対応してス
レーブアーム側には把持爪が配設されている。各
トグル継手はそれに対応するアームの軸線まわり
に回転し、かつまたハンドルおよび爪の軸をアー
ムの軸線に対して直角な軸線のまわりにかつ他方
でハンドルおよび把持爪の軸線まわりにハンドル
および爪それ自体の回転を許容する。最後に、爪
の開閉は制御ハンドル上のトリガまたはキヤツチ
を操作することにより制御されることができる。
ハンドルおよび爪と連結されたこれらの自由度は
一般に方向自由度と呼ばれる。

便宜のため、以後位置決めおよび方向自由度は
以下のように称される。

Ｘ：通路ブロツクの軸線のまわりのアームの回
転； Ｙ：それらの肩ピンのまわりのアームの枢軸運
動； Ｚ：アームの長さの変化； Ａ：アームの軸線のまわりのトグル継手の回動； Ｂ：アームの軸線に対して直角な軸線のまわりの
ハンドルおよび爪の回動： Ｃ：その軸線のまわりのハンドルと爪の回動。

爪の開閉運動はそれらの自由度に付加される。

遠隔操作装置の範囲を増大しかつ小室の一定区
域での操作性を容易にするために、それらは一般
に、マスタアームのいかなる運動からも独立して
かつ１またはそれ以上の自由度Ｘ，ＹおよびＺに
よつて、マスタアームに関連してスレーブアーム
の移動を生ぜしめることができる手段を備えてい
る。マスタアームの長さに関連するスレーブアー
ムの長さを移動する可能性に鑑みて、スレーブア
ームは一般に、上方セグメント、中間セグメント
および下方セグメントとそれぞれ呼ばれる３つの
セグメントにより構成される一方、マスタアーム
は上方セグメントおよび下方セグメントと呼ばれ
る単に２つのセグメントからなる。

公知のごとく、マスタアームの運動のスレーブ
アームへの伝達ならびに爪の閉止に対応する運動
Ｄを含む制御ハンドルのすべての運動Ａ，Ｂおよ
びＣの把持爪への伝達はケーブル、帯片または同
様なシステムによつて前記アームの各々に沿つて
実現され、それにより少なくとも１本のケーブル
または帯片はこれらの運動の各々に関して設けら
れる。小室を画成する垂直隔壁を通る通路の密封
を維持するために、前記垂直隔壁を通しての運動
Ｙ，Ｚ，Ａ，Ｂ，ＣおよびＤの伝達は通路ブロツ
クの軸線に対して平行でありかつ少なくとも隔壁
の幅を越えてブロツク内に延びる回転軸によつて
生ずる。これらの回転軸と対応するケーブルまた
は帯片との間の運動の伝達は、マスタおよびスレ
ーブアーム双方上で、一方が軸に支持されかつ他
方がそれにケーブルまたは帯片が巻回されるキヤ
プスタンと一体である角度的復帰ピニオンによつ
て生ずる。

マスタおよびスレーブ側双方上にかつ制御ハン
ドルに与えられた運動Ａ，Ｂ，ＣおよびＤの把持
爪への伝達を確実にするケーブルの各々のため
に、対応するアームのいかなる長さの変化をも補
償せしめることができる手段を設けることが必要
であり、その結果前記長さの変化Ｚは対応する各
運動のスレーブアームへの伝達に影響を及ぼさな
い。この変化はマスタアームに関しては単に手動
であつてもよく、またスレーブアームに関しては
手動かまたは電気的であつても良い。特に実際の
操作に先立つてスレーブアームを位置決めする際
に前記運動Ｘ，Ｙ，Ｚの量および重さは相当な値
となるため、本実施例では詳しく示されてはいな
いが、実際には電気モータにより制御される。こ
の制御はまた同時にマスタアーム側に配置された
カウンターウエイトの移動によるスタテイツクバ
ランスの調整をも兼ねている。このことに依つて
電気的に制御されたスレーブアームの伸張が実際
の操作における前記手動運動に絶対に影響を与え
ないことが必要であるため、マスタアームの伸張
Ｚの変化に伴なうスレーブアームへの伝達を確実
にする意味でスレーブアームにもケーブルが用い
られる。

これらの補償の問題を解決するために、第１の
型の伸縮自在の操作装置においては、スレーブア
ームのこの補償を、把持爪の運動Ａ，Ｂ，Ｃおよ
びＤを制御するケーブルの各々にアーム内にプー
リブロツクシステムを設けることにより実施され
かつこのシステムが伸張Ｚの手動変化を補償する
ためスレーブアームの外側の別個の可動キヤリツ
ジまたはスライドを使用し、同時にこのアームの
伸張の電気的変化を補償することが提案されてい
る。その長さの変化を補償するためにマスタアー
ムの側にのみプーリブロツクシステムがマスタア
ーム内に配置され得ることは明白である。この配
置はスレーブアームの手動伸張を制御するケーブ
ル上で、電気的な移動の制御から結果として生ず
る前記アームの長さの変化を補償するために同一
且つ共通のキヤリツジを使用することができる。
しかしながら、それは、システムの複雑さゆえに
多量の摩擦およびケーブル懸架の問題を生ぜし
め、前記アーム内にプーリブロツクを配設した結
果として、とくにスレーブアームに関して、全体
的寸法が大きくなるという問題を生ずる欠点を有
している。この欠点は、スレーブアームに要求さ
れる干渉の複雑さのために、このような操作装置
の効果に重大な影響を及ぼすところのケーブルま
たは帯片の寿命を減じる傾向があるために極めて
問題である。

これらの問題が幾らか異なる方法で解決される
伸縮自在の操作装置もまた公知である。これらの
操作装置はスレーブアームの伸張制御が手動制御
および電気的移動制御用の単一のケーブル懸架シ
ステムによつて実施されることにより特徴づけら
れる。それゆえ、最早把持爪の種々の運動の制御
を確実にするケーブル上の補償手段を設ける必要
はない。したがつて、その場合にスレーブアーム
の中間セグメントはそれにより下方セグメントが
動く距離の半分に等しい距離にわたつて動き、そ
の結果前記補償手段は中間セグメントと上方セグ
メントとの間のケーブルの前進により自動的に確
実に動作される。しかしながら、このシステムは
手動のまたは電気的双方のスレーブアームの伸張
運動が、明白な機械的理由のため望ましくないス
レーブアームのセグメント間に二重の摩擦を導く
という欠点を有している。

それゆえ本発明は公知のシステムのケーブル懸
架システムとは異なるケーブル懸架システムを備
えかつそれに固有の欠点を持たない伸縮自在の遠
隔操作装置に関する。

したがつて本発明はとくに、小室を画成してい
る垂直隔壁を貫通し、且つ両端に夫々突出部を中
央に筒状部を有する通路ブロツクと、前記各突出
部に該通路ブロツクの軸線に対し直交する方向に
取り付けられた肩ピンと、該肩ピンに夫々セグメ
ントの上端が枢着される上方および下方セグメン
トにより伸縮自在に構成されたマスタアームと、
上方、中間および下方セグメントにより同じく伸
縮自在に構成されたスレーブアームと、前記マス
タアームの自由端に取り付けた制御ハンドルと、
前記スレーブアームの自由端に取り付けた把持部
材と、前記スレーブアームおよび把持部材へ前記
マスタアームおよび前記制御ハンドルに与えられ
た運動を伝達する手段と、両アームの上端に前記
肩ピンを軸として固定された歯付セクタに噛合す
るピニオンを両端に有し、前記通路ブロツクを貫
通する回転軸を有するマスタアームの肩ピン廻り
の変位に対応してスレーブアームを変位させるた
めの伝達手段と、前記突出部が肩ピンが配設され
ている回動可能な部分と前記筒状部に保持された
固定部分とから構成され、マスタアームの通路ブ
ロツクの軸線まわりの変位に対応してスレーブア
ームを変位させる前記突出部の回動可能な部分に
よつて構成される伝達手段と、前記スレーブアー
ムの中間セグメントを下方セグメントと一体的に
上方セグメントに対する伸縮位置をマスタアーム
の変位に係りなく電気的に変位する手段と、マス
タアームの長さ方向変位に対応して通路ブロツク
内を貫通する回転軸を介してスレーブアームの下
方セグメントを変位させる夫々独立した２つのグ
ループのプーリとケーブルに依つて構成される伝
達手段とからなり、前記制御ハンドルに与えられ
た運動を前記把持部材に伝達する前記手段が前記
通路ブロツク内に配置された複数の運動を伝達す
るためその数に対応する数の回転軸を介して前記
マスタアームと連係する各伝達運動ごとに少なく
とも１本の第１ケーブルまたは帯片と前記スレー
ブアームと連係する各伝達運動ごとに少なくとも
１本の第２ケーブルまたは帯片とが接続された構
成となつており、前記スレーブアームの外側には
上下２組の同軸上に配された複数個のプーリを有
し夫々回転可能に支持したキヤリツジが移動可能
に配設されており、前記第２ケーブルまたは帯片
が少なくともスレーブアームが枢着された前記肩
ピン近傍に取り付けられたプーリを通過し、次い
で前記キヤリツジの上方のプーリを巻回し、更に
上方セグメントの上端に取り付けられた少なくと
も１つのプーリを介してスレーブアームの内部へ
下降し、次いで直接域いは間接的に下方セグメン
トに取着されており、前記キヤリツジの下方のプ
ーリに巻回されたケーブルまたは帯片のその一端
が上方セグメント下方の固着部に他端が該上方セ
グメントの下端に取り付けられたプーリおよび中
間セグメントの上端と下端に夫々取り付けられた
プーリを経由して下方セグメントの上端の固着部
に夫々係止されており、該キヤリツジがスレーブ
アーム全体の長さ方向変位が生ずると該アームに
沿つて反対方向に該変位の半分の長さに亘つて移
動するように成したことを特徴とする伸縮自在の
遠隔制御装置に関する。

これらの特徴の結果として、スレーブアームの
ケーブル装架（Cabling）はとくに簡単でありそ
してアーム内にプーリブロツクシステムがない。
さらに、スレーブアームの手動伸張に伴なう摩擦
が最小であり従つてこの伸張の手動制御が容易に
され、このことは同時にその下方セグメントのみ
を単に変位させることによるためである。

本発明の好適な実施例によれば、前記マスタア
ームと連係する前記第１ケーブルまたは帯片は、
前記制御ハンドルまたは前記マスタアームの下方
セグメントによつて直接制御されるようにするた
めに、前記マスタアームの上方セグメントの上端
に取付けられた少なくとも１つのプーリを通り、
次いで前記マスタアームの外側に位置決めされる
第２のキヤリツジにより支持された上方のプーリ
をかつ次いで前記マスタアームを枢着している肩
ピン近傍に取り付けたプーリを通過しており、前
記マスタアームの長さ方向変位が生じると反対方
向にかつその長さ方向変位の半分に等しい距離に
わたつて前記マスタアームに沿つて前記第２のキ
ヤリツジを移動するための手段が設けられる。

好ましくは、前記第２のキヤリツジを移動する
前記手段はその両端がそれぞれ前記マスタアーム
の上方セグメントの下方の固着部にかつ下方セグ
メントの上方の固着部に係止される第２の対向ケ
ーブルまたは帯片からなりそして該ケーブルまた
は帯片は前記第２のキヤリツジ上にかつ前記マス
タアームの上方セグメントの下方端においてそれ
ぞれ取り付けたプーリを連続して通過する。

本発明のさらに他の特徴によれば、前記マスタ
アームの長さ方向の変位を前記スレーブアームに
伝達する２つのグループのプーリとケーブルによ
つて構成される前記手段は前記マスタアームの下
方セグメントの運動を前記通路ブロツク内に置か
れた他の回転軸に伝達するため前記マスタアーム
と連係する少なくとも１本の第３のケーブルまた
は帯片と、この回転軸の対応運動を前記スレーブ
アームの下方セグメントに伝達するため前記スレ
ーブアームと連係する少なくとも１本の第４のケ
ーブルまたは帯片とからなり、前記第４ケーブル
または帯片は、前記スレーブアームの他のセグメ
ントに関連して下方セグメントの移動を直接制御
するために、上方セグメントの上端に取り付けら
れたプーリを介して前記スレーブアームの外側に
位置決めされた第３のキヤリツジにより支持され
た少なくとも１つの上方プーリをかつ次いで前記
スレーブアームが枢着された肩ピンの近傍に取り
付けた少なくとも１つのプーリを通過しており、
前記スレーブアームの長さ方向の変位があると
き、反対方向にかつ長さ方向の変位の半分に等し
い距離にわたつて前記スレーブアームに沿つて前
記第３のキヤリツジを移動するための手段が設け
られる。

好ましくは、前記第３のキヤリツジを移動する
前記手段はその両端がそれぞれ前記スレーブアー
ムの上方セグメントの下方の固着部にかつ中間セ
グメントの上端固着部に係止される第３の対向ケ
ーブルまたは帯片からなり、そして該ケーブルま
たは帯片は前記第３のキヤリツジにより支持され
た下方のプーリをかつ前記スレーブアームの上方
セグメントの下方端に支持されたプーリを連続し
て通過する。

アームを構成するセグメントの長さを増すため
に、対応アームの肩ピンの近傍において、伝達手
段の各ケーブルまたは帯片は、前記アームの上方
セグメントにより支持されかつマスタおよびスレ
ーブ両アーム上の肩ピンの上方に位置決めされた
少なくとも１つのプーリを好しくは通過する。結
果として生ずるこれらのセグメントの長さの増大
は伸張されるときかつ引込められるときこれらの
アームの長さ間の関係を改良する効果を有する。
この特徴はまたこれらのアームのＹの移動を改善
せしめかつ肩運動中ケーブル懸架の長さ変化の平
衡を保たせることができる。

以下に本発明を添付図面を参照して非限定的な
実施例について詳細に説明する。

第１図は危険な性質または環境から保護すべき
必要の結果として隔離されねばならない雰囲気ま
たは生成物を収容している小室１０の垂直隔壁ま
たはバルクヘツド１２を示す。とくに、小室１０
は放射性生成物を収容することができる。

取扱い作業がこのような小室内で行なわれねば
ならないとき、それらの作業は外部から遠隔制御
されねばならずそしてこの目的のため遠隔操作装
置が使用される。好しくは、オペレータの一部に
ついて取扱い作業を直接観察せしめるために、垂
直隔壁１２に窓５０が設けられる。しかしながら
場合によつては窓５０を除去することができその
代わりに小室内に配置されかつ外部に配置された
スクリーンに接続された１またはそれ以上のテレ
ビカメラから構成される電子的システムに置き換
えることができる。

本発明によれば、マスタースレーブ型の伸縮自
在の操作装置１４が使用され、該操作装置１４は
垂直隔壁１２を貫通する通路ブロツクからなりそ
してその端部の一方は小室１０の外部で伸縮自在
のマスタアーム１８に連接され、他方は小室１０
内で同様に伸縮自在のスレーブアーム２０に連接
される。

詳言すれば、通路ブロツク１６は垂直隔壁１２
内でその水平軸線のまわりに回転するように垂直
隔壁の垂直軸線に対して直交して取り付けられた
筒状部２２、小室１０の外側に配置されかつ筒状
部２２の前記軸線に対して直角に取付けられた肩
ピン２６のまわりに枢動可能に取付けられたマス
タアーム１８を支持する突出部２４、および小室
１０内に配置されかつ同様に筒状部２２の水平軸
線に対して直角に取付けられた肩ピン３０を介し
てスレーブアーム２０を枢動可能に支持する突出
部２８とからなつている。肩ピン３０はスレーブ
およびマスタアーム間にＸの変位（移動）がない
とき肩ピン２６に対して通常平行である。通路ブ
ロツク１６の突出部２４および２８は筒状部２２
と通常は一体であるが、それらはまた小室１０の
外側から制御されかつ当業者には良く知られてい
る取外し手段により第１図にP₁およびP₂で略示
した取り外し面において外すことができる。この
手段は本発明の一部を形成せずかつここでは詳細
に説明しないが、この手段が小室の密封を損うこ
となく任意にマスタおよびスレーブアームを変化
せしめることができるということに簡単に言及し
ておく。

一般に知られている方法において、各アーム１
８および２０はその長さを変更せしめることがで
きる複数の伸縮自在のセグメントからなる。一般
的にはマスタアーム１８にはこのようなセグメン
トが２つおよびスレーブアーム２０には３つあ
る。

したがつて、マスタアーム１８は肩ピン２６を
介して突出部２４に連接される上方セグメント１
８ａおよび制御ハンドル３４を支持する下方セグ
メント１８ｂからなることを第２図において見る
ことができる。同一方法において、スレーブアー
ム２０は肩ピン３０を介して突出部２８に連接さ
れる上方セグメント２０ａ、電気的に長さ方向の
変位が制御される中間セグメント２０ｂおよび把
持爪４０を支持しかつスレーブアームの伸張を手
動で制御される下方セグメント２０ｃからなるこ
とを見ることができる。

マスタアームの下方セグメント１８ｂはその下
方端に制御ハンドル３４を支持するトグル（ヒ
ジ）継手３２を支持している。該トグル継手３２
は、第１図に矢印Ａで示すごとく、マスタアーム
１８の軸線のまわりに回転するよう取り付けられ
る。さらに、トグル継手３２は更に矢印Ｂに示す
ごとく、マスタアーム１８の軸線に対して直角の
軸線のまわりに制御ハンドル３４を方位決定を許
容し、かつ矢印Ｃに示すごとく、制御ハンドル３
４はそれ自体自身の軸線のまわりの回転を許容す
るように設計される。また制御ハンドル３４はス
レーブアーム側のトグル継手３８を介して下方セ
グメント２０ｃの下方端に取り付けた把持爪４０
の開閉を制御可能にせしめるキヤツチまたはトリ
ガ３６を有している。

トグル継手３２と同様に、トグル継手３８は、
矢印Ａに示すごとく、スレーブアーム２０の軸線
のまわりに回転することができかつトグル継手３
２に関連して制御ハンドル３４について定義され
たと同一の方向ＢおよびＣの爪４０の夫々対応し
た運動を許容する。

上記説明は遠隔操作装置１４の各アームが空間
内で各アームの基本的な端部位置を決定する３つ
の位置決め自由度Ｘ，ＹおよびＺを限定し、３つ
の方向自由度はこの位置に関する制御ハンドルお
よび爪の方向付けおよび爪開閉運動Ｄを決定する
ことを示す。

その機能を果すために、操作装置１４はマスタ
アーム１８および／または制御ハンドル３４のい
かなる運動もスレーブアーム２０および／または
把持爪４０の同一または同様な運動に対応するよ
うな方法で設計されねばならない。この目的のた
めに、通路ブロツク１６を介してマスタアーム１
８をスレーブアーム２０にかつ制御ハンドル３４
を把持爪４０に機械的に連接可能ならしめる伝達
手段が提供される。

上記伝達手段の概略を以下第１図に沿つて述べ
ると、回転運動を意味する自由度Ｘの伝達は通路
ブロツク１６の筒状部２２内を貫通するマスタア
ーム側の突出部２４とスレーブアーム側の突出部
２８とによつて行なわれ、これら突出部は詳しく
図示されていないが夫々肩ピン２６，３０を介し
て各端部にマスタアーム１８およびスレーブアー
ム２０を枢着した回動可能な部分と、前記筒状部
に固定されると共に前記部分を回動可能に挿通支
承せしめている部分とから構成され、更に詳しく
は前者は筒状のシヤフトとして機能し、後者は該
シヤフトを回動可能に保持するスリーブとして機
能している。従つて、マスタアームを通路ブロツ
ク１６の水平軸線まわりに回動することによりス
レーブアームも直接同じ角度だけ回動させること
となり回転運動に係わる自由度Ｘの伝達は達成さ
れる。次に両アームの肩ピン２６，３０廻りの枢
軸運動に依つて規定される自由度Ｙの伝達に関し
ては、各アームの上端に固着され且つ前記肩ピン
廻りに回動する第７図に示した如き歯付きセクタ
に噛合するピニオンを両端に有し、前記通路ブロ
ツク内を貫通する回転軸によつて達成される。

最後に、アームの長さ方向の運動に係わる自由
度Ｚに関する運動伝達手段は前記自由度Ａ，Ｂ，
ＣおよびＤの各々と同様な基本的構成からなる運
動伝達手段を有しており、前記運動伝達手段はそ
れぞれ一方においてマスタアーム１８およびスレ
ーブアーム２０の各々内でケーブルまたは帯片を
介して伝達され、また他方において通路ブロツク
１６内で水平方向に配置されかつその回転がマス
タアーム１８の対応するケーブルまたは帯片に与
えられた運動のスレーブアーム２０のケーブルま
たは帯片への機械的伝達を保証する回転軸からな
る。この構成は通路ブロツク１６の筒状部２２に
おける良好な密封を可能にしかつ突出部２４およ
び２８の取り外しを容易にする。この取り外しは
事実上、通路ブロツクと同様に３つの部分に分解
可能に構成される回転軸であることを意味する。

マスタおよびスレーブアームの手動伸張による
変位Z_nおよびスレーブアームの電気的な変位Z_e
による伸張の可能性に鑑みて、前記長さの変化が
他の運動の制御にかつとくに各アーム１８および
２０と連係するケーブル制御に影響を与えないよ
うな補償手段を設けねばならないことは明らかで
ある。

後の記載を通して、運動Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄおよび
Ｚの任意の１つの特定要素の各々はそれぞれ文字
ａ，ｂ，ｃ，ｄおよびｚを付した参照符号に示
し、対応要素を指し示す符号はそれらが操作装置
のスレーブ側にあるときダツシユを付して示すこ
ととする。

第２図を参照して、制御ハンドル３４のトリガ
３６を動作することにより爪４０の閉止運動Ｄを
制御するための手段について説明する。この制御
手段はマスターアーム１８の下方セグメント１８
ｂの下方端に取り付けた駆動プーリ５２ｄからな
る。公知のかつ図示してない伝達手段はトリガ３
６上でプーリ５２ｄを回転可能ならしめる。プー
リ５２ｄの回転は通路ブロツク１６の突出部２４
に取り付けたキヤプスタン５４ｄに懸装されたケ
ーブル５６ｄにより伝達される。該ケーブル５６
ｄは緊張ばね５９を介してプーリ５２ｄの僅かに
上方であるセグメント１８ｂに符号５７において
示された固着部に係止される。次いでケーブル５
６ｄはプーリ５２ｄに巻回されかつアームの外側
に再び降下する前に２つのプーリ５８ｄを通過
し、次いでマスタアームの上方セグメント１８ａ
の外側に可動キヤリツジ６２により支持される一
対のプーリのうちの上方のプーリ６０ｄを通過す
る、セグメント１８ａの上方端にまでアーム１８
内で上昇する。次いでケーブル５６ｄは、プーリ
６６ｄの下のプーリ６４ｄおよびキヤプスタン５
４ｄに巻回される前に復帰プーリ６８ｄを連続し
て通過する、アームの上方端にまで再び上昇す
る。前に示したように、プーリ６６ｄは、ケーブ
ル５６ｄが肩ピン２６のすぐ近くを通過するよう
マスタアームの肩ピンの上方に位置決めされる。
可動キヤリツジ６２は、マスタアームの伸張の変
化（Ｚに係わる変位）がプーリ５２ｄおよびキヤ
プスタン５４ｄ上へのケーブル５６ｄの巻回に影
響を及ぼさないよう後述する構成によりマスタア
ームの伸張が変位されるとき自動的にその変位量
の半分だけ反対方向に動くことが示される。

前述のごとく、通路ブロツク１６の中央に位置
する筒状部２２を横切る各運動の伝達は通路ブロ
ツクの中央部内に水平に位置決めされた回転軸に
よつて行なわれる。爪閉止運動Ｄの場合におい
て、爪からの制御運動を伝達可能にするための手
段は第２図に示され、対応する制御軸は符号７０
ｄで示してある。キヤプスタン５４ｄの回転運動
の前記軸への伝達は、その一方がキヤプスタンに
固着されかつ他方が回転軸に固着される角度的復
帰ピニオン７２ｄによつて引き起される。

実質的に対称の形状が、同一符号にダツシユを
付してマスタアームの要素に対応する要素を示す
のと同様な方法において、スレープアーム２０側
に示されている。かくして、回転軸７０ｄの回転
運動は通路ブロツク１６の突出部２８に取り付け
た角度的復帰ピニオン７２′ｄによつてキヤプス
タン５４′ｄに伝達されることを第２図に見るこ
とができる。爪４０へのキヤプスタン５４′ｄの
運動の伝達は、その一端がキヤプスタン５４′ｄ
に巻回されかつその他端が緊張ばね５９′によつ
て下方セグメント２０ｃ内で符号５７′で示され
た固着部に取着される前に下方セグメント２０ｃ
の下方端でスレーブアーム２０に取り付けたプー
リ５２′ｄに巻回されるケーブル５６′ｄによつて
引き起される。キヤプスタン５４′ｄから、ケー
ブル５６′ｄは復帰プーリ６８′ｄ上を、プーリ６
６′ｄの下方をかつプーリ６４′ｄの上方を通過
し、前記３つのプーリはスレーブアームの肩ビン
３０の近傍に配置される。次いでケーブル５６′
ｄはアームに沿つて下降しかつスレーブアームの
セグメント２０ａの外側に位置決めされた可動キ
ヤリツジ６２′により支持されたプーリ６０′ｄに
巻回される。ケーブル５６′ｄは次いで上方セグ
メント２０ａの上方端に取り付けた２つのプーリ
５８′ｄまで再び上昇しかつ次いでスレーブアー
ム内でかつキヤプスタン５２′ｄにまで再び下降
する。プーリ６６ｄと同様に、プーリ６６′ｄは、
ケーブル５６′ｄが常に肩ピン３０のすぐ近くを
通過するような方法において、肩ピン３０の上方
に配置される。同一方法において、キヤリツジ６
２′はマスタアームの長さの変化からか、または
マスタアームに関連するスレーブアームの変位の
電気的制御から生ずるスレーブアームのいかなる
長さの変化も補償するために可動である。言い換
えれば、キヤリツジ６２′はこのようなスレーブ
アームのいかなる長さ変化もキヤプスタン５４′
ｄおよび５２′ｄにおけるケーブル５６′ｄへの影
響を持たないことを保証する。ケーブル５６′ｄ
の緊張は好しくはプーリ６０′ｄによつて引き起
される。

第３図は制御ハンドル３４の運動ＢまたはＣの
いかなる任意の１つをも把持爪４０に伝達可能な
らしめる手段を示す。留意すべき同一の伝達手段
がこれらの運動の各々に設けられるということで
ある。第３図に示すごとく、これらの伝達手段は
爪閉止運動の伝達に関して第２図を参照して説明
したのと同一型式からなる。したがつてここでは
再び詳述はしないが、第３図においては第２図に
おけると同一要素は、それらが運動ＢまたはＣの
伝達に対応するかどうかに依つて、同一符号にｂ
またはｃを付して示すことを指摘しておく。

各運動ＢおよびＣの伝達を保証する伝達手段は
結果として第２図に関連して説明されたものとは
異なる以下の特徴を有する。ケーブル５６′ｂ，
ｃおよび５６′ｂ，ｃは、該ケーブルがその上に
巻回されるプーリ５８ｂ，ｃおよび６０ｂ，ｃ，
６４ｂ，ｃ，６６ｂ，ｃ，６８ｂ，ｃであるごと
く、二重にされている。結果として、ケーブル５
６ｂ，ｃおよび５６′ｂ，ｃは通路ブロツクに取
り付けた２つのキヤプスタン５４ｂ，ｃおよび５
４′ｂ，ｃにそれぞれ互いに逆方向に巻回される。
ケーブル５６ｄおよび５６′ｄ用のプーリ６０ｄ
および６０′ｄと同様に、アーム６０ｂ，６０ｃ
および６０′ｂ，６０′ｃはそれぞれケーブル５６
ｂ，５６ｃおよび５６′ｂ，５６′ｃの緊張を保証
する。

本発明によれば、運動Ｂ，Ｃを制御するケーブ
ル５６ｂ，５６ｃ，５６ｄが巻回されるすべての
プーリ６４ｂ，６４ｃ，６４ｄは、その長さ変化
を補償するためにマスタアーム１８の外側で走行
する同一のキヤリツジまたはスライド６２に取り
付けられる。この目的のために、キヤリツジ６２
はマスタアームの長さの変化に対して反対の方向
にかつ前記長さの変化の半分に等しい距離にわた
つて動かねばならない。したがつて、セグメント
１８ｂを距離Z_nにわたつて下向き方向に手動で
移動するとき、キヤリツジ６２は上方に距離
Z_n／２にわたつて動かねばならない。それゆえ、
かつ第２図および第３図に示した方法において、
キヤリツジ６２の下方端は対向ケーブル７４がそ
れに巻回される他のプーリ７３を備えており、ケ
ーブル７４の一端はマスタアームの上方セグメン
ト１８ａに該セグメントの下方部に向つて固着部
７５において係止されかつその対向端は下方セグ
メント１８ｂの上方端７７に取着される前に、キ
ヤリツジ６２を形成している一対のプーリーのう
ちの下方のプーリ７３および上方セグメント１８
ａの下方端に取り付けたプーリ７６を連続して通
過する。固着部７５はケーブル７４を緊張する作
用も兼ねている。

比較し得る方法においてかつさらに本発明によ
れば、すべてのプーリ６０′ｂ，６０′ｃおよび６
０′ｄはケーブル５６′ｂ，５６′ｃおよび５６′ｄ
が同一キヤリツジまたはスライド６２′により支
持されるときスレーブアーム２０の長さの変化を
補償可能にせしめる。キヤリツジ６２′はスレー
ブアームの外側に取り付けられ、その結果キヤリ
ツジは前記アームの長さの変化があるとき反対方
向にかつ前記長さの変化の半分に等しい距離にわ
たつて動く。詳しく言えば、スレーブアームの手
動伸張Z_nおよび／または電気的伸張Z_eの場合に
おいて、キヤリツジ６２′は前記伸張の半分Z_n＋
Z_e／２に等しい距離にわたつて上方に動く。第２
図および第３図に示すごとく、この結果はまた対
向ケーブル７４′によつて得られ、該ケーブルの
第１端はスレーブアームの上方セグメント２０ａ
の下方部の固着点７５′に係止されかつその他端
は下方セグメント２０ｃの上方端における固着点
７７′に係止される前に、キヤリツジ６２′の下方
端に取り付けたプーリ７３′に、次いで上方セグ
メント２０ａの下方端に取り付けたプーリ７６′
に、更に中間セグメント２０ｂの上方端に取り付
けたプーリ７８′にかつ同セグメントの下方端に
取り付けたプーリ８０′に連続的に巻回される。
対向ケーブル７４′の固着点７５′はケーブルを緊
張する作用を有している。

第４図はマスタアームの下方セグメント１８ｂ
の軸線のまわりの回転運動Ａをスレーブアームの
下方セグメント２０ｃに伝達するための手段を示
す。この伝達手段は、より複雑な駆動手段５２
ａ，５２′ａによつて置き換えられる駆動プーリ
５２ｂ，ｃおよび５２′ｂ，ｃを除いて、第３図
を参照して前述した運動ＢおよびＣの伝達手段に
実質的に一致する。それゆえ、運動Ａの伝達手段
を構成する種々の要素は第３図の対応要素と同一
符号によつて第４図に示されかつ再び説明され
る。

本発明によれば、これに関しては、ケーブル５
６ａ，５６′ａはケーブル５６ｂ，ｃおよび５
６′ｂ，ｃが通過するプーリ６０ｂ，ｃ，ｄおよ
び６０′ｂ，ｃ，ｄと同一のキヤリツジ６２およ
び６２′により支持されるプーリ６０ａおよび６
０′ａを通過することのみが指摘される。

駆動手段５２ａ，５２′ａに関連して、それら
は同一の構成からなりかつ駆動手段５２′ａの詳
細な説明は単に第５図を参照して示される。ケー
ブル５６′ａはプーリ５８′ａからスレーブアーム
２０内に下降しかつ駆動キヤプスタン１２２に巻
回され、該駆動キヤプスタン１２２の軸はスレー
ブアームの中間セグメント２０ｂ内に摺動可能に
取り付けた部材１２４により支持される。部材１
２４はキーみぞ１２８または同一結果を付与する
他の手段によつてセグメント２０内の回転に関し
て固定される。部材１２４の摺動は１３０のごと
きローラによつて更に円滑にされることができ
る。

部材１２４はとくにベアリング１３２を介して
スレーブアームの下方セグメント２０ｃの上方端
に対して回転可能に支持する。駆動キヤプスタン
１２２の回転運動はプーリと一体のかつ下方セグ
メント２０ｃの上方端において形成された円錐歯
１３６に噛合するベベルギヤ１３４によつて該下
方セグメント２０ｃに伝達される。

第５図はケーブル５６′ａ，５６′ｂ，５６′ｃ
および５６′ｄに関連する単一の対向ケーブル７
４′が部材１２４に取着されることを示す。運動
Ｚの制御ケーブル５６′ｚもまたこの回転運動Ａ
から生じるケーブル自体の撚れを回避する意味で
部材１２４に取着されかつこの運動Ｚの伝達手段
については第６図を参照して後述されよう。

駆動手段５２ａは手段５２′ａと同一の構成で
あるので再度述べないが、この場合にただ摺動す
る前記部材１２４に対応する部材は上方セグメン
ト１８ａに取り付けられかつ下方セグメントを支
持することが相違点として指摘される。ケーブル
５６ｂ，５６ｃ，５６ｄおよび５６′ｂ，５６′
ｃ，５６′ｄはともかく、ケーブル５６ａおよび
５６′ａの緊張はキヤリツジ６２および６２′によ
り支持されるプーリ６０ａおよび６０′ａにより
引き起される。

好ましくは、運動伝達特性を改善するために、
プーリ５２ｂ，ｃ，ｄおよび５２′ｂ，ｃ，ｄ（第
２図および第３図参照）は歯車によつて置き換え
られ、該歯車にはこれらと協働し得るケーブル５
６ｂ，ｃ，ｄおよび５６′ｂ，ｃ，ｄの部分を置
き換ええるチエーンが係合する。

本発明による遠隔操作装置のケーブル懸架方式
の説明を完全にするために、マスタアームの伸縮
自在の手動による運動Z_nをスレーブアームに伝
達可能にせしめる手段について第６図を参照して
説明する。

マスタアーム１８側において、前記伝達手段
は、その変位がマスタアームの長さの変化に対応
するセグメント１８ｂのいかなる運動にも対応す
るようにするためにマスタアームの下方セグメン
ト１８ｂの上方端においてケーブル５６ｚが第５
図の部材１２４と同様な部材の固着部８２に係止
されている。第３図および第４図に示した伝達手
段はともかく、ケーブル５６ｚは二重にされる、
すなわち該ケーブルは固着点８２に対向する端部
が通路ブロツクの突出部２４に配置された２つの
キヤプスタン５４ｚに巻回される２つの部分から
なる。

ケーブル５６ｚの前進および緊張は一定数のプ
ーリによつて保証される。かくして、固着部８２
から、ケーブル５６ｚの一部が２つのセグメント
間に下降しかつ次いでプーリ８４のまわりに巻回
されそしてキヤプスタン５４ｚの一方に向つて上
方セグメント１８ａの外側で上昇する一方、ケー
ブル５６ｚの他部が上方セグメント１８ａ内で他
方のキヤプスタン５４ｚに向つて直接上昇する。
第２図ないし第４図に関連して説明されたケーブ
ル５６ａ，ｂ，ｃと同一方法において、ケーブル
５６ｚの２つの部分の各々はプーリ６４ｚ上を、
次いでマスタアームの上方端においてプーリ６６
ｚの下を通過する。ケーブルの各部分の各々は次
いで対応するキヤプスタン５４ｚに巻回される前
に、復帰プーリ６８ｚを通過する。明らかに８６
のごとき補完プーリが上方セグメント１８ａ内を
通過するケーブル５６ｚのその部分の正確な前進
を保証するために前記上方セグメント１８ａの上
方端の近傍に設けられる。

前述した伝達手段はともかくとして、垂直隔壁
１２を介した運動Ｚの伝達はその回転が角度的復
帰ピニオン７２ｚを介してキヤプスタン５４ｚの
軸により駆動される水平回転軸７０ｚにより引き
起される。対称的に、通路ブロツクのスレーブ側
突出部２８に配置された他の角度的ピニオン７
２′ｚはこの回転運動をケーブル５６′ｚの一端が
巻回されるキヤプスタン５４′ｚに伝達する。

マスタ側と同様に、ケーブル５６′ｚの他端は
通路ブロツクの突出部２８内の第１キヤプスタン
の端部に配置された第２キヤプスタン５４′ｚに
逆方向に巻回される。マスタアームに関して完全
に対称的な方法において、スレーブアームの下方
セグメント２０ｃへのキヤプスタン５４′ｚの回
転の伝達はセグメント２０ｃの上方端の固着部８
２′へケーブル５６′ｚを係止することによつて得
られる。ケーブル５６′ｚの案内および緊張はマ
スタアームに関して前述したものと十分バランス
のとれた手段によつて引き起される。すなわち、
中間セグメント２０ｂの下方端には、固着点８
２′から下方セグメント２０ｃへのケーブル５
６′ｚの第１部分が巻回されるプーリ８４′が配設
されている。次いでケーブル５６′ｚのこの部分
は第１のキヤプスタン５４′ｚにまで上昇し、一
方ケーブル５６′ｚの他方部は固着部８２′から中
間セグメント２０ｂの内側を上昇して他方のキヤ
プスタンに直接上昇する。またケーブル５６′ｚ
の２つの部分はスレーブアーム２０の上方端へプ
ーリ６４′ｚの上方を、次いでプーリ６６′ｚの下
方を、復帰プーリ６８′ｚを通過した後通路ブロ
ツクの突出部２８のキヤプスタン５４′ｚ上に最
終的に巻回されるように通過する。下方セグメン
ト２０ｃの変位を制御するケーブルのこれらの部
分を案内するためのプーリ８６′および９２は上
方セグメント２０ａの上方部から設けられる。

加えて、マスタアームに関連するスレーブアー
ム２０の電気的変位制御Zeから結果として生ず
る該マスタアーム２０の長さの変化を補償するた
めの手段が設けられる。言い換えれば、ケーブル
５６′ｚは十分に緊張しておくことが必要でかつ
キヤプスタン５４′ｚへのその巻回はＺにおける
電気的変位の場合において変更されてはならな
い。

このために同じ第６図に示されるごとく、スレ
ーブアームの上方端に向つて上昇するケーブル５
６′ｚの各部分は一対のプーリを備えた可動キヤ
リツジ９０により支持される上方のプーリ８８に
巻回されかつ可動キヤリツジ９０はプーリ６４′
ｚを通過する前の緊張を保証する。詳言すれば、
ケーブル５６′ｚの各部分は上方セグメント２０
ａの上端に設けられた案内プーリ８６′および９
２を通過し、対応する上方のプーリ８８にまで前
記セグメントの外側を下降しかつ次いで再びプー
リ６４′ｚに上昇する。

可動キヤリツジ９０はスレーブアームのセグメ
ント２０ａの外側に取り付けられかつ電気的変位
が制御されるときスレーブアームの中間セグメン
ト２０ｂおよび下方セグメント２０ｃが一体的に
移動される距離Z_eの半分に等しい距離Z_e／２にわ
たつて反対方向に自動的に動く。この目的のため
に、キヤリツジ９０はその下方端において対向ケ
ーブル９６が巻回される他のプーリ９４を支持
し、対向ケーブル９６の一端は上方セグメント２
０ａの下方部の固着部９８において係止されかつ
その他端は中間セグメント２０ｂの上方部におけ
る固着部１００において係止される。ケーブル９
６はプーリ９４と固着部１００との間のスレーブ
アームの上方セグメント２０ａの下方端に取り付
けられ案内プーリ１０２を通過する。

前に詳述したように、プーリ６６ｚおよび６
６′ｚは、各ケーブル５６ｚおよび５６′ｚが対応
する肩ピンのすぐ近くを通過するようにするため
にそれぞれ肩ピン２６の上方にかつ肩ピン３０の
上方にプーリ６６ｄ，６６′ｄ，６６ａ，ｂ，ｃ
および６６′ａ，ｂ，ｃと同様に配置される。

キヤリツジ６２′および９０およびそれらに対
応するケーブルがケーシング１４０により通常保
護されることが第７図において見ることができ
る。

次にマスタアームに関連してスレーブアーム２
０の変位を電気的に制御可能ならしめる手段につ
いて第７図を参照して説明する。第６図を参照し
てとくに記載されたように、この手段は中間セグ
メント２０ｂに作用しかつその結果としてスレー
ブアームのセグメント２０ｂおよび２０ｃを同時
にかつ一体的に移動できるようにさせる。

この変位は通路ブロツクの突出部２４に取り付
けられかつチエーン―歯車型の伝達装置１０６を
介して、通路ブロツクの中央部２２を完全に横断
する他の水平回転軸７０zeの回転を制御する減速
歯車１０４によつて制御される。通路ブロツクの
突出部２８に配置された回転軸７０zeの他端は角
度的復帰ピニオン１０８を介してスレーブアーム
の肩ピン３０に同軸的に配置された歯車１１０の
回転を制御する。歯車１１０の回転はスレーブア
ームの軸線に対して平行でかつ上方セグメント２
０ａに固定されかつスレーブアーム内に位置決め
されたネジ付きロツド１１６に傾斜軸１１２を介
して伝達される。歯車１１０の回転のネジ付きロ
ツド１１６への伝達はまた傾斜軸１１２なしで直
接引き起されることができる。ネジ付きロツド１
１６は垂下しかつその回転がセグメント２０ａ内
でのセグメント２０ｂの摺動を可能にするために
スレーブアームの中間部分２０ｂに形成されたタ
ツプ付き部分１１８と協働される。

マスタアームに関連するスレーブアームのＸお
よびＹの変位を制御することを可能ならしめる他
の手段は前述した通り良く知られておりかつ本発
明に影響を及ぼさないのでここでは特に詳細には
説明しない。

第２図ないし第６図を参照して示されたケーブ
ル懸架方式の説明を完全にするために、その２端
位置においてスレーブアームの肩連接を示す第８
ａおよび８ｂ図を参照する。この図ではスレーブ
アームのすべての制御ケーブル５６′がその下を
通過するプーリ６６′を見ることができる。肩ピ
ン３０の上方のプーリ６６′の配置がアームの位
置に関係なく各ケーブル５６′が前記肩ピンの近
くを通過するようになつていることを見ることが
できる。さらに、この配置は、第８ａ図に示した
方法において、従来の方式に比して増大した角度
まで方向Ｙにアームを屈曲せしめる。匹敵する方
法において、肩ピンの上方のプーリ６６′の配置
はより長いセグメント２０ａないし２０ｃの使用
を可能にする。これは伸張されたアームの長さと
収縮されたアームの長さとの関係を改善する。

最後に、スレーブアームの配置に匹敵する配置
がマスタ側に設けられ、その結果肩運動Ｙの間中
のケーブル懸架の長さの変化が自動的に平衡させ
られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるマスタースレーブ型の伸
縮自在の操作装置を略示する部分断面側面図、第
２図は制御ハンドルによつて操作装置の把持爪の
閉止運動Ｄを制御可能ならしめる手段の第１図よ
り拡大して示す略断面図、第３図は制御ハンドル
の運動ＢおよびＣのいずれか１つを把持爪に伝達
可能ならしめる手段を示す第２図に匹敵し得る略
断面図、第４図はマスタアームの軸線のまわりの
その下方セグメントの回転運動Ａをスレーブアー
ムの下方セグメントに伝達可能ならしめる手段を
示す第２図および第３図に匹敵し得る略断面図、
第５図はスレーブアームの一部分をかつとくに第
４図の伝達手段の使用中にその下方セグメントを
回転可能にせしめる手段を示す拡大断面図、第６
図はマスタアームの手動伸張運動をスレーブアー
ムに伝達可能ならしめる手段を示す第２，３およ
び４図に匹敵し得る略断面図、第７図は電気的変
位手段の作用下でスレーブアームの伸張を制御可
能にする手段を示す通路ブロツクおよびスレーブ
アームの上方部を示す拡大断面図、第８ａ図およ
び第８ｂ図は通路ブロツクのスレーブアームの肩
の連接および前記軸線に関連するアームの制御ケ
ーブルを案内するためのプーリの配置を２端位置
において示す拡大略断面図である。 図中、符号１２は隔壁、１４は伸縮自在の遠隔
操作装置、１６は通路ブロツク、１８はマスタア
ーム、１８ａは上方セグメント、１８ｂは下方セ
グメント、２０はスレーブアーム、２０ａは上方
セグメント、２０ｂは中間セグメント、２０ｃは
下方セグメント、２６，３０は肩ピン、３４は制
御ハンドル、４０は把持爪、５２ｄ，５２′ｄは
駆動プーリ、５４ｄ，５４′ｄはキヤプスタン、
５６ｄ，５６′ｄはケーブル、５８ｄ，５８′ｄは
プーリ、６０ｄ，６０′ｄはプーリ、６２，６
２′は可動キヤリツジ、６４ｄ，６４′ｄはプー
リ、６６ｄ，６６′ｄはプーリ、６８ｄ，６８′ｄ
はプーリ、７０ｄは回転軸、７３，７３′，７６，
７６′，８０はプーリ、７４，７４′はケーブルで
ある。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 小室を画成している垂直隔壁を貫通し、且つ
   両端に夫々突出部を中央に筒状部を有する通路ブ
   ロツクと、前記各突出部に該通路ブロツクの軸線
   に対し直交する方向に取り付けられた肩ピンと、
   該肩ピンに夫々セグメントの上端が枢着される上
   方および下方セグメントにより伸縮自在に構成さ
   れたマスタアームと、上方、中間および下方セグ
   メントにより同じく伸縮自在に構成されたスレー
   ブアームと、前記マスタアームの自由端に取り付
   けた制御ハンドルと、前記スレーブアームの自由
   端に取り付けた把持部材と、前記スレーブアーム
   および把持部材へ前記マスタアームおよび前記制
   御ハンドルに与えられた運動を伝達する手段と、
   両アームの上端に前記肩ピンを軸として固定され
   た歯付セクタに噛合するピニオンを両端に有し前
   記通路ブロツクを貫通する回転軸を有するマスタ
   アームの肩ピン廻りの変位に対応してスレーブア
   ームを変位させるための伝達手段と、前記突出部
   が肩ピンが配設されている回動可能な部分と前記
   筒状部に保持された固定部分とから構成され、マ
   スタアームの通路ブロツクの軸線まわりの変位に
   対応してスレーブアームを変位させる前記突出部
   の回動可能な部分によつて構成される伝達手段
   と、前記スレーブアームの中間セグメントを下方
   セグメントと一体的に上方セグメントに対する伸
   縮位置をマスタアームの変位に係りなく電気的に
   変位する手段と、マスタアームの長さ方向変位に
   対応して通路ブロツク内を貫通する回転軸を介し
   てスレーブアームの下方セグメントを変位させる
   夫々独立した２つのグループのプーリとケーブル
   に依つて構成される伝達手段とからなり、前記制
   御ハンドルに与えられた運動を前記把持部材に伝
   達する前記手段が前記通路ブロツク内に配置され
   た複数の運動を伝達するためその数に対応する数
   の回転軸を介して前記マスタアームと連係する各
   伝達運動ごとに少なくとも１本の第１ケーブルま
   たは帯片と前記スレーブアームと連係する各伝達
   運動ごとに少なくとも１本の第２ケーブルまたは
   帯片とが接続された構成となつており、前記スレ
   ーブアームの外側には上下２組の同軸上に配され
   た複数個のプーリを有し夫々回転可能に支持した
   キヤリツジが移動可能に配設されており、前記第
   ２ケーブルまたは帯片が少なくともスレーブアー
   ムが枢着された前記肩ピン近傍に取り付けられた
   プーリを通過し、次いで前記キヤリツジの上方の
   プーリを巻回し、更に上方セグメントの上端に取
   り付けられた少なくとも１つのプーリを介してス
   レーブアームの内部へ下降し、次いで直接或いは
   間接的に下方セグメントに取着されており、前記
   キヤリツジの下方のプーリに巻回されたケーブル
   または帯片のその一端が上方セグメント下方の固
   着部に他端が該上方セグメントの下端に取り付け
   られたプーリおよび中間セグメントの上端と下端
   に夫夫取り付けられたプーリを経由して下方セグ
   メントの上端の固着部に夫々係止されており、該
   キヤリツジがスレーブアーム全体の長さ方向変位
   が生ずると該アームに沿つて反対方向に該変位の
   半分の長さに亘つて移動するように成したことを
   特徴とする伸縮自在の遠隔制御装置。 ２ 前記マスタアームと連係する前記第１ケーブ
   ルまたは帯片は、前記制御ハンドルまたは前記マ
   スタアームの下方セグメントによつて直接制御さ
   れるようにするために、前記マスタアームの上方
   セグメントの上端に取付けられた少なくとも１つ
   のプーリを通り、次いで前記マスタアームの外側
   に位置決めされる第２のキヤリツジにより支持さ
   れた上方のプーリをかつ次いで前記マスタアーム
   を枢着している肩ピン近傍に取り付けたプーリを
   通過しており、前記マスタアームの長さ方向変位
   が生じると反対方向にかつその長さ方向変位の半
   分に等しい距離にわたつて前記マスタアームに沿
   つて前記第２のキヤリツジを移動するための手段
   が設けられることを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の伸縮自在の遠隔操作装置。 ３ 前記第２のキヤリツジを移動する前記手段は
   その両端がそれぞれ前記マスタアームの上方セグ
   メントの下方の固着部にかつ下方セグメントの上
   方の固着部に係止される第２の対向ケーブルまた
   は帯片からなりそして該ケーブルまたは帯片は前
   記第２のキヤリツジ上にかつ前記マスタアームの
   上方セグメントの下方端においてそれぞれ取り付
   けたプーリを連続して通過することを特徴とする
   特許請求の範囲第２項記載の伸縮自在の遠隔操作
   装置。 ４ 前記マスタアームの長さ方向の変位を前記ス
   レーブアームに伝達する２つのグループのプーリ
   とケーブルによつて構成される前記手段は前記マ
   スタアームの下方セグメントの運動を前記通路ブ
   ロツク内に置かれた他の回転軸に伝達するため前
   記マスタアームと連係する少なくとも１本の第３
   のケーブルまたは帯片と、この回転軸の対応運動
   を前記スレーブアームの下方セグメントに伝達す
   るため前記スレーブアームと連係する少なくとも
   １本の第４のケーブルまたは帯片とからなり、前
   記第４ケーブルまたは帯片は、前記スレーブアー
   ムの他のセグメントに関連して下方セグメントの
   移動を直接制御するために、上方セグメントの上
   端に取り付けられたプーリを介して前記スレーブ
   アームの外側に位置決めされた第３のキヤリツジ
   により支持された少なくとも１つの上方プーリを
   かつ次いで前記スレーブアームが枢着された肩ピ
   ンの近傍に取り付けた少なくとも１つのプーリを
   通過しており、前記スレーブアームの長さ方向の
   変位があるとき、反対方向にかつ長さ方向の変位
   の半分に等しい距離にわたつて前記スレーブアー
   ムに沿つて前記第３のキヤリツジを移動するため
   の手段が設けられることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の伸縮自在の遠隔操作装置。 ５ 前記第３のキヤリツジを移動する前記手段は
   その両端がそれぞれ前記スレーブアームの上方セ
   グメントの下方の固着部にかつ中間セグメントの
   上端固着部に係止される第３の対向ケーブルまた
   は帯片からなり、そして該ケーブルまたは帯片は
   前記第３のキヤリツジにより支持された下方のプ
   ーリをかつ前記スレーブアームの上方セグメント
   の下方端に支持されたプーリを連続して通過する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の伸
   縮自在の遠隔操作装置。 ６ 前記第１および第２ケーブルまたは帯片が、
   前記マスタアームの下方セグメントが前記マスタ
   アームの軸線のまわりに前記制御ハンドルととも
   に回転しかつ前記スレーブアームの下方セグメン
   トが前記スレーブアームの軸線のまわりに前記把
   持部材とともに回転するようにするために、前記
   把持部材へスレーブアームの下方セグメントの上
   方端に配置された駆動手段に接続されると共に、
   それぞれ協働する前記マスタアームの軸線のまわ
   りの前記制御ハンドルの回転運動を伝達するため
   の下方セグメントの上方端に配置された駆動手段
   に接続されることを特徴とする特許請求の範囲第
   ５項記載の伸縮自在の遠隔操作装置。 ７ 前記伝達手段の各ケーブルまたは帯片は対応
   するアームの肩ピン近傍において、前記両アーム
   上で該アームの上方セグメントにより支持されか
   つ肩ピンの上に位置決めされる少なくとも１つの
   プーリを通過することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の伸縮自在の遠隔操作装置。