JPS63184576A - 自動車用後輪操舵装置 - Google Patents
自動車用後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS63184576A JPS63184576A JP62016772A JP1677287A JPS63184576A JP S63184576 A JPS63184576 A JP S63184576A JP 62016772 A JP62016772 A JP 62016772A JP 1677287 A JP1677287 A JP 1677287A JP S63184576 A JPS63184576 A JP S63184576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheel
- wheel steering
- wheel
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車の後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、ステアリングハンドルの転舵操作によ
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは従来より種々開発され１例えば特開昭
５５−９１４５７号公報等にて既に公開されている。
る前輪の転舵作動に伴ない、後輪も同時に転舵作動する
ようにしたものは従来より種々開発され１例えば特開昭
５５−９１４５７号公報等にて既に公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような従来の後輪操舵装置は、左右の後輪が連結
され、前輪の舵角（又は舵力）とそのときの車速とに゛
より左右の後輪を一緒に転舵させる方式を採っているの
が普通である。
され、前輪の舵角（又は舵力）とそのときの車速とに゛
より左右の後輪を一緒に転舵させる方式を採っているの
が普通である。
ところが、走行している車両が旋回するとその程度に応
じて左右輪に荷重移動を生じ、旋回外輪の接地荷重は増
大するが、旋回内輪は接地荷重が減少してコーナリング
フォースが減少する。そこで左右の後輪のタイヤ性能（
即ち横比りに対する抗力）を最大限に発揮させる為には
荷重に応じて後輪の転舵角を決める必要があるが、上記
のような従来の装置では左右の後輪が連結され一緒に転
舵される構造となっているので、左右後輪の荷重の平均
として操舵されざるを得す、タイヤ特性を最大限に発揮
することができないと言う問題を有している。
じて左右輪に荷重移動を生じ、旋回外輪の接地荷重は増
大するが、旋回内輪は接地荷重が減少してコーナリング
フォースが減少する。そこで左右の後輪のタイヤ性能（
即ち横比りに対する抗力）を最大限に発揮させる為には
荷重に応じて後輪の転舵角を決める必要があるが、上記
のような従来の装置では左右の後輪が連結され一緒に転
舵される構造となっているので、左右後輪の荷重の平均
として操舵されざるを得す、タイヤ特性を最大限に発揮
することができないと言う問題を有している。
本発明は上記のような従来の後輪操舵装置の問題に対処
することを主目的とするものである。
することを主目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、左後輪操舵機構と右後輪操舵機構とをそれぞ
れ独立して設は制御回路の出力信号にて左右の後輪を各
別に転舵作動させることができるよう構成すると共に、
左右の後輪のそれぞれの軸荷重を検出して軸重信号を制
御回路に入力する左右の軸重センサを設け、前輪の転舵
作動時制御回路が上記軸重センサかも入力される左右の
軸重信号から左右の軸荷重差を算出し、該軸荷重差に基
づき左右後輪を転舵させるべき舵角を、軸荷重差が大な
る程旋回外輪の舵角に対し旋回内輪の舵角が大となるよ
う左右別々に決定して左右の後輪操舵機構に各別に出力
信号を発するよう構成したことを特徴とするものである
。
れ独立して設は制御回路の出力信号にて左右の後輪を各
別に転舵作動させることができるよう構成すると共に、
左右の後輪のそれぞれの軸荷重を検出して軸重信号を制
御回路に入力する左右の軸重センサを設け、前輪の転舵
作動時制御回路が上記軸重センサかも入力される左右の
軸重信号から左右の軸荷重差を算出し、該軸荷重差に基
づき左右後輪を転舵させるべき舵角を、軸荷重差が大な
る程旋回外輪の舵角に対し旋回内輪の舵角が大となるよ
う左右別々に決定して左右の後輪操舵機構に各別に出力
信号を発するよう構成したことを特徴とするものである
。
作 用
上記により、前輪転舵によって左右後輪は前輪と同方向
に転舵されるが、このとき旋回の程度によって生ずる荷
重移動にて左右後輪の軸荷重差が発生すると、その軸荷
重差が大なる程旋回内輪側は旋回外輪側より大きく転舵
され、荷重移動による旋回内輪側の接地荷重減少に基づ
く該旋回内輪側のコーナリングフォースの低減は舵角増
大に基づくコーナリングフォースの増大にて補償され、
後輪の内外輪共にタイヤ性能を最大限に発揮し操縦安定
性の向上をはかることができるものである。
に転舵されるが、このとき旋回の程度によって生ずる荷
重移動にて左右後輪の軸荷重差が発生すると、その軸荷
重差が大なる程旋回内輪側は旋回外輪側より大きく転舵
され、荷重移動による旋回内輪側の接地荷重減少に基づ
く該旋回内輪側のコーナリングフォースの低減は舵角増
大に基づくコーナリングフォースの増大にて補償され、
後輪の内外輪共にタイヤ性能を最大限に発揮し操縦安定
性の向上をはかることができるものである。
実施例
以下本発明の一実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はステアリングハンドルであり、該
ステアリングハンドルｌを右又は左に回転操作すること
により図示しない例えばラック・ビニオン式ステアリン
グ装置等公知の前輪操舵装置が作動し前輪を右又は左に
転舵作動させることができるようになっている。
ステアリングハンドルｌを右又は左に回転操作すること
により図示しない例えばラック・ビニオン式ステアリン
グ装置等公知の前輪操舵装置が作動し前輪を右又は左に
転舵作動させることができるようになっている。
２はステアリングハンドルｌの転舵操作による前輪舵角
を検出して前輪舵角信号を発する前輪舵角センサ、３は
車速信号を発する車速センサであり、これら前輪舵角セ
ンサ２の前輪舵角信号と車速サンサ３の車速信号とによ
り制御回路４は旋回走行中であるかどうかを判断し、旋
回走行中であると判断したとき制御回路４は後述する左
右後輪の軸重センサ１５からの信号のインプットに基づ
き後輪を転舵させるべき転舵角（転舵方向を含む）を決
定して出力信号を発する。
を検出して前輪舵角信号を発する前輪舵角センサ、３は
車速信号を発する車速センサであり、これら前輪舵角セ
ンサ２の前輪舵角信号と車速サンサ３の車速信号とによ
り制御回路４は旋回走行中であるかどうかを判断し、旋
回走行中であると判断したとき制御回路４は後述する左
右後輪の軸重センサ１５からの信号のインプットに基づ
き後輪を転舵させるべき転舵角（転舵方向を含む）を決
定して出力信号を発する。
左右の後輪１４Ｌと１４Ｒは、それぞれ独立した操舵機
構りとＲとにより各別に操舵されるよう構成されている
。
構りとＲとにより各別に操舵されるよう構成されている
。
操舵機構りとＲとは、それぞれ制御回路４の出力信号に
よって制御されるアクチュエータ例えば電動モータ５と
、該電動モータ５の出力軸に固着した円筒ウオーム６と
、該円筒ウオーム６に噛合うウオームホイール７と、該
ウオームホイール７と一体的に回転するピニオンギヤ８
と、該ピニオンギヤ８に噛合うラックシャフト９と、こ
れらを内装するギヤボックス１１とから構成され、各ラ
ックシャフト９はタイロッド１２およびナックルアーム
１３を介してそれぞれ左右の後輪１４Ｌと１４Ｒとに連
結され電動モータ５の回転によりラックシャフト９が軸
方向に作動して後輪１４Ｌと１４１を各別に転舵作動さ
せることができるようになっている。
よって制御されるアクチュエータ例えば電動モータ５と
、該電動モータ５の出力軸に固着した円筒ウオーム６と
、該円筒ウオーム６に噛合うウオームホイール７と、該
ウオームホイール７と一体的に回転するピニオンギヤ８
と、該ピニオンギヤ８に噛合うラックシャフト９と、こ
れらを内装するギヤボックス１１とから構成され、各ラ
ックシャフト９はタイロッド１２およびナックルアーム
１３を介してそれぞれ左右の後輪１４Ｌと１４Ｒとに連
結され電動モータ５の回転によりラックシャフト９が軸
方向に作動して後輪１４Ｌと１４１を各別に転舵作動さ
せることができるようになっている。
操舵機構りとＲにはそれぞれの後輪実舵角を検出し左右
後輪の各実舵角信号を上記制御回路４に発する後輪舵角
センサ１０が設けられている。
後輪の各実舵角信号を上記制御回路４に発する後輪舵角
センサ１０が設けられている。
１５は左右後輪１４Ｌと１４Ｈのそれぞれの軸に作用す
る上下方向荷重即ち軸荷重をそれぞれ検出し軸重信号を
上記制御回路４に各別に入力する左右の軸重センサであ
り、例えばエアサスペンションを装備した自動車におい
ては左右後輪のそれぞれのエアサスペンションのエア圧
を検出する圧力センサを軸重センサ１５として利用でき
る。
る上下方向荷重即ち軸荷重をそれぞれ検出し軸重信号を
上記制御回路４に各別に入力する左右の軸重センサであ
り、例えばエアサスペンションを装備した自動車におい
ては左右後輪のそれぞれのエアサスペンションのエア圧
を検出する圧力センサを軸重センサ１５として利用でき
る。
制御回路４には左右後輪の軸荷重の差と左右後輪のそれ
ぞれの最適舵角との関係がマツプとして予じめ設定され
ており、左右の軸重センサ１５によりインプットされる
左右後輪の軸荷重情報から左右の軸荷重差を算出し、該
左右の軸荷重差の変化に応じて上記マツプに基づき左右
後輪の舵角を、左右の軸荷重差が小なるときは左右後輪
はほぼ同舵角で、左右の軸荷重差が大となると左右後輪
の旋回内輪側の舵角を旋回外輪側の舵角より大とし且つ
該旋回内外輪の舵角差は左右の軸荷重差が大となるに従
って大となるようそれぞれ決定し、左右後輪の操舵機構
りおよびＨのそれぞれの電動モータ５，５に出力信号な
発ル、左右の後輪１４Ｌおよび１４Ｒをそれぞれ転舵作
動させ、左右の後輪舵角センサ１０．ｔｏより入力され
る後輪実舵角信号によるフィードバック制御にて左右の
後輪は制御回路４が決定した舵角通りに各別に転舵され
る。
ぞれの最適舵角との関係がマツプとして予じめ設定され
ており、左右の軸重センサ１５によりインプットされる
左右後輪の軸荷重情報から左右の軸荷重差を算出し、該
左右の軸荷重差の変化に応じて上記マツプに基づき左右
後輪の舵角を、左右の軸荷重差が小なるときは左右後輪
はほぼ同舵角で、左右の軸荷重差が大となると左右後輪
の旋回内輪側の舵角を旋回外輪側の舵角より大とし且つ
該旋回内外輪の舵角差は左右の軸荷重差が大となるに従
って大となるようそれぞれ決定し、左右後輪の操舵機構
りおよびＨのそれぞれの電動モータ５，５に出力信号な
発ル、左右の後輪１４Ｌおよび１４Ｒをそれぞれ転舵作
動させ、左右の後輪舵角センサ１０．ｔｏより入力され
る後輪実舵角信号によるフィードバック制御にて左右の
後輪は制御回路４が決定した舵角通りに各別に転舵され
る。
上記において左右後輪の転舵方向は前輪の転舵方向と同
方向である。
方向である。
一般に車両旋回時は、その旋回の程度に応じて左右輪に
荷重移動が生じ、内輪側の軸荷重が減少ぎみとなり横比
りに対する抗力即ちコーナリングフォースが減少する。
荷重移動が生じ、内輪側の軸荷重が減少ぎみとなり横比
りに対する抗力即ちコーナリングフォースが減少する。
一方タイヤのコーナリングフォースは旋回方向への転舵
角が大なる程大となる。
角が大なる程大となる。
従って上記のように後輪の前輪転舵方向と同方向への舵
角を、旋回内輪側を旋回外輪側より大とし且つ左右の軸
荷重差が大なる程旋回内外輪の舵角差が大となるよう制
御することにより、旋回内輪の軸荷重の減少によって生
じたコーナリングフォースの減少分は、該旋回内輪の舵
角の増大に基因するコーナリングフォースの増大によっ
て補償され、旋回内外輪共にタイ゛ヤ性能を最大限に発
揮でき、操縦安定性の著しい向上をはかり得るものであ
る。
角を、旋回内輪側を旋回外輪側より大とし且つ左右の軸
荷重差が大なる程旋回内外輪の舵角差が大となるよう制
御することにより、旋回内輪の軸荷重の減少によって生
じたコーナリングフォースの減少分は、該旋回内輪の舵
角の増大に基因するコーナリングフォースの増大によっ
て補償され、旋回内外輪共にタイ゛ヤ性能を最大限に発
揮でき、操縦安定性の著しい向上をはかり得るものであ
る。
上記実施例では左右後輪の各最適舵角を軸重センサ１５
，１５からインプットされる左右の軸荷重情報から予じ
め設定されているマツプに基づいて決定するようにした
例を示しているが、本発明では上記以外制御回路４が前
輪舵角センサ２によって得られる前輪舵角情報と車速セ
ンサ３から得られる車速情報に基づき従来通り左右後輪
の平均的な舵角を先ず決定し、次に制御回路４が軸重セ
ンサ１５，１５から得られる軸荷重差情報から例えば第
２図に示すような内外輪軸荷重差に対する内外輪舵角差
の特性（これは予じめ制御回路４に設定されている）に
基づき、上記平均的な舵角の決定値を修正して内外輪の
それぞれの舵角を前記実施例と同様内輪側が外輪側より
大なる舵角をとる適切な値に決定して出力信号を発する
よう構成しても良い。
，１５からインプットされる左右の軸荷重情報から予じ
め設定されているマツプに基づいて決定するようにした
例を示しているが、本発明では上記以外制御回路４が前
輪舵角センサ２によって得られる前輪舵角情報と車速セ
ンサ３から得られる車速情報に基づき従来通り左右後輪
の平均的な舵角を先ず決定し、次に制御回路４が軸重セ
ンサ１５，１５から得られる軸荷重差情報から例えば第
２図に示すような内外輪軸荷重差に対する内外輪舵角差
の特性（これは予じめ制御回路４に設定されている）に
基づき、上記平均的な舵角の決定値を修正して内外輪の
それぞれの舵角を前記実施例と同様内輪側が外輪側より
大なる舵角をとる適切な値に決定して出力信号を発する
よう構成しても良い。
この場合、前輪舵角と車速とから平均的後輪舵角を決定
する方法は、例えば低速域では後輪を前輪転舵方向とは
逆方向にわずかに転舵（逆相転舵）させ、中速から高速
域にかけては後輪転舵方向を前輪転舵方向と同方向（同
相転舵）とし且つ車速が増すに従って後輪舵角を増大さ
せると言う従来より公知の平均的後輪舵角決定方法を採
用しても良いし、低速域から高速域にかけてすべて後輪
を同相転舵とし車速が増すに従って後輪舵角を徐々に増
大させると言う平均的後輪舵角決定方法を採用しても良
い。
する方法は、例えば低速域では後輪を前輪転舵方向とは
逆方向にわずかに転舵（逆相転舵）させ、中速から高速
域にかけては後輪転舵方向を前輪転舵方向と同方向（同
相転舵）とし且つ車速が増すに従って後輪舵角を増大さ
せると言う従来より公知の平均的後輪舵角決定方法を採
用しても良いし、低速域から高速域にかけてすべて後輪
を同相転舵とし車速が増すに従って後輪舵角を徐々に増
大させると言う平均的後輪舵角決定方法を採用しても良
い。
上記のうち低速域では後輪は逆相転舵とし中、高速域で
は後輪を同相転舵とする方法を採用した場合、逆相転舵
となる低速域での転舵時は左右の軸荷重差はほとんどゼ
ロであり、左右の軸荷重差で内外輪舵角差を持たせた制
御を行うのは同相転舵となる中、高速での転舵時である
から、前記実施例と同様、旋回内輪の軸荷重の減少を該
旋回内輪の同相方向の舵角増大に基づくコーナリングフ
ォースの増大で補償し、タイヤ性能を最大限に発揮させ
操縦安定性の向上をはかり得る。
は後輪を同相転舵とする方法を採用した場合、逆相転舵
となる低速域での転舵時は左右の軸荷重差はほとんどゼ
ロであり、左右の軸荷重差で内外輪舵角差を持たせた制
御を行うのは同相転舵となる中、高速での転舵時である
から、前記実施例と同様、旋回内輪の軸荷重の減少を該
旋回内輪の同相方向の舵角増大に基づくコーナリングフ
ォースの増大で補償し、タイヤ性能を最大限に発揮させ
操縦安定性の向上をはかり得る。
尚図示実施例では、後輪操舵用の７クチユエータとして
電動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構
およびピニオンギヤ。
電動モータを用い、該電動モータの回転で減速歯車機構
およびピニオンギヤ。
ラックシャフト等を介して後輪を転舵作動させる構造の
ものを示しているが、後輪操舵用アクチュエータおよび
該アクチュエータから後輪に操舵力を伝達する機構等は
、上記図示実施例のもの以外、例えば油圧アクチュエー
タの作動油圧にて後輪を転舵作動させる機構等、任意の
構成を採用し得る。
ものを示しているが、後輪操舵用アクチュエータおよび
該アクチュエータから後輪に操舵力を伝達する機構等は
、上記図示実施例のもの以外、例えば油圧アクチュエー
タの作動油圧にて後輪を転舵作動させる機構等、任意の
構成を採用し得る。
発明の効果
上記のように本発明によれば、ステアリングハンドルを
回転操作した操舵時、左右後輪のそれぞれの軸荷重を検
出し、該左右後輪の軸荷重の差に応じて、該軸荷重差が
大なる程旋回外輪に対し旋回内輪に大なる舵角を与える
よう、左右後輪の転舵角を各別に制御するよう構成した
ことにより、左右後輪のうちの旋回内輪側の接地荷重減
少に基づくコーナリングフォースの減少を該旋回内輪の
舵角増大によって補償し、タイヤの性能を最大限に発揮
させることができ、操縦性の正確さおよび安定性の著し
い向上をはかり得るもので、実用上多大の効果をもたら
し得るものである。
回転操作した操舵時、左右後輪のそれぞれの軸荷重を検
出し、該左右後輪の軸荷重の差に応じて、該軸荷重差が
大なる程旋回外輪に対し旋回内輪に大なる舵角を与える
よう、左右後輪の転舵角を各別に制御するよう構成した
ことにより、左右後輪のうちの旋回内輪側の接地荷重減
少に基づくコーナリングフォースの減少を該旋回内輪の
舵角増大によって補償し、タイヤの性能を最大限に発揮
させることができ、操縦性の正確さおよび安定性の著し
い向上をはかり得るもので、実用上多大の効果をもたら
し得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
内外輪軸荷重差に対する内外輪舵角差の制御特性を示す
図である。 １・・・ステアリングハンドル、２・・・前輪舵角セン
サ、３・・・車１速センサ、４・・・制御回路、Ｌ。 Ｒ・・・後輪操舵機構、１０・・・後輪舵角センサ、１
４Ｌ、１４Ｒ・・・後輪、１５・・・軸重センサ。 以 上
内外輪軸荷重差に対する内外輪舵角差の制御特性を示す
図である。 １・・・ステアリングハンドル、２・・・前輪舵角セン
サ、３・・・車１速センサ、４・・・制御回路、Ｌ。 Ｒ・・・後輪操舵機構、１０・・・後輪舵角センサ、１
４Ｌ、１４Ｒ・・・後輪、１５・・・軸重センサ。 以 上
Claims (2)
- （１）ステアリングハンドルの回転操作による前輪の転
舵作動に伴ない制御回路が後輪を転舵させるべき方向と
舵角を決定して出力信号を発し後輪操舵機構を作動させ
て後輪転舵を行うようになっている自動車の後輪操舵装
置において、左右の後輪をそれぞれ各別に転舵させるべ
き左後輪操舵機構と右後輪操舵機構とを各々独立させて
設けると共に、左右の後輪のそれぞれの軸荷重を検出し
上記制御回路に軸重信号を入力する左右の軸重センサを
設 け、前輪の転舵作動時制御回路が上記左右の軸重センサ
からそれぞれ入力された軸重信号から左右の軸荷重差を
算出し、該軸荷重差に基づき左右後輪を転舵させるべき
舵角を、軸荷重差が大なる程旋回外輪の舵角に対し旋回
内輪の舵角が大となるよう左右別々に決定 し、上記左右の後輪操舵機構を別々に作動させるべき出
力信号を発するよう構成したことを特徴とする自動車用
後輪操舵装置。 - （２）制御回路が決定する後輪転舵方向は、前輪の転舵
方向と同方向であることを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の自動車用後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1677287A JPH0825479B2 (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動車用後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1677287A JPH0825479B2 (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動車用後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63184576A true JPS63184576A (ja) | 1988-07-30 |
| JPH0825479B2 JPH0825479B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=11925502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1677287A Expired - Lifetime JPH0825479B2 (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動車用後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825479B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006175980A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007307972A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| WO2009113642A1 (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトー角制御装置 |
| JP2018062209A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵支援装置 |
-
1987
- 1987-01-27 JP JP1677287A patent/JPH0825479B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006175980A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2007307972A (ja) * | 2006-05-17 | 2007-11-29 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| WO2009113642A1 (ja) * | 2008-03-12 | 2009-09-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトー角制御装置 |
| JP5314670B2 (ja) * | 2008-03-12 | 2013-10-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両のトー角制御装置 |
| JP2018062209A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 株式会社ジェイテクト | 操舵支援装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0825479B2 (ja) | 1996-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8781684B2 (en) | Steering and control systems for a three-wheeled vehicle | |
| JP2534730B2 (ja) | ４輪操舵・差動制限力総合制御装置 | |
| US5154437A (en) | Vehicle steering system with independent steering for each wheel | |
| JPH11129927A (ja) | 電動操舵車両の操向輪制御構造 | |
| JP3819261B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2694554B2 (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
| JPH01237265A (ja) | 前後輪操舵車両 | |
| US5189616A (en) | Four-wheel steering system for motor vehicle | |
| KR102620426B1 (ko) | 조향 장치 | |
| JP2779510B2 (ja) | 後輸操舵装置 | |
| JP3076541B2 (ja) | 操向車輪制御構造 | |
| JPH0825479B2 (ja) | 自動車用後輪操舵装置 | |
| JPS63219482A (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| JP3185524B2 (ja) | 操舵アシスト力制御装置 | |
| JP3770048B2 (ja) | 操舵装置 | |
| JPS60148770A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP4461895B2 (ja) | ステアリング装置 | |
| JPH07108949A (ja) | 車両の総合制御装置 | |
| JPH0348937Y2 (ja) | ||
| JPS63184575A (ja) | 自動車用後輪操舵装置の制御方法 | |
| JPH0581469B2 (ja) | ||
| JP2594822B2 (ja) | 四輪操舵装置 | |
| JPS63162375A (ja) | 自動車の後輪操舵装置 | |
| JP3013586B2 (ja) | 四輪操舵車の後輪操舵装置 | |
| JP2594815B2 (ja) | 自動車の四輪操舵方法 |