JPS63184595A - 無人潜水機の昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人潜水機に関するものである。広く海中等の
模様を探査し、船上のモニターで観察することのできる
無人潜水機が開発されているが、特に大深度に用いるテ
レビジョン探査用の無人潜水機は、その運用に大規模な
ケーブル操作装置。

クレーン装置等の支援装置を必要とし、且つ大型の専用
母船を用意する必要がある。

本発明はこのような無人潜水機の昇降装置に関するもの
である。

（従来技術とその問題点） 従来の無人潜水機は、目的とする深度まで潜航あるいは
そこから浮上するのにスラスタ−を駆動していたが、そ
の動力はテザーケーブルを介し母船から供給されていた
。この型式では大深度になるとテザーケーブルの抵抗が
大きくなり無人潜水機の行動がこれにより妨げられる。

又電源（バッテリー等）を無人潜水機自身に装備する場
合もあるが、この場合には無人潜水機の行動時間はバッ
テリー容量で決まってしまう。又この様に潜航、浮上を
スラスタ−を使用して行うことはバッテリー消費の観点
から好ましくない。

本出願人はこのような従来技術に鑑み、無人潜水機の潜
航及び浮上をバッテリー等の動力を使用しない昇降装置
で行えるようにしたものを開発し特許出願（以上先発明
という）した。これは第４図に示すように、水平状態で
の姿勢を保ったまへで、自動切離装置６で切離し可能な
第１と第２の２個の重錘４と５を備え、第１重錘４と第
２重錘５を装備した状態では機体１を沈降させ、所定深
度で第１重錘４を切離すと中立浮動状態になり、この状
態で探査作業等をなし、さらに第２重錘５を切離すと無
人潜水機は浮上するようにしたものである。

このように無人潜水機の浮沈を重錘の着脱で行うように
したので、バッテリーの節約が可能となり、かつ無人潜
水機の行動時間の大巾延長、作業性の向上が可能となっ
た。

しかしながら大深度用無人潜水機においては、水平面で
の姿勢を保ったま５では潜航、浮上中に作用する抵抗が
大きくなり、結果的に多くの時間を要するばかりでなく
、潜航、浮上中の運動が不安定となり、目標位置への潜
航、浮上が困薙であるなどの問題を含んでいる。

（発明の解決しようとする問題点） 上記先発明の水平状態での姿勢を保ったまへでの操作の
問題点を改良し、水平状態での運動性能を重視すると共
に、潜航、浮上における抵抗の削減を計ることを目的と
するものである。

（発明による解決手段） 涙滴型をした機体と、該機体の頭部側に自動切離装置に
より取付けられた第１重錘と、機体の側胴頭部寄りに自
動切離装置を介し取付けられた第２重錘とよりなり、第
１．第２両重錘が取付けられた状態では頭部を下にした
鉛直下向状態で潜航し、第１重錘が取外された状態では
水平状態に、さらに第２重錘が外された状態では頭部を
上にした鉛直上向状態で浮上するようにしたことを特徴
とする。

（実施例） 第１図を参照して説明する。第１図（ａ）において、１
は無人潜水機の機体、２は機体１の両側に設けたスラス
タ−である。このスラスタ−２は作業時に機体１を上下
方向と水平方向移動のため、機体に対し上下と水平の両
方向に回動式のものを２個設備して上下動用と水平移動
用に兼用してもよく、又上下動と水平動に夫々専用のも
のを２個ずつ設けてもよい。

３は機体１の上部に取付けられたテザーケーブルである
。４は涙滴型をした機体１の頭部に自動切離装置６ａを
介し装着された第１重錘、５は機体１の側胴頭部よりに
自動切離装置６ｂを介し取付けられた第２重錘である。

これら２つの重錘を夫々機体１に対し取付ける自動切離
装置６ａ　、　６ｂは、例えば電磁切離装置で母船上で
の遠隔操作で切離可能に装着されている。

自動切離し装置６ａ及び６ｂは機体１に装備された蓄電
池により励磁されていて、蓄電池が消耗すると自動的に
重錘を切離すようになっている。又テザーケーブル３の
切断時などの様に通信がとだえた時も自動的に重錘４，
５を落とし浮上するようになっている。これら２つの重
錘４，５は例えば、真水と海水とではその重量を変えて
対応する。又探査等の種類によって水深は大体法るが、
水深の若干の差違についてはスラスタ−２の駆動により
調整するものとする。

なお、電磁切離式の外に抜差自在のピンによって重錘４
，５を支持しておき、遠隔操作でピンを抜きとり、重錘
を離脱させる方式でもよい。

第２図は第１図の実施例における第１重錘４の別の実施
例を示す、この場合は第１重錘４は球体の一部で構成さ
れ１機体１の頭部に機体と同心に自動切離装置６ａを介
しとりつけられている。

第３図は第１図の実施例における第２重錘５の取付力の
別の実施例を示す。この場合は第２重錘は複数個のわん
曲棒状態５’、５’・・・で構成され、夫々の棒状体が
機体１の側胴頭部寄りに機体１の軸心と直交して平行に
配置され１両端を自動切離装置１ｉ６ｂ’、　６ｂ“・
・・を介し切離可能に取付けられている。

さて、無人潜水機の機体１は前述のように涙滴型をして
いるが、第１重錘４と第２重錘５とが共に装着されてい
る状態では、水中で涙滴の頭部が下を向くよう（第１図
ａ）浮力と重量との関係を予め設計しである。

そして第１重錘４を取外すと、機体１は水平浮遊状態と
なり（第１図ｂ）この状態で水中での作業が行われる。

さらに第２重錘５を外すと、今度は涙滴型機体は天地逆
転し、頭部が上を向いて鉛直姿勢で浮上するよう設計さ
れている。

（作用） 第１図（ａ）〜（ｃ）により説明する。第１図（ａ）は
無人潜水機の潜航状態を示す。無人潜水機は涙滴型をな
し、機体の頭部に第一重錘４か、又第２重錘５が機体の
側胴頭部寄りに取付けられているので、無人潜水機は鉛
直姿勢で、第１重錘４に引張られるような格好で潜航す
る。

第１図（ｂ）は海中での探査状態を示す。この状態では
水平面を行動する場合が多い。この状態では切離装置６
ａにより第１重錘４を切離す。すると、機体１の浮力と
第２重錘５とが釣合って無人潜水機は水平状態となり、
この状態で海中探査活動が行われる。

第１図（Ｃ）は浮上状態を示す。海中での探査活動が終
ったならば、第２重錘５を機体１の側胴部から外す。す
ると図の如く機体１は第１図（ａ）と逆の状態に天地反
転し、浮上する。

第２図、第３図の例においても同様の操作で、鉛直潜航
、水平姿勢並びに鉛直浮上操作が行われる。

（効果） 機体を涙滴型即ち流線型とし、涙滴の頭部に第１重錘を
、又第２重錘を機体の側胴部にとりつけた。そして第１
重錘と第２重錘が付いた状態では水中で頭部が下向潜航
し、第１重錘を外した状態では水平浮遊状態となり、さ
らに第２重錘も外した状態では上向鉛直状態で浮上する
ようにした。

このようにしたので、１）潜航、浮上における流動抵抗
を従来型に比べ小さくすることが出来る。

２）その結果、潜航、浮上に要する時間が短縮出来る。

３）また、潜航、浮上の運動が従来型に比べ安定化する
ので、目標位置への潜航、浮上が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無人潜水機を示し、第１図（ａ）
は潜航時、第１図（ｂ）は水中作業時、第１図（Ｃ）は
浮上時の状態を示し、第１図（ｄ）は第１図（ｂ）のＡ
−Ａ断面図を示す。 第２図は第１重錘及び第２重錘の別の取付実施例を示す
部分断面図。 第３図は同じく第２実施例。 第４図は先発明に係る無人潜水機を示す。 図において； １　無人潜水機機体　２　スラスタ− ３テザーケーブル　４　第１重錘 ５　第２重錘 ６．６ａ、６ｂ　　自動切離装置 以上 出願人　海洋科学技術センター（外２名）代理人　弁理
士　大　橋　　　勇 第１図　（Ｃ） 第１図（０） 第１図（ｂ） 第３図 第４　！ｇ　（０） 第４図　（ｂ） 第４図　（Ｃ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 涙滴型をした機体と、該機体の頭部側に自動切離装置に
   より取付けられた第１重錘と、機体の側胴頭部寄りに自
   動切離装置を介し取付けられた第２重錘とよりなり、第
   １、第２両重錘が取付けられた状態では頭部を下にした
   鉛直下向状態で潜航し、第１重錘が取外された状態では
   水平状態に、さらに第２重錘が外された状態では頭部を
   上にした鉛直上向状態で浮上するようにしたことを特徴
   とする無人潜水機の昇降装置。