JPS6319129A - 自走式掃除機 - Google Patents
自走式掃除機Info
- Publication number
- JPS6319129A JPS6319129A JP61164078A JP16407886A JPS6319129A JP S6319129 A JPS6319129 A JP S6319129A JP 61164078 A JP61164078 A JP 61164078A JP 16407886 A JP16407886 A JP 16407886A JP S6319129 A JPS6319129 A JP S6319129A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- self
- cleaning
- contact detection
- power cord
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、清掃機能と移動機能とを備え、自動的に床
面を清掃する自走式掃除機に関するものである。
面を清掃する自走式掃除機に関するものである。
従来の技術
従来より、掃除機に移動機能を付加して清掃時の操作性
の向上を図った自走式掃除機が開発されている。特に最
近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を
搭載することにより、清掃場所の移動を掃除機本体で判
断しつつ清掃を行なう、諭わゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発が行なわれている。
の向上を図った自走式掃除機が開発されている。特に最
近では、これにマイクロコンピュータと各種センサ類を
搭載することにより、清掃場所の移動を掃除機本体で判
断しつつ清掃を行なう、諭わゆる自立誘導型の自走式掃
除機の開発が行なわれている。
この種の自走式掃除機では、超音波等を利用した障害物
検知センサや移動方向の計測を行なうジャイロセンサ等
を備え全体として複雑なシステム構成をとっておシ、更
に移動用および清掃機能の電源はバッテリーを利用して
いた。
検知センサや移動方向の計測を行なうジャイロセンサ等
を備え全体として複雑なシステム構成をとっておシ、更
に移動用および清掃機能の電源はバッテリーを利用して
いた。
発明が解決しようとする問題点
このような方式のものでは、バッテリーに鉛蓄電池を使
い本体重量の約半分がバッテリー重量となって非常に重
いものとなっていた。またバッテリーを使う関係からど
うしてもパワー不足となり、しかも運転時間として短い
ものにならざるを得なかった。更に、本体の重量が犬と
なるため、障害物となる壁、ガラス、人等に接触すると
傷つけることを考慮して、人の目に近い各種のセンサー
を装着しなければならなかった。更に、誘導をより正確
に行なうためのジャイロセンサ等を装着スるとシステム
は大損シで複雑なものとならざるを得ない大きな問題が
あった。
い本体重量の約半分がバッテリー重量となって非常に重
いものとなっていた。またバッテリーを使う関係からど
うしてもパワー不足となり、しかも運転時間として短い
ものにならざるを得なかった。更に、本体の重量が犬と
なるため、障害物となる壁、ガラス、人等に接触すると
傷つけることを考慮して、人の目に近い各種のセンサー
を装着しなければならなかった。更に、誘導をより正確
に行なうためのジャイロセンサ等を装着スるとシステム
は大損シで複雑なものとならざるを得ない大きな問題が
あった。
そこで、本発明では、商用電源を使い、簡単な制御シス
テムで部屋を隈なく清掃する小型、軽量な自走式掃除機
を提供するものである。
テムで部屋を隈なく清掃する小型、軽量な自走式掃除機
を提供するものである。
問題点を解決するための手段
前記問題点を解決する本発明の技術的手段は、本体を移
動させる左右の駆動手段と、清掃を行なう清掃手段と、
本体に電力を供給する電源コードと、電源コードをほぼ
一定の張力で巻き込むコードリールと、移動方向を予じ
め設定する方向設定手段と、本体外部に設けられた複数
個のバンパーと、このバンパー内部に設けられ、接触を
検知する複数個の接触検知手段と、移動距離を記憶する
記憶手段と、前記方向設定手段に従がい接触検知手段と
記憶手段の出力を判断処理して左右の駆動手段を制御す
る判断制御手段とで構成したものである。
動させる左右の駆動手段と、清掃を行なう清掃手段と、
本体に電力を供給する電源コードと、電源コードをほぼ
一定の張力で巻き込むコードリールと、移動方向を予じ
め設定する方向設定手段と、本体外部に設けられた複数
個のバンパーと、このバンパー内部に設けられ、接触を
検知する複数個の接触検知手段と、移動距離を記憶する
記憶手段と、前記方向設定手段に従がい接触検知手段と
記憶手段の出力を判断処理して左右の駆動手段を制御す
る判断制御手段とで構成したものである。
作 用
この構成によシ、本体は電源コードを係止しておくこと
により、電源コードを引出しながら本体が壁に当たるま
で進み、接触検知手段で壁に当たったことを検知すると
後退し元の位置へ戻る。元の位置で、本体後の接触検知
手段で壁に当たったことを検知すると、前回の移動距離
と掃除機のノズル幅から掃除のやり残しが出ない範囲で
本体を回転させ、以下同様の動作を繰り返し行なうこと
により部屋の床空間を自動的に清掃するものである。
により、電源コードを引出しながら本体が壁に当たるま
で進み、接触検知手段で壁に当たったことを検知すると
後退し元の位置へ戻る。元の位置で、本体後の接触検知
手段で壁に当たったことを検知すると、前回の移動距離
と掃除機のノズル幅から掃除のやり残しが出ない範囲で
本体を回転させ、以下同様の動作を繰り返し行なうこと
により部屋の床空間を自動的に清掃するものである。
実施例
以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて説明する。
図に於いて、１は自走式掃除機の本体、２は集塵室で、
その−側よシ導出したホース３の先端は本体１の前方下
部に設けられ、同本体１と同幅のノズル４に接続しであ
る。５はフィルター、６は電動送風機、７は本体１の側
面に設けられた排気口である。そして上記集塵室２．ホ
ース３．ノズル４．フィルター５．電動送風機６および
排気ロアにより清掃手段８が構成されている。電源コー
ド９は張力付加手段１０によりほぼ一定の張力でコード
リール１１内部に巻き込まれている。左右の駆動輪１２
はそれぞれ駆動モータ１３と結合され、各々駆動手段１
４Ｌ、１４Ｒを構成している。
その−側よシ導出したホース３の先端は本体１の前方下
部に設けられ、同本体１と同幅のノズル４に接続しであ
る。５はフィルター、６は電動送風機、７は本体１の側
面に設けられた排気口である。そして上記集塵室２．ホ
ース３．ノズル４．フィルター５．電動送風機６および
排気ロアにより清掃手段８が構成されている。電源コー
ド９は張力付加手段１０によりほぼ一定の張力でコード
リール１１内部に巻き込まれている。左右の駆動輪１２
はそれぞれ駆動モータ１３と結合され、各々駆動手段１
４Ｌ、１４Ｒを構成している。
本体１の前にはウレタン製の前方バンパー１５Ｆが設け
られ、このバンパー１５Ｆの内部に接触圧を検知するコ
ードスイッチで構成された接触検知手段１ｅＦが設けら
れている。また本体１の後方にも電源コード９の引出し
部近傍を避けて同様の後方バンパー１５Ｂが設けられ、
内部に接触検知手段１６Ｂが設けられている。移動制御
部１７内部には記憶手段１８並びに判断制御手段１９が
含まれている。記憶手段１８と判断制御手段１９は１チ
ツプマイクロコンピユータで構成される。本体１上部に
は右移動か左移動かを予じめ手動で設定する方向設定手
段２０が設けられている。２１は補助輪である。又、駆
動モータ１３はパルスで駆動するステッピングモータを
使用している。
られ、このバンパー１５Ｆの内部に接触圧を検知するコ
ードスイッチで構成された接触検知手段１ｅＦが設けら
れている。また本体１の後方にも電源コード９の引出し
部近傍を避けて同様の後方バンパー１５Ｂが設けられ、
内部に接触検知手段１６Ｂが設けられている。移動制御
部１７内部には記憶手段１８並びに判断制御手段１９が
含まれている。記憶手段１８と判断制御手段１９は１チ
ツプマイクロコンピユータで構成される。本体１上部に
は右移動か左移動かを予じめ手動で設定する方向設定手
段２０が設けられている。２１は補助輪である。又、駆
動モータ１３はパルスで駆動するステッピングモータを
使用している。
次に第２図を用いてシステム構成を説明する。
方向設定手段２０．接触検知手段１６Ｆ、接触検知手段
１６Ｂからの入力が、判断制御手段１９に伝えられ、判
断制御手段１９は記憶手段１８を活用して、駆動手段１
４Ｌ、駆動手段１４Ｒを制御する構成となっている。
１６Ｂからの入力が、判断制御手段１９に伝えられ、判
断制御手段１９は記憶手段１８を活用して、駆動手段１
４Ｌ、駆動手段１４Ｒを制御する構成となっている。
ここで、第３図の制御シーケンスを説明する。
スタートとすると、■まず記憶手段１８であるカウンタ
をクリヤする。０次に前進方向にパルスを送り本体１を
前進させ。■同時にパルスをカウントして移動距離を計
測していく。■ここで接触検知手段１６Ｆが壁等に当た
り、動作したかを調べる。
をクリヤする。０次に前進方向にパルスを送り本体１を
前進させ。■同時にパルスをカウントして移動距離を計
測していく。■ここで接触検知手段１６Ｆが壁等に当た
り、動作したかを調べる。
動作していなければ前記■、■、＠の動作を繰り返す。
動作すると、■後進方向にパルスを変え本体１を後進さ
せる。この時進行方向の修正は行なっていないので同じ
径路を戻ることになる。０次に接触検知手段１６Ｂが壁
等に当たり、動作したかを調べる。動作していなければ
■、■の動作を繰り返し、動作していれば■方向設定手
段２０の方向に従って、右設定なら右に舵を切ることを
確認する。次に■移動距離として残っているカウンタの
値から角度を計算して判断制御手段１９は駆動手段１４
Ｌ、１４Ｒを制御し本体１の方向転換をする。すなわち
、未清掃個所が残らないような角度を計算しその分だけ
方向転換をさせるものである。以下この一連の動作を繰
り返し行なう。駆動輪１２を使って方向転換を行なって
いるので、その場で（移動せずに）方向転換ができるた
め制御が簡単なものになっている。
せる。この時進行方向の修正は行なっていないので同じ
径路を戻ることになる。０次に接触検知手段１６Ｂが壁
等に当たり、動作したかを調べる。動作していなければ
■、■の動作を繰り返し、動作していれば■方向設定手
段２０の方向に従って、右設定なら右に舵を切ることを
確認する。次に■移動距離として残っているカウンタの
値から角度を計算して判断制御手段１９は駆動手段１４
Ｌ、１４Ｒを制御し本体１の方向転換をする。すなわち
、未清掃個所が残らないような角度を計算しその分だけ
方向転換をさせるものである。以下この一連の動作を繰
り返し行なう。駆動輪１２を使って方向転換を行なって
いるので、その場で（移動せずに）方向転換ができるた
め制御が簡単なものになっている。
以上のように構成された自走式掃除機の動作について、
第４図を参照して説明する。
第４図を参照して説明する。
壁２２に囲まれた部屋内の床２３に自走式掃除機の本体
１がセットされている。本体１からは電源コード１１が
引き出され、壁２２に埋め込まれたコンセント２４に接
続されている。電源コード１１はコンセント２４と本体
１との間で壁２２にコードクリップ２５によりクリップ
され、コンセント２４と電源コード１１との間に力がか
からない構成をとっている。本体１は清掃を行ないなが
ら矢印２６の方向へ電源コード１１を引き出しながら、
コードクリップ２５から遠ざかって進む。
１がセットされている。本体１からは電源コード１１が
引き出され、壁２２に埋め込まれたコンセント２４に接
続されている。電源コード１１はコンセント２４と本体
１との間で壁２２にコードクリップ２５によりクリップ
され、コンセント２４と電源コード１１との間に力がか
からない構成をとっている。本体１は清掃を行ないなが
ら矢印２６の方向へ電源コード１１を引き出しながら、
コードクリップ２５から遠ざかって進む。
本体１の前方に設けられたバンパー１５Ｆが壁２２に当
たり、バンパー１５Ｆ内部の接触検知手段１６Ｆが検知
すると、前進した時と同じ径路を矢印２７の如く後退す
る。この時、電源コード１１は張力付加手段１ｏによシ
コードリール１１に巻き込まれる。次に後方のバンパー
１５Ｂが壁２２もしくはクリップ２５に当たると、方向
設定手段２ｏに従がい（この場合は右方向に）その場で
次の方向へ方向転換する。同様に矢印２８．矢印２９の
如く進む。矢印２６と矢印２８との最大間隔は移動距離
から計算してノズル幅以下で制御し、やり残し部分がで
きないようにしている。以上の動作を繰り返し、大矢印
３ｏの如く清掃を行ない、床空間を隈なく清掃すること
ができる。
たり、バンパー１５Ｆ内部の接触検知手段１６Ｆが検知
すると、前進した時と同じ径路を矢印２７の如く後退す
る。この時、電源コード１１は張力付加手段１ｏによシ
コードリール１１に巻き込まれる。次に後方のバンパー
１５Ｂが壁２２もしくはクリップ２５に当たると、方向
設定手段２ｏに従がい（この場合は右方向に）その場で
次の方向へ方向転換する。同様に矢印２８．矢印２９の
如く進む。矢印２６と矢印２８との最大間隔は移動距離
から計算してノズル幅以下で制御し、やり残し部分がで
きないようにしている。以上の動作を繰り返し、大矢印
３ｏの如く清掃を行ない、床空間を隈なく清掃すること
ができる。
発明の効果
以上のように本発明は、電源コードにより電力を供給し
て清掃能力を確保し、簡単なセンサー構成で部屋を隈な
く清掃する自走式掃除機を提供している。センサーはバ
ンパーによる接触検知であるが、本体にバッテリーを搭
載していないため軽量であり、接触しても家具や壁を傷
つけることがない。
て清掃能力を確保し、簡単なセンサー構成で部屋を隈な
く清掃する自走式掃除機を提供している。センサーはバ
ンパーによる接触検知であるが、本体にバッテリーを搭
載していないため軽量であり、接触しても家具や壁を傷
つけることがない。
第１図は本発明による自走式掃除機の縦断面図、第２図
は同自走式掃除機のシステムブロック図、第３図は制御
シーケンス図、第４図は同自走式掃除機の動作説明図で
ある。 ８・・・・・清掃手段、９・・・・・−電源コード、１
ｏ・・・・・・張力付加手段、１１・・・・・コードリ
ール、１４Ｒ９１４Ｌ・・・・・駆動手段、１５Ｆ 、
１５Ｂ・・・・・バンパー、１ｅＦ 、 １ｅＢ・・
・・・接触検知手段、１７・・−・・・移動制御部、１
８・・・・・・記憶手段、１９・・・・・・判断制御手
段、２ｏ・・・・・方向設定手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名８−
清者乎段 ？−一を源コード １０−−一 引イ掬でテ段 ／／−−コードリール ／４Ｌ 、／４Ｒ−一 馬区重つラチ乏ノ５Ｆ−一一
パンツで−ｅ山） ノ、５Ｂ −バシパー峨） 第１図 第２図 ／４Ｌ 第３図
は同自走式掃除機のシステムブロック図、第３図は制御
シーケンス図、第４図は同自走式掃除機の動作説明図で
ある。 ８・・・・・清掃手段、９・・・・・−電源コード、１
ｏ・・・・・・張力付加手段、１１・・・・・コードリ
ール、１４Ｒ９１４Ｌ・・・・・駆動手段、１５Ｆ 、
１５Ｂ・・・・・バンパー、１ｅＦ 、 １ｅＢ・・
・・・接触検知手段、１７・・−・・・移動制御部、１
８・・・・・・記憶手段、１９・・・・・・判断制御手
段、２ｏ・・・・・方向設定手段。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名８−
清者乎段 ？−一を源コード １０−−一 引イ掬でテ段 ／／−−コードリール ／４Ｌ 、／４Ｒ−一 馬区重つラチ乏ノ５Ｆ−一一
パンツで−ｅ山） ノ、５Ｂ −バシパー峨） 第１図 第２図 ／４Ｌ 第３図
Claims (1)
- 本体を移動させる左右の駆動手段と、清掃を行なう清掃
手段と、本体に電力を供給する電源コードと、電源コー
ドをほぼ一定の張力で巻き込むコードリールと、移動方
向を設定する方向設定手段と、本体外部に設けられた複
数個のバンパーと、このバンパー内部に設けられ、接触
を検知する複数個の接触検知手段と、移動距離を記憶す
る記憶手段と、前記方向設定手段に従がい接触検知手段
と記憶手段の出力を判断処理して左右の駆動手段を制御
する判断制御手段とで構成された自走式掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164078A JPH0779781B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61164078A JPH0779781B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自走式掃除機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6319129A true JPS6319129A (ja) | 1988-01-26 |
| JPH0779781B2 JPH0779781B2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=15786363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61164078A Expired - Lifetime JPH0779781B2 (ja) | 1986-07-11 | 1986-07-11 | 自走式掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779781B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949463A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-14 | ||
| JPS619047A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-16 | Fujitsu Ltd | 位相修正方式 |
-
1986
- 1986-07-11 JP JP61164078A patent/JPH0779781B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4949463A (ja) * | 1972-09-13 | 1974-05-14 | ||
| JPS619047A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-16 | Fujitsu Ltd | 位相修正方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0779781B2 (ja) | 1995-08-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |