JPS63195033A - 電動機付車両の駆動力制御装置 - Google Patents
電動機付車両の駆動力制御装置Info
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- JPS63195033A JPS63195033A JP62025736A JP2573687A JPS63195033A JP S63195033 A JPS63195033 A JP S63195033A JP 62025736 A JP62025736 A JP 62025736A JP 2573687 A JP2573687 A JP 2573687A JP S63195033 A JPS63195033 A JP S63195033A
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動機により左右輪を独立に駆動する電動機
付車両の駆動力制御装置に関する。
付車両の駆動力制御装置に関する。
一般に電気自動車に代表される電動機付車両は、通常１
個の電動機を存し、デファレンシャルギヤ等で駆動力を
分配している。そのため、左右の駆動力配分比は一定と
なる。
個の電動機を存し、デファレンシャルギヤ等で駆動力を
分配している。そのため、左右の駆動力配分比は一定と
なる。
また、後輪の左右輪を独立して駆動できるように電動機
を２つ配置した例も提案（実公昭５５−１３８１２９号
公報）されている。これは、車速か設定値以下の走行状
態においてアクセルペダルが踏み込まれたときに電動機
を運転して４輪駆動にするものである。
を２つ配置した例も提案（実公昭５５−１３８１２９号
公報）されている。これは、車速か設定値以下の走行状
態においてアクセルペダルが踏み込まれたときに電動機
を運転して４輪駆動にするものである。
ところで、高速で旋回する車両は、車体に遠心力が発生
するため左右輪で接地荷重が移動し、旋回内側の車輪の
接地荷重は軽くなり、外輪の接地荷重は増加する。
するため左右輪で接地荷重が移動し、旋回内側の車輪の
接地荷重は軽くなり、外輪の接地荷重は増加する。
上記従来の車両のうち前者のような一般車両においては
、デファレンンヤルギャにより左右輪の、］・ルクが等
しくなるように構成されているため、内輪側の接地荷重
が軽くなり駆動力の伝達限界が低下すると、それに伴い
外輪側の駆動力の伝達限界も同様に低下する。このため
スリップする限界速度が低下する結果となる。
、デファレンンヤルギャにより左右輪の、］・ルクが等
しくなるように構成されているため、内輪側の接地荷重
が軽くなり駆動力の伝達限界が低下すると、それに伴い
外輪側の駆動力の伝達限界も同様に低下する。このため
スリップする限界速度が低下する結果となる。
また、上記従来の車両のうち後者のものは、単に特定の
走行条件のときのみ４輪駆動にするだけであるので、旋
回時に接地荷重が゛移動してもその接地荷重の移動に応
じて駆動力を存効に配分するということはできない、す
なわち、車速が設定値以下の低速走行中において、特に
アクセルペダルを踏み込んだときのみ電動機による駆動
力を利用するものであり、一時的に４輪駆動とするにす
ぎない。電動機付車両では、電動機の消費電力を大きく
すると、電動機の出力は大きくなり車両の駆動力が大き
くなる。しかし、この方式では、駆動力を上げるために
消費電力を大きくすると、電源としてエンジンに結合し
た発電機の出力を使っているため、その分エンジンの負
担が重くなって他方の車輪への駆動力が低下する。この
ように前後輪はもとより左右輪の駆動力も独立して制御
することはできない。
走行条件のときのみ４輪駆動にするだけであるので、旋
回時に接地荷重が゛移動してもその接地荷重の移動に応
じて駆動力を存効に配分するということはできない、す
なわち、車速が設定値以下の低速走行中において、特に
アクセルペダルを踏み込んだときのみ電動機による駆動
力を利用するものであり、一時的に４輪駆動とするにす
ぎない。電動機付車両では、電動機の消費電力を大きく
すると、電動機の出力は大きくなり車両の駆動力が大き
くなる。しかし、この方式では、駆動力を上げるために
消費電力を大きくすると、電源としてエンジンに結合し
た発電機の出力を使っているため、その分エンジンの負
担が重くなって他方の車輪への駆動力が低下する。この
ように前後輪はもとより左右輪の駆動力も独立して制御
することはできない。
本発明は、上記の考察に基づくものであって、左右輪の
トルクを独立で制御し接地荷重に合わせて駆動力をかけ
ることにより有効に駆動力を分配するようにした電動機
付車両の駆動力制御装置を提供することを目的とするも
のである。
トルクを独立で制御し接地荷重に合わせて駆動力をかけ
ることにより有効に駆動力を分配するようにした電動機
付車両の駆動力制御装置を提供することを目的とするも
のである。
そのために本発明の電動機付車両の駆動力制御・装置は
、左右の車輪を独立して駆動する電動機を備えた電動機
付車両の駆動力制御装置であって、旋回時の遠心力を検
出する手段、駆動力の要求値を検出する手段、及び旋回
時の遠心力より荷重の移動量を求めて左右の車輪の駆動
力を設定し電動機を制御する演算制御手段を備えたこと
を特徴とするものである。
、左右の車輪を独立して駆動する電動機を備えた電動機
付車両の駆動力制御装置であって、旋回時の遠心力を検
出する手段、駆動力の要求値を検出する手段、及び旋回
時の遠心力より荷重の移動量を求めて左右の車輪の駆動
力を設定し電動機を制御する演算制御手段を備えたこと
を特徴とするものである。
本発明の電動機付車両の駆動力制御装置では、左右の車
輪を独立して駆動する電動機を備え、旋回時の遠心力よ
り荷重の移動量を求めて左右の車輪の接地荷重に対応し
た駆動力を設定し、その設定に基づいて電動機を制御す
るので、左右輪の接地荷重に応じた駆動力を配分するこ
とができ、駆動力を最大限に引き出すことができる。従
って、コーナーリング時においてもスリップを防止しつ
つ加速力を向上させることができる。
輪を独立して駆動する電動機を備え、旋回時の遠心力よ
り荷重の移動量を求めて左右の車輪の接地荷重に対応し
た駆動力を設定し、その設定に基づいて電動機を制御す
るので、左右輪の接地荷重に応じた駆動力を配分するこ
とができ、駆動力を最大限に引き出すことができる。従
って、コーナーリング時においてもスリップを防止しつ
つ加速力を向上させることができる。
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。
第１図は本発明に係る電動機付車両の駆動力制御装置の
１実施例構成を示す図、第２図は駆動系を車両に搭載し
た様子を示す図、第３図は演算機構による処理の流れを
説明するための図、第４図は本発明を適用した車両の例
を示す図である。図中、１は遠心力検出機構、２はアク
セル開度センサー、３は演算機構、４と５はモータドラ
イバ、６．７と１３はモータ、ｉｉはバッテリー、１２
はモーター用変速機を示す。
１実施例構成を示す図、第２図は駆動系を車両に搭載し
た様子を示す図、第３図は演算機構による処理の流れを
説明するための図、第４図は本発明を適用した車両の例
を示す図である。図中、１は遠心力検出機構、２はアク
セル開度センサー、３は演算機構、４と５はモータドラ
イバ、６．７と１３はモータ、ｉｉはバッテリー、１２
はモーター用変速機を示す。
第１１２１において、車輪駆動用モータ６．７は、一方
が右側の車輪を駆動するものであり、他方が左側の車輪
を駆動するものである。遠心力検出機構１は、車両が旋
回するときの遠心力を検出するものであり、例えば加速
度計で横加速度を検出し、その加速度と車両の荷重から
遠心力を算出してもよいし、ハンドル角と車速を検出し
、それらの検出値と車両の荷重から遠心力を算出しても
よい。
が右側の車輪を駆動するものであり、他方が左側の車輪
を駆動するものである。遠心力検出機構１は、車両が旋
回するときの遠心力を検出するものであり、例えば加速
度計で横加速度を検出し、その加速度と車両の荷重から
遠心力を算出してもよいし、ハンドル角と車速を検出し
、それらの検出値と車両の荷重から遠心力を算出しても
よい。
アクセル開度センサー２は、アクセルペダルの踏み込み
量を検出するものであり、例えばアクセルペダルのスト
ロークを可変抵抗で電圧に変換して検出するものである
。演算機構３は、車輪駆動用モータ６．７の駆動力を独
立に設定してモータドライバ４．５を制御するものであ
り、そのために、遠心力検出機構１から遠心力を読み込
んで旋回時の荷重の移動量を求め、アクセル開度センサ
ー２からアクセルペダルの踏み込み量を読み込んで駆動
力の要求値を求めて、左右の車輪の接地荷重に対応した
駆動力を設定する。
量を検出するものであり、例えばアクセルペダルのスト
ロークを可変抵抗で電圧に変換して検出するものである
。演算機構３は、車輪駆動用モータ６．７の駆動力を独
立に設定してモータドライバ４．５を制御するものであ
り、そのために、遠心力検出機構１から遠心力を読み込
んで旋回時の荷重の移動量を求め、アクセル開度センサ
ー２からアクセルペダルの踏み込み量を読み込んで駆動
力の要求値を求めて、左右の車輪の接地荷重に対応した
駆動力を設定する。
このように本発明に係る電動機付車両の駆動力制御装置
は、２輪駆動車や全輪駆動車で、複数のモータを有し、
左右輪の駆動力を独立に制御できるものに適用される。
は、２輪駆動車や全輪駆動車で、複数のモータを有し、
左右輪の駆動力を独立に制御できるものに適用される。
その電動機付車両の駆動力制御装置の主要部を搭載した
様子を示したのが第２図である。第２図に示す例は、駆
動電源としてのパンテリー１１、モーター用変速Ｊａ１
２と共に２つのモーター１３を４輪車の後輪側に搭載し
たものであり、それぞれのモーター１３が独立に制御さ
れる。従って、図示しないが、これらのモーター１３を
制？１０するために第１図に示した遠心力検出機構、ア
クセル開度センサー、演算機構やモータードライバー等
が搭載されることは勿論である。
様子を示したのが第２図である。第２図に示す例は、駆
動電源としてのパンテリー１１、モーター用変速Ｊａ１
２と共に２つのモーター１３を４輪車の後輪側に搭載し
たものであり、それぞれのモーター１３が独立に制御さ
れる。従って、図示しないが、これらのモーター１３を
制？１０するために第１図に示した遠心力検出機構、ア
クセル開度センサー、演算機構やモータードライバー等
が搭載されることは勿論である。
次に演算機構３による処理の流れを第３図により説明す
る。
る。
まず、システムをスタートさせると初期化を行う。次に
遠心力検出機構から遠心力の検出信号を入力し、遠心力
Σ車両の荷重から左右輪の何重移動量を計算する。なお
、車両の荷重は、予めその値が与えられている。さらに
、アクセル開度センサーからアクセル開度の検出信号を
読み込んで要求駆動力を演算する。そして、左右輪の荷
重配分に合わせて要求駆動力について左右輪への配分値
を求めてその配分値を左右輪のモータドライバーへ送出
し、左右輪の駆動力を制御する。
遠心力検出機構から遠心力の検出信号を入力し、遠心力
Σ車両の荷重から左右輪の何重移動量を計算する。なお
、車両の荷重は、予めその値が与えられている。さらに
、アクセル開度センサーからアクセル開度の検出信号を
読み込んで要求駆動力を演算する。そして、左右輪の荷
重配分に合わせて要求駆動力について左右輪への配分値
を求めてその配分値を左右輪のモータドライバーへ送出
し、左右輪の駆動力を制御する。
本発明を適用した車両の例を示したのが第４図であるが
、そのうち同図＋ａ＋は２つのモータ２１で後の左右輪
を駆動する所謂後２輪駆動の場合の例を示したものであ
る。前２輪駆動にも同様に適用できることはいうまでも
ない。また、同図（ｂｌは４つのモータ２１で全４輪を
独立に駆動する場合の例を示したものであり、同図（Ｃ
１は前輪をエンジン２２で駆動し、後左右輪を独立して
モーター２１で駆動する場合の例を示したものである。
、そのうち同図＋ａ＋は２つのモータ２１で後の左右輪
を駆動する所謂後２輪駆動の場合の例を示したものであ
る。前２輪駆動にも同様に適用できることはいうまでも
ない。また、同図（ｂｌは４つのモータ２１で全４輪を
独立に駆動する場合の例を示したものであり、同図（Ｃ
１は前輪をエンジン２２で駆動し、後左右輪を独立して
モーター２１で駆動する場合の例を示したものである。
なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではな
く、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では
、遠心力とアクセル開度に従って左右輪の駆動力を配分
したが、さらに路面センサーを設けて路面の摩擦係数よ
りスリップ限界トルクを求め、スリップ限界トルク以下
に駆動力を制限するように構成してもよい。また、４輪
車の左右輪を制御する例で説明したが、三輪車に適用し
てもよい。
く、種々の変形が可能である。例えば上記の実施例では
、遠心力とアクセル開度に従って左右輪の駆動力を配分
したが、さらに路面センサーを設けて路面の摩擦係数よ
りスリップ限界トルクを求め、スリップ限界トルク以下
に駆動力を制限するように構成してもよい。また、４輪
車の左右輪を制御する例で説明したが、三輪車に適用し
てもよい。
以上の説明から明らかなように、コーナーリング時の限
界スピードは、通常、左右輪の接地荷重の低い方で決定
されるが、本発明によれば、左右輪それぞれの接地荷重
に応じてスリップ限界値まで独立に駆動力を制御するこ
とができるため、コーナーリング時の加速力を大幅に向
上させることができる。
界スピードは、通常、左右輪の接地荷重の低い方で決定
されるが、本発明によれば、左右輪それぞれの接地荷重
に応じてスリップ限界値まで独立に駆動力を制御するこ
とができるため、コーナーリング時の加速力を大幅に向
上させることができる。
第１図は本発明に係る電動機付車両の駆動力制御装置の
１実施例構成を示す図、第２図は駆動系を車両に搭載し
た様子を示す図、第３図は演算機構による処理の流れを
説明するための図、第４図は本発明の適用車の例を示す
図である。 １・・・遠心力検出機構、２・・・アクセル開度センサ
ー、３・・・演算機構、４と５・・・モータドライバ、
６．７と１３・・・モータ、１１・・・バッテリー、１
２・・・モーター用変速機。 出 願 人 アイシンワーナー株式会社代理人弁理士
阿 部 龍 吉（外２名）第１図 了 第２図 Ｉ３モーｑ−イ２ 第３図
１実施例構成を示す図、第２図は駆動系を車両に搭載し
た様子を示す図、第３図は演算機構による処理の流れを
説明するための図、第４図は本発明の適用車の例を示す
図である。 １・・・遠心力検出機構、２・・・アクセル開度センサ
ー、３・・・演算機構、４と５・・・モータドライバ、
６．７と１３・・・モータ、１１・・・バッテリー、１
２・・・モーター用変速機。 出 願 人 アイシンワーナー株式会社代理人弁理士
阿 部 龍 吉（外２名）第１図 了 第２図 Ｉ３モーｑ−イ２ 第３図
Claims (4)
- （１）左右の車輪を独立して駆動する電動機を備えた電
動機付車両の駆動力制御装置であって、旋回時の遠心力
を検出する手段、駆動力の要求値を検出する手段、及び
旋回時の遠心力より荷重の移動量を求めて左右の車輪の
駆動力を設定し電動機を制御する演算制御手段を備えた
ことを特徴とする電動機付車両の駆動力制御装置。 - （２）遠心力を検出する手段は、加速度計による旋回時
の加速度と車両の荷重から遠心力を求めることを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の電動機付車両の駆動力
制御装置。 - （３）遠心力を検出する手段は、ハンドルの舵角と車速
と車両の荷重から遠心力を求めることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の電動機付車両の駆動力制御装置
。 - （４）駆動力の要求値を検出する手段は、アクセル開度
から駆動力の要求値を求めることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の電動機付車両の駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62025736A JP2660992B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 電動機付車両の駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62025736A JP2660992B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 電動機付車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63195033A true JPS63195033A (ja) | 1988-08-12 |
| JP2660992B2 JP2660992B2 (ja) | 1997-10-08 |
Family
ID=12174102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62025736A Expired - Lifetime JP2660992B2 (ja) | 1987-02-06 | 1987-02-06 | 電動機付車両の駆動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2660992B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000005094A1 (fr) * | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Tokyo R & D Co., Ltd. | Vehicule hybride et procede de gestion du deplacement du vehicule |
| JP2006341656A (ja) * | 2005-06-07 | 2006-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | 左右独立駆動車両 |
| JP2007124832A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Toyota Motor Corp | 電動車輌の駆動力制御装置 |
| GB2484467A (en) * | 2010-10-11 | 2012-04-18 | Pg Drives Technology Ltd | Motorised vehicle controller with an acceleration control unit for limiting acceleration using a centripetal force factor |
| JP2013001229A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 自走車両 |
| US8838311B2 (en) | 2011-06-15 | 2014-09-16 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
| JP2015030314A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両制御装置 |
| JP2015037375A (ja) * | 2013-08-15 | 2015-02-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US12344089B2 (en) * | 2023-03-29 | 2025-07-01 | Fca Us Llc | Techniques for proprioceptive torque distribution control in multi-motor electrified vehicles |
-
1987
- 1987-02-06 JP JP62025736A patent/JP2660992B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000005094A1 (fr) * | 1998-07-21 | 2000-02-03 | Tokyo R & D Co., Ltd. | Vehicule hybride et procede de gestion du deplacement du vehicule |
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| JP2007124832A (ja) * | 2005-10-28 | 2007-05-17 | Toyota Motor Corp | 電動車輌の駆動力制御装置 |
| GB2484467A (en) * | 2010-10-11 | 2012-04-18 | Pg Drives Technology Ltd | Motorised vehicle controller with an acceleration control unit for limiting acceleration using a centripetal force factor |
| US8731754B2 (en) | 2010-10-11 | 2014-05-20 | Penny & Giles Controls Limited | Controller and control method for a motorised vehicle |
| GB2484467B (en) * | 2010-10-11 | 2015-07-22 | Penny & Giles Controls Ltd | A controller and control method for a motorised vehicle |
| JP2013001229A (ja) * | 2011-06-15 | 2013-01-07 | Kubota Corp | 自走車両 |
| US8838311B2 (en) | 2011-06-15 | 2014-09-16 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
| US9656687B2 (en) | 2011-06-15 | 2017-05-23 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
| US10293853B2 (en) | 2011-06-15 | 2019-05-21 | Kubota Corporation | Vehicle having independently driven and controlled right and left drive wheels |
| JP2015030314A (ja) * | 2013-07-31 | 2015-02-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両制御装置 |
| JP2015037375A (ja) * | 2013-08-15 | 2015-02-23 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2660992B2 (ja) | 1997-10-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |