JPS63196367A - 自動面取りの制御方法 - Google Patents
自動面取りの制御方法Info
- Publication number
- JPS63196367A JPS63196367A JP2644887A JP2644887A JPS63196367A JP S63196367 A JPS63196367 A JP S63196367A JP 2644887 A JP2644887 A JP 2644887A JP 2644887 A JP2644887 A JP 2644887A JP S63196367 A JPS63196367 A JP S63196367A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- chamfering
- workpiece
- contact position
- variable compliance
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 235000006679 Mentha X verticillata Nutrition 0.000 description 1
- 235000002899 Mentha suaveolens Nutrition 0.000 description 1
- 235000001636 Mentha x rotundifolia Nutrition 0.000 description 1
Landscapes
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用公費〉
本発明は、ワークの面取り作業を行う際の自動面取りの
制御方法に関する。
制御方法に関する。
〈従来の技術〉
機械部品等には、耐疲労向上２機械的性能向上、嵌め合
い向上２組立性向上、製品外観向上等の為、面取９作業
が行われている。そして、面取り作業には、面取り工具
による作業力の制御と、面取り精度確保のためにワーク
の位置決め制御が重要である。
い向上２組立性向上、製品外観向上等の為、面取９作業
が行われている。そして、面取り作業には、面取り工具
による作業力の制御と、面取り精度確保のためにワーク
の位置決め制御が重要である。
第４図は、従来の面取り装置を示す概略図である。この
図に示すように、面取り作業用ロボットの手首１に、面
取り工具２を有する工具ホルダ３を備えた押付は機構４
を取付け、面取り工具２をワーク５に接触させて面取り
作業を行う。第５図は、その時の面取り制御方法を示し
たブロック図である。この図に示すように、ロボットコ
ントローラ６の位置決め制御部７は、プログラム部８か
らの指令に基づいてロボットの手首１を作動させて、面
取り工具２をワーク５に押付ける。この時、設定部９に
予め設定されている面取り工具２のワーク５への押付は
量情報を、押付は機構（例えば、エアシリンダ）４に入
力し、入力された押付は量情報に基づいてワーク５への
押付は力が制御される。
図に示すように、面取り作業用ロボットの手首１に、面
取り工具２を有する工具ホルダ３を備えた押付は機構４
を取付け、面取り工具２をワーク５に接触させて面取り
作業を行う。第５図は、その時の面取り制御方法を示し
たブロック図である。この図に示すように、ロボットコ
ントローラ６の位置決め制御部７は、プログラム部８か
らの指令に基づいてロボットの手首１を作動させて、面
取り工具２をワーク５に押付ける。この時、設定部９に
予め設定されている面取り工具２のワーク５への押付は
量情報を、押付は機構（例えば、エアシリンダ）４に入
力し、入力された押付は量情報に基づいてワーク５への
押付は力が制御される。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、前記した従来の面取り制御方法では、下
記の問題点があった。
記の問題点があった。
（１） ワーク５０位置ずれが生じた場合、面取動量
が過不足となり、品質にばらつきが生じろ。
が過不足となり、品質にばらつきが生じろ。
（２）面取り工具２に摩耗が生じた場合、面取り量が不
足し、品質が悪くなる。
足し、品質が悪くなる。
（３）面取り工具２の押付は力がフィードフォワード制
御である為、押付け力がワーク５の位置ずれ等によって
変化する。
御である為、押付け力がワーク５の位置ずれ等によって
変化する。
本発明は上記した問題点を解決する目的でなされ、ワー
クの位置ずれや面取り工具が摩耗した場合でも、自動的
に良好な面取り作業を行うことができる自動面取りの制
御方法を提供しようとするものである。
クの位置ずれや面取り工具が摩耗した場合でも、自動的
に良好な面取り作業を行うことができる自動面取りの制
御方法を提供しようとするものである。
く問題点を解決するための手段〉
前記問題点の解決にあたって本発明は、位置決め機能を
有するロボットの手首と面取り工具を装着した工具ホル
ダとの間に、電磁式可変コンプライアンス機構を設けて
その可動部に変位計と力覚センサとを配設し、前記可変
コンプライアンス機構により前記面取り工具をワーク方
向に送り、前記面取り工具の前記ワークとの接触位置を
前記力覚センサで検出してこの接触位置を記憶し、更に
、前記力覚センサで前記面取り工具の゛前記ワークへの
押付は力を検出し、前記押付は力が予め設定されている
設定値と同じになるように前記可変コンプライアンス機
構を制御し、前記ワークへの送り量を前記変位針で検出
して前記記憶した接触位置を基準として所定の面取り量
に達したら送りを停止することを特徴とする。
有するロボットの手首と面取り工具を装着した工具ホル
ダとの間に、電磁式可変コンプライアンス機構を設けて
その可動部に変位計と力覚センサとを配設し、前記可変
コンプライアンス機構により前記面取り工具をワーク方
向に送り、前記面取り工具の前記ワークとの接触位置を
前記力覚センサで検出してこの接触位置を記憶し、更に
、前記力覚センサで前記面取り工具の゛前記ワークへの
押付は力を検出し、前記押付は力が予め設定されている
設定値と同じになるように前記可変コンプライアンス機
構を制御し、前記ワークへの送り量を前記変位針で検出
して前記記憶した接触位置を基準として所定の面取り量
に達したら送りを停止することを特徴とする。
〈実 施 例〉
以下、本発明を図示山−実施例により詳細に説明する。
尚、従来と同一部分には同一符号を付しその説明は省略
する。
する。
第１図は、本発明に係る自動面取りの制御方法を示すブ
ロック図、第２図は、本発明方法の要部を示す概略図、
第３図は、本発明のフローチャートである。これらの図
に示すように、位置決め機能を有するロボット（不図示
）の手首１と、面取り工具２を装着した工具ホルダ３と
の間に、電磁式可変コンプライアンス機構１０を設けて
その可動部１１に、パルスエンコーダ等の変位計１２と
力覚センサ１３とが配設されている。そして、可変コン
プライアンス機構１０により面取り工具２をワーク５方
向（矢印方向）に送り（ステップ１）、面取９工Ａ２の
ワーク５との接触位置を力覚センサ１３で検出する（ス
テップ２）可変コンプライアンス機構１０は、例えば、
一種のボイスコイルモータとばね機構とを組合わせたも
ので、電磁力によって柔軟性を変化できるようにしたも
のである。検出された接触位置即ちワーク５の基準位置
は、可変コンプライアンス制御装置１４を介してロボッ
トコントローラ６に記憶される（ステップ３）。
ロック図、第２図は、本発明方法の要部を示す概略図、
第３図は、本発明のフローチャートである。これらの図
に示すように、位置決め機能を有するロボット（不図示
）の手首１と、面取り工具２を装着した工具ホルダ３と
の間に、電磁式可変コンプライアンス機構１０を設けて
その可動部１１に、パルスエンコーダ等の変位計１２と
力覚センサ１３とが配設されている。そして、可変コン
プライアンス機構１０により面取り工具２をワーク５方
向（矢印方向）に送り（ステップ１）、面取９工Ａ２の
ワーク５との接触位置を力覚センサ１３で検出する（ス
テップ２）可変コンプライアンス機構１０は、例えば、
一種のボイスコイルモータとばね機構とを組合わせたも
ので、電磁力によって柔軟性を変化できるようにしたも
のである。検出された接触位置即ちワーク５の基準位置
は、可変コンプライアンス制御装置１４を介してロボッ
トコントローラ６に記憶される（ステップ３）。
そして、更に力覚センサ１３で可変コンプライアンス機
構１０の送りによる面取り工具２のワーク５への押付は
力（作業力）Ｆ３を検出し、検出しり押付は力Ｆ６と設
定部９に予め設定されている設定値−とを可変コンプラ
イアンス制御Ｖｉ装置１４で比較する（ステップ４）。
構１０の送りによる面取り工具２のワーク５への押付は
力（作業力）Ｆ３を検出し、検出しり押付は力Ｆ６と設
定部９に予め設定されている設定値−とを可変コンプラ
イアンス制御Ｖｉ装置１４で比較する（ステップ４）。
そして、押付は力Ｆ３が設定値ＦＰと同じになるよう可
変コンプライアンス機構１０に制御信号ξを出力して可
変コンプライアンス機構ｌＯを制御し、面取り工具２の
押付は力をＴＡ！１する。そして、可変コンプライアン
ス機構１０により面取り工具２を送り （ステップ５）
、。 その送９量を変位計１２で検出して送り量情報を
ロボットコントローラ６に出力する。そして、ロボット
コントローラ６に記憶したワ−り５の基準位置から所定
の面取り量ΔＳだけ送られるとロボットコント資−ラ６
からロボットの手首１に停止信号を出力し、面取り工具
２の送りを停止させる（ステップ６．７）。
変コンプライアンス機構１０に制御信号ξを出力して可
変コンプライアンス機構ｌＯを制御し、面取り工具２の
押付は力をＴＡ！１する。そして、可変コンプライアン
ス機構１０により面取り工具２を送り （ステップ５）
、。 その送９量を変位計１２で検出して送り量情報を
ロボットコントローラ６に出力する。そして、ロボット
コントローラ６に記憶したワ−り５の基準位置から所定
の面取り量ΔＳだけ送られるとロボットコント資−ラ６
からロボットの手首１に停止信号を出力し、面取り工具
２の送りを停止させる（ステップ６．７）。
〈発明の効果〉
以上、実施例とともに具体的に説明したように本発明に
よれば、ワークの位置ずれや面取り工具が摩耗した場合
でも、自動的に補正して良好な面取り作業を行うことが
可能となり、作業能率の向上及びコストの低減を図るこ
とができる。
よれば、ワークの位置ずれや面取り工具が摩耗した場合
でも、自動的に補正して良好な面取り作業を行うことが
可能となり、作業能率の向上及びコストの低減を図るこ
とができる。
第１図は、本発明に係る自動面取りの制御方法を示すブ
四ツク図、第２図は、本発明方法の要部を示す概略図、
第３図は、本発明のフローチャート、第４図は、従来の
面取り装置を示す概略図、第５図は、従来の面取り制御
方法を示したブロック図である。 図面中、 １１はロボットの手首、 ２は面取り工具、 ３は工具ホルダ、 ５はワーク、 ６はロボットミント彎−ラ、 ９は設定部、 １０は電磁式可変コンプライアンス機構、１２は変位計
、 １３は力覚センサ、 １４は可変コンプライアンス制御装置である。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 代 理 人
四ツク図、第２図は、本発明方法の要部を示す概略図、
第３図は、本発明のフローチャート、第４図は、従来の
面取り装置を示す概略図、第５図は、従来の面取り制御
方法を示したブロック図である。 図面中、 １１はロボットの手首、 ２は面取り工具、 ３は工具ホルダ、 ５はワーク、 ６はロボットミント彎−ラ、 ９は設定部、 １０は電磁式可変コンプライアンス機構、１２は変位計
、 １３は力覚センサ、 １４は可変コンプライアンス制御装置である。 特 許 出 願 人 三菱重工業株式会社 代 理 人
Claims (1)
- 位置決め機能を有するロボットの手首と面取り工具を装
着した工具ホルダとの間に、電磁式可変コンプライアン
ス機構を設けてその可動部に変位計と力覚センサとを配
設し、前記可変コンプライアンス機構により前記面取り
工具をワーク方向に送り、前記面取り工具の前記ワーク
との接触位置を前記力覚センサで検出してこの接触位置
を記憶し、更に、前記力覚センサで前記面取り工具の前
記ワークへの押付け力を検出し、前記押付け力が予め設
定されている設定値と同じになるように前記可変コンプ
ライアンス機構を制御し、前記ワークへの送り量を前記
変位計で検出して前記記憶した接触位置を基準として所
定の面取り量に達したら送りを停止することを特徴とす
る自動面取りの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2644887A JPS63196367A (ja) | 1987-02-09 | 1987-02-09 | 自動面取りの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2644887A JPS63196367A (ja) | 1987-02-09 | 1987-02-09 | 自動面取りの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63196367A true JPS63196367A (ja) | 1988-08-15 |
Family
ID=12193783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2644887A Pending JPS63196367A (ja) | 1987-02-09 | 1987-02-09 | 自動面取りの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63196367A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01222311A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多自由度作業機械の曲面倣い制御装置 |
| EP0835719A1 (en) * | 1996-10-08 | 1998-04-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Constant force applying method and device |
| US7534077B2 (en) * | 2004-08-17 | 2009-05-19 | Fanuc Ltd | Finishing machine |
| JP2011041992A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Fanuc Ltd | 加工ロボットシステム |
| JP2013146845A (ja) * | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Ihi Corp | ツール制御方法および装置 |
-
1987
- 1987-02-09 JP JP2644887A patent/JPS63196367A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01222311A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 多自由度作業機械の曲面倣い制御装置 |
| EP0835719A1 (en) * | 1996-10-08 | 1998-04-15 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Constant force applying method and device |
| US5873685A (en) * | 1996-10-08 | 1999-02-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Press processing method and press processing device |
| US7534077B2 (en) * | 2004-08-17 | 2009-05-19 | Fanuc Ltd | Finishing machine |
| JP2011041992A (ja) * | 2009-08-19 | 2011-03-03 | Fanuc Ltd | 加工ロボットシステム |
| JP2013146845A (ja) * | 2012-01-23 | 2013-08-01 | Ihi Corp | ツール制御方法および装置 |
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