JPS63201805A - 航路保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は船舶又は航空機の自動航法装置に適用される航
路保持装置に関する。

〔従来の技術〕

従来技術による航路保持装置の作用説明図を第３図に示
す。従来は、船舶１が航路３から離脱した場合、次の変
針点４に向かうか又は一定時間後に航路上９に戻る様針
路を設定していた。

また変針点４付近での不合理な変針を防止する為に変針
点４を見込む角に制限を設け、この扇形１０の外２に位
置する時は、変針を禁止したり、次の変針点５に向かう
様針路を設定していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

第３図において航路３を離脱した船舶１が変針点４に向
かって直進する場合を例に従来技術の問題点を説明する
。船舶が変針点付近２で航路３から離脱したことが判明
した時、変針点４へ向かう針路が設定され、船舶は左舷
側へ変針する。さらに変針点４に到達すると次の変針点
５に向かう針路が再計算され、右舷側に変針が実行され
て短時間の間に左舷変針と右舷変針という逆方向の変針
を繰り返すことになるという問題点がある。これは操船
者にとっては不合理で地点２で直ちに次の変針点５の方
向へ変針すべきである。この目的で導入されたのが扇形
１゜で位置２はこの外側に位置する為、次の変針点５に
向かう様に針路が設定される。しがしながら、位置２は
変針点５を頂点とする扇形１１に対しても外側に位置す
るため、更にその次の変針点６に向かって変針が実行さ
れることになる。

この飛越しを繰返すと次々と先の変針点に目標が進んで
しまい、航路３が浅瀬１２を迂回する航路の場合には座
礁事故にもつながるという問題点がある。扇形１０の外
側で変針を禁止する場合は、この様な問題点はないが、
船舶が現状維持のまま変針点４を通過後に次の変針点５
に向かう針路が再設定される為、位置２での合理的変針
は実行されないという欠点がある。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために本発明の航路保持装置は、船舶又は航空機の
航路等のデータを入力するデータ入力装置と入力された
航路を記憶する航路記憶装置と、現在位置の推定計算を
行なう現在位置推定装！と、与えられた航路に対し推定
現在位置を中心とする所定の半径で描いた円弧が交わる
交点のうち航路の終点に近い方を先行する目標点として
設定し針路方向が常にこの目標点に向く様に針路を計算
する針路設定装置とを具え、いかなる場合にも滑らかな
航路保持を可能とすることを特徴としている。

〔作用〕

上述の構成により、急激な変針を防止し滑らかな航跡を
描く様に針路が設定・更新され、また、変針点付近で無
駄な変針を無くシ、航路の形状を先取りして合理的に新
針路を設定される航路保持装置を得ることができる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を図面について説明すると第１図はそ
のブロック図、第２図はその作用説明図である　。第１
図において、データ入力装置２１から航路３が入力され
、航路記憶装置２２に記憶される。針路設定装置２３は
現在位置推定装置としての船位推定装置２４で認識され
た船位１と航路記憶装置２２に記憶された航路３および
データ入力装置２１を経由して指定された目標地点まで
の距離Ｒから航路３上の目標地点７を決定し、船位１か
ら目標地点７に至る方位を求めて設定針路とする。この
設定針路は、オートパイロット２５に入力され、ジャイ
ロコンパス２８で検知された現針路データと比較されて
操舵指令信・号が合成される。操舵装置２６は　操舵指
令信号に基づいて舵を駆動し船２７の運動を引き起す。

船２７の運動のうち針路はジャイロコンパス２８で検知
され、オートパイロット２５および船位推定装置２４に
入力される。一方、船速および船位はそれぞれスピード
ログ２９および測位装置３０で検知され船位推定装置２
４の船位推定計算に供される。

続いて、本発明の主要部たる針路設定装置の作用につい
て詳述する。

第２図において船舶が地点１に位置する時、この位置１
を中心とする半径Ｒの円と航路３の交点のうち航路の終
点に最も近い点７を目標□地点とする。さらに現船位１
から目標地点７に至る方位を設定針路としてオートパイ
ロット２５に渡す。以上の処理は一定周期でまたは測位
装置３０にて新船位が決定された時に実行される。例え
′ば船舶が地点１から１ａに移動した時は１標地点７も
７ａに移動し、その結果、新しい設定針路が地点１ａか
ら目標地点７ａに至る方位となって航路の方位に近づく
。これを繰り返すことにより船舶は滑らかに航路上に戻
される。

ここで半径Ｒはデータ入力装置２１を通して手動で入力
されるが船舶と航路との距離ｄがＲに近い時は針路が航
路３に直角に近い値で設定されることになる。またｄが
Ｒより大きい時は。

目標地点７が存在しない。従ってｄの基準値ｄ。

を設け、 （１）ｄ≦ｄ、の場合：Ｒ−手動入力された値（２）　
　ｄ　＞　ｄｏの場合：Ｒ−地点１と次の変針点４の距
離 とし、この判定を常時繰返すことによって、ｄ　）　ｄ
ｏの場合は常に次の変針点４に向かう方位を針路として
設定することができる。

一方船舶が変針点付近の地点２に位置する場合は、目標
地点が変針点４と変針点５０間の地点８に設定され、変
針点４を通り過ぎるため設定針路が地点２から地点８に
至る方位となって航路の形状に合った変針が実行される
。しかもこの場合は変針点の飛越し等の不合理な現象は
発生しない。

〔発明の効果〕

要するに本発明によれば、船舶又は航空機の直進時に航
路から離脱していることが検知された場合に急激な変針
を防止し、滑らかな孤を描きながら船舶又は航空機を航
路上に戻すことができる。そして変針点の付近では２段
の変針等の無駄な変針を無くし、新針路、変針の時期共
適正かつ合理的な変針を実行することができる。

更に従来技術の１つである変針点の飛越しによる座礁の
危険を無くすことが可能となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
その作用説明図である。第３図は従来のものの作用説明
図である。 １．１ａ、２・・船位、３・・・航路、４．５．６・・
変針点、７．７ａ、８・・・航路上の目標地点、９・・
・航路上の目標地点、１ｏ、１１・・・扇形（航路復帰
領域）、１２・・浅瀬、２１・・デニタ入カ装置、２２
・・航路記憶装置、２３・・針路設定装置、２４・・・
船位推定装置、２５・・・オートパイロット、２６・・
操舵装置、２７・船（操縦運動）、２８・・・ジャイロ
コンパス、２９・・・スピードログ、３０・・・測位装
置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 船舶又は航空機の航路等のデータを入力するデータ入力
   装置と、入力された航路を記憶する航路記憶装置と、現
   在位置の推定計算を行なう現在位置推定装置と、与えら
   れた航路に対し、推定現在位置を中心とする所定の半径
   で描いた円弧が交わる交点のうち航路の終点に近い方を
   先行する目標点として設定し針路方向が常にこの目標点
   に向く様に針路を計算する針路設定装置とを具え、いか
   なる場合にも滑らかな航路保持を可能とすることを特徴
   とする航路保持装置。