JPS63202032A - 電気または電子部品用吸引ピックアップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、例えば部品配置（プレースメント）装置で
電気または電子部品を取り扱う吸引ピックアップ装置に
関する。部品は、例えばいわゆるフラットパック、Ｓ、
帆スタイルトランジスタ、リードレスチップキャリア、
デュアルインパッケージ、メルフ（ｍｅｌｆ）形部品並
びにいわゆる「チップ」等各種の形状及び寸法とし得ろ
。

（従来の技術） Ｔｉ気または電子装置の製造においては、７！数の部品
を適切な基板、例えばプリント回路板上に組み込む必要
がある。部品を扱って基板上に置くための多数の方式が
提案されており、その中の多くは、部品が適切な部品供
給手段から取り出され適切な配置くプレースメント）位
置へと運ばれるとき、部品をピックアップヘッドのツー
ル上に深持するのに好ましくは吸引を利用したピックア
ップヘッドの使用を提案している：例えば本出願人によ
るＰＣＴ特許出願第讐０８５１０３４０３号参照。この
ＰＣＴ特許出願で論じられているように、高い生産性を
達成するためには、各種の形状及び寸法の部品をｍ−の
装置で扱う必要がある。部品をピックアップして基板上
に置くための装置は、広い範囲の部品寸法を扱えるだけ
でなく、部品を高い速度で適切な基板上の所定位置へ正
確に置けなければならす、またほとんどの場合部品は基
板上で＋０互に接近して位置されるので、ツールは隣接
の部品を傷つけずに部品を基板上に配置できるへきであ
る。−例として前記ＰＣＴ特許出願に記載された装置は
、基板上の正確な位Ｉ及び制限された領域へ部品を置く
のに充分正確で効率的なことが判明している。しかし、
配置のため部品の位置が既知となるようにこの聞知装置
のピックアップヘッドに対して部品を正確に位置決めす
るのに、ピックアップヘッド上に取り付けられ部品と係
合し・てそれらを正しい向きへと移動させるジョーによ
って部品は位置決めされ、かかる部品は適切なツールを
介して与えられる吸引作用によってピックアップヘッド
上に（呆持される。また、全範囲の部品寸法を扱うため
に、ピックアップヘットで支持されたツールを交換する
手段が設けられ、ピックアップヘッドがピックアップす
べき部品に適した寸法のツールを与えるようになされて
いる。−例として前記ＰＣＴ特許出願に記載された装置
の性能は満足し得るものだが、機械的なジョーに依拠し
ている向き決め系と（ジョーの大きいかさがピックアッ
プヘッドのコンパクトさに制限を課す他ニジヨーを取り
付けるピックアップヘッド及び必要な動作機構の慣性が
大きいのでヘッドの動作速度を制限する）及びマシンサ
イクル中にツールホルダーで交換されねばならないツー
ルを換える必要性とのため生産性に制限があり、また装
置の動作に速度上の制限がある。更に、配置の精度は高
いが、純粋に機械的な向き決め系を用いているので配置
精度に限界があり、しかもひとく高価となる高精度の機
械工学技術に頼らなければ達成できない。

（発明が解決しようとする課題） 本発明の目的の１つは、多数の異なるピックアップツー
ルを与える改良手段を備えた、電気または電子部品用の
改良された吸引と、ツクアップ装置を提供することにあ
る。

（課題を解決するための手段） 本発明はその一つの特徴において、一端部に第１ピック
アップ面を持った本体を含むツールを有するピックアッ
プヘッドと、前記本体内のシリンダと、該シンリンダ内
にスライド移動自在にｉｆｆされ、第１ピックアップ面
より小さい面積の第２ピックアップ面を持つ先端に終る
ピックアップ端部を有するピストン８Ｂ材とを備え、該
ピストン部材が、第１ピックアップ面の開口を介して前
記先端が第１ピックアップ面を越えて突出する動作位置
と、前記先端が第１ピックアップ面より内側に後退して
いる非動作位置との開でスライド可能であり、前記本体
が第１ポートを有し、該第１ポートを介して空気が前記
シリンダに導かれてピストン部材を動作位置に駆動する
と共に、第１ポートが真空に接続されてピストン部ｔオ
を非動作位置へと後退可能であり、前記装置が更に、ピ
ストン部材が非動作位置にあるとき、吸引作用を第１ピ
ックアップ面に印加可能で、吸引作用の印加時に第１ピ
ックアップ面と係合している部品が第１ピックアップ面
との接触状態に保持され、またピストン部材が動作位置
にあるとき、ピストン部材の開口を介して第２ピックア
ップ面に吸引作用を印加可能で、前記ピストン部材の開
口を介した吸引作用の印加時に第２ピックアップ面と係
合している部品が第２ピックアップ面との接触状態に保
持されるようになす手段を備えた、電気または電子部品
用吸引ピックアップ装置を提供する。

また本発明は別の特徴において、支持体と、ギヤリヤと
、該キャリヤ上に取り付けられた１１数のピックアップ
ヘットと、キャリヤが支持体上に移動自在に取り付けら
れ、支持体に対してピックアップヘッドを動作位置へ及
びそこから移動することと、支持体上に取り付けられて
キャリヤを移動し、そのピックアップヘッドを動作位置
へ及びそこからと移動させる作動手段とを備え、該作動
手段が可撓性リンケージからなる電気または電子部品用
の吸引ピックアップ装置を提供する。

更に本発明は別の特徴において、軸を中心にステップ移
動自在に取り付けられた円形コンベヤと、前記軸を中心
に等しい離間間隔て円形コンベヤ上に取り付けられたキ
ャリヤと、各キャリヤ上に取り付けられた複数のピック
アップヘッドと、各キャリヤが円形コンベヤに対して移
動自在に取り付けられ、該キャリヤに取り付けられたピ
ックアップヘッドが該キャリヤに対応した動作位置へ及
びそこから移動可能であることと、キャリヤの動作位置
が円形コンベヤの軸を中心に等しく離間していることと
、円形コンベヤ上に取り付けられてキャリヤを移動し、
そのピックアップヘッドのうち適切な１つを対応した動
作位置へと移動させる作動手段とを備えた電気または電
子部品用の吸引ピックアップ装置を提供する。

前記最後２つの段落の何れかで述べた装置においては、
前記最後から３番目の段落で述べたピックアップヘッド
を用いるのが好ましいが、所望なら、それ以外の周知な
構造の吸引ピックアップヘッドを前記最後２つの段落の
何れかで述べた装置で用いてもよい。

以下、本発明を実施した吸引ピックアップ装置を備え、
電気または電子部品をピックアップしてそれらの部品を
基板上に置くための部品配置装置を、添付の図面を参照
して詳しく説明する。この部品配置装置は、発明を例示
する説明のために一例として進ばれたものであることが
理解されよう。

（実施例） 本発明を実施した部品配置装置を第１図に示す。

部品配置装置はＸ−Ｙテーブル１２がその上に取り付け
られた主フレーム１０と、複数のピックアップヘット１
６及びこれらのピックアップヘッド１６がその上に取り
付けられた回転形゛コンベヤ１４を含む配置手段からな
る電子部品取扱装置とを備えている。部品を置くべき基
板（不図示）がＸ−Ｙテーブル上の正確に知られた位置
に周知の方法で取り付けられ、また例えば英国特許第２
１５００９８号に記載されているような基板なＸ−Ｙテ
ーブル１２へ及びそこから搬送する手段（不図示）を設
けることができる。Ｘ−Ｙテーブル１２は任意の適切な
手段で取り付は及び駆動でき、多くの手段が知られてい
る。好ましくはＸ−Ｙテーブル１２が、ＰＣＴ特許出願
第讐０８５１０３４０４号に記載されているのと実質上
同様な手段によって取り付は及び駆動される。

部品配置装置は更に、主フレーム１０に対して既知の位
置で固定されたサブフレーム２０を含むキャリッジ１９
からなる部品供給手段１８を備え、サブフレーム２０上
に複数の部品供給マカジン２２が取り付けられている。

部品供給手段１８は、垂直軸Ａを中心に回転自在にサブ
フレーム２０上に取り付けられたターンテーブル２４を
備え、部品供給マガジン２２がターンテーブル２４の上
に（軸Ａを中心に）放射状に取り付けられている。

図示した部品配置装置の動作時には、ターンテーブル２
４が駆動手段によって軸Ａを中心に回転され、部品供給
マガジン２２のうち適切な１つを部品供給手段１Ｂの移
送部位つまりピックアップ部位２６に移動させる。第１
図に示した部品供給マガジン２２はいわゆるテープフィ
ーダだが、所望なら例えば本出願人の英国特許第２１４
７８８８号に詳しく記載されているようなスタックフィ
ーダ、振動フィーダまたは「スティック」フィーダ等そ
の他の形のマガジンも使える。周知のように、テーブフ
ィーダ内の部品は適切な寸法のリールの周囲に巻かれた
可撓性テープに沿って等しい間隔て配設されたポケット
内にパッケージされており、部品は既知の向きでテープ
のポケット内に位置されるのが好ましい−但し、ポケッ
ト内における部品の位置決めと向きどちらも特別に正確
でなくともよい。テープフィーダを用いてピックアップ
位置に送るため、テープはある１つのポケットの中心と
次隣のポケットの中心間の間隔に等しい送りステップだ
け自らを移動するように割り出される。

図示した部品配置装置の部品供給手段１８は更に、ピン
クアップ部位２６にある部品供給マカジン２２と整合す
るようにサブフレーム２０上に取り付けられたシリンダ
２８を備えている。シンリンダ２８は、装置の動作中シ
ンリンダ２８内をスライド可能なピストンの後方から加
圧流体がシンリンダへ導入されたとき、ピストンロッド
３０がシリンダから延出してマガジンの割り出しプラン
ジャ３２と係合することによって、部品を支持したテー
プを送りステップだけ割り出し、ピックアップ部位２Ｇ
のピックアップ位置に部品を与えるように位置決めされ
ている。

前述したように、円形コンベヤ１４は複数のピックアッ
プヘッド１６を支持する。ピックアップヘッド１６はそ
れぞれのキャリヤ３４上に取り付けられ、各キャリヤ３
４は２つのアーム３６を有する二股状部材３５を備え、
各アームの外端部にピックアップヘットがクランプされ
ている。各キャリヤ３４は垂直ロッド３８に該ロッドの
長さ方向にスライド移動自在に取り付けられ、また二股
状部材３５もロット３８の垂直軸Ｃを中心に回転移動自
在に取り付けられている。各ロット３８は円形コンベヤ
１４のスパイダ部材４０に、該スパイダ部材４０の１０
個のアームの１つの端部に固定される。つまり、例示装
置の円形コンベヤ１４は１０個のキャリヤ３４と２０個
のピックアップヘッド１６を備える。

また各キャリヤ３４はブラケット６０を備え、相互に平
行な対向外側端面を有し且つ対応したロッド３８の軸Ｃ
と平行に実質上垂直に延びたすへり面６２がブラケット
６・０に取り付けられている。

案内ローラ６４がすべり面６２の平行な対向案内面上を
走行するように配置され、案内ローラ６４はスパイダ部
ｔ第４０に固定されたクランプ手段６６へ回転自在に取
り付けられている。クランプ手段６Ｇは、ロット３８も
スパイダ部材４０にクランプする。クランプ手段６６の
各部を適切に調整することで、例示装置の初ＪＩ１１設
定時に、各キャリヤ３４の隣接キャリヤ３４に対する位
置は、以下論じることくキャリヤ３４の動作位置を正確
に位置決めするように調整可能である。

前述したように、各キャリヤ３４は２つのアーム３６を
有する二股状部材３５を鴎えている。各々の二股状部材
３５は対応ブラケット６０によりロッド３８に沿って垂
直移動自在に支持され、また対応した１つのロッド３８
の軸Ｃを中心に旋回移動自在に取り付けられ、アーム３
６の先端にあるピックアップヘッド１６を動作位置と非
動作位置の間で移動させる。空動ピストン及びシリンダ
装置（不図示）が各々のブラケット６０にシリンダの軸
をほぼ垂直にして取り付けられ、可撓性のリンケージつ
まりボーデンケーブル機構６８を動作して二股状部材３
５を軸Ｃを中心に旋回させ、２つのピックアップヘッド
１６の内特定のキャリヤ３４と対応した一方または他方
をそのキャリヤに対応した動作位置に移動せしめ、これ
と同時に他方のピックアップは勿論その非動作位置に移
動される。好ましい可撓性のリンケージはボーデンケー
ブル機構だが、適合するなら例えば適切なチェーンやベ
ルトリンケージ等他の種類の可撓性リンケージも使える
。但し、ボーデンケーブル機構の方が簡単で、コンパク
トで、適切な位置へ容易にたわみ可能であるため好まし
い。各々のキャリヤ３４に対応した動作位置は、円形コ
ンベヤ１４が回転可能な垂直軸Ｂを中心に等しい角度で
離間しており、ピックアップヘッド１６の動作位置は、
各々正確に同じ位置を占めろべき配萱部泣５０て基板上
へ部品を閤くときに、ヘットのピックアップ表面の位置
によって決まる。

円形コンベヤ１４は、主フレーム１０に固定された支柱
（不図示）へ回転自在に取り付けられている。適切な形
状のカム軌道が、支柱の周囲に形成されている。カムロ
ーラ（不図示）によって与えられるカムが各キャリヤ３
４のブラケット６０に取り付けられ、カムローラが支柱
のカム軌道内に受け入れられる。カムローラはカム軌道
の最下面に対して付勢され、各キャリヤ３４が配置部位
５０にあると基礎の水平基準面が同一の水平面内に位置
するように調整される。つまり、円形コンベヤ１４が支
柱上て軸Ｂを中心に回転すると、カムローラがカム軌道
内をスライドし、円形コンベヤ１４の全１回転の少なく
とも一部の間にブラケット６０（ひいてはこれらブラケ
ット６０に取り付けられたピックアップヘット１６をＢ
軸と平行な方向に移動させろ。

例示装置のモータ手段とコンピュータ装弾系を含む手段
（不図示）が、コンピュータ装弾系からの信号でスパイ
ダ部材４０を円形コンベヤ１４の垂直軸Ｂを中心に間欠
的に回転するため設けられている。モータ手段は、サー
ボモータと制御系によって制御される回転エンコーダと
からなり、適切なギヤ系（不図示）を介してスパイダ部
材４０を回転するのが好ましい。スパイダ部材４０の各
間欠的な回転動は、スパイダ部材４０のアームを３６°
の角度だけ前進させる。つまり、円形コンベヤ１４は軸
Ｂを中心に割り出し移動自在に取り付けられ、例示装置
の複数部位を通るステップ移動で、円形コンベヤ１４の
回転軸Ｂを中心に等しい間隔で配設された動作位置にピ
ックアップヘッド１６を割り出す。複数の部位はピック
アップ部位２Ｇ、祖向き決め部位４２、メカニカル向き
決め部位４４、検査部位４６、微向き決め部位４８、配
置部位５０、スペア部位５２、ダンプ部位５４、ヘット
選択部位５６及び前向き決め部位６８からなり、各部位
の詳細を以下説明する。

各ピップアップヘッド１６の構造と動作は実質上回等で
、唯一顕著な差は各ピップアップヘッド１６のツールの
ピックアップ面の寸法と形状だけである。このため便宜
上、１つのピップアップヘット１６だけを以下詳しく説
明する。このピックアップヘッドを、添１寸図面中の第
２図に詳細に示す。

前述したように、各ピップアップへ・ラド１６は１つの
アーム３６の端部に取り付けられている。

ピップアップヘッド１６の筒状支持ハウジング７４がア
ーム３６の円筒状孔７６内に受け入れられ、ピップアッ
プヘッド１６の軸りを実質上垂直としてボルト７８で所
定の位置にクランプされる。またピップアップヘッド１
６は、ハウジング７４によって支持された軸受内に軸り
の長さ方向に移動自在で且つ軸りを中心に回転自在に取
り付けられた細長い支持部材８０を有するツールを備え
ている。ツール本体８２はアーム３６の下方で支持部材
８０の下端部に固定され、適切な寸法及び形状の第１ピ
ックアップ面８４の下端部に終っている。

支持部材８０の下端部８Ｇはツール本体８２０円筒状孔
８日内に収納され、下端部８６が円筒状孔８８と実質上
気密なシールを形成し、ツール本体８２は適切なりラン
プ手段（不図示）によって下端部８６に固定されている
。シンリンダ９０がツール本体８２内で支持部材８０の
下端部８６に形成され、該シンリンダ９０は軸りと同軸
上で円筒状孔８８の下部によって形成された室９２へと
下方に開口している。ピストン部材９４がシンリンダ９
０内にスライド移動自在に取り付けられ、その下端が先
端９６に終るピックアップ端部９５を与え、先端９６が
その最下端部にツールの第２ピックアップ面９Ｂを有す
る。第２ピックアップ面９Ｂは、第１ピックアップ面８
４より断面積が小さい。ピストン部材９４のピックアッ
プ端部９５はツール本体８２０通路１００内を、先端９
６が第１ピックアップ面８４の（通路１００の端部て与
えられる）開口を通り第１ピックアップ面８４を越えて
突き出ている動作位置（第２図にはこの位置にあるピス
トン部材を示す）と、先端９６が第１ピックアップ面８
４より内側へとツール本体８２内に後退している非動作
位置との間でスライド可能である。第１ポート１０２が
ツール本体８２に設けられ、該第１ポート１０２を介し
てピストン部材９４上方のシンリンダ９０に空気が導入
され、ピストン部材９４をその動作位置へと下方に駆動
可能である。また、ピストン部材９４をその非動作位置
へと後退させるように、第１ポート１０２は真空にも接
続可能である。

例示の部品配置装置は更に、例示装置の各ポートに刻す
る空気の流れ及び真空の接続を制御するための弁手段（
不図示）を１１誓え、例えばポート１０２等のポートの
場合には、ツールの移動を許容するため可撓性配管の使
用が必要になることもある。また例示の装置は、ピスト
ン部材９４が非動作位置にあるとき、吸引作用が第１ピ
ックアップ面８４に加えられ、吸引作用の印加中第１ピ
ックアップ面８４と係合した部品（不図示）が該面８４
と接触する状態に保持され、且つピストン部材９４が動
作位置にあるとき、吸引作用がピストン部材９４の開口
１０４を介して第２ピックアップ面９８に加えられ、開
口１０４を介した吸引作用の印加中第２ピックアップ面
９８と係合した部品が第２ピックアップ面９８と接触す
る状態に保持されるように構成配置された手段も４ｆａ
えている。

開口１０４を介した吸引作用を印加するため、ツール本
体８２は（ツール本体８２内の室９２によって与えられ
）シンリンダ９０より第１ピックアップ面８４の方に近
い通路に開口した第２ポート１０６を備える。開口１０
４は、ピストン部ｔオ９４がスライド可能な方向に第２
ピックアップ面９８から延びたピストン部材９４のピッ
クアップ端部９５内の長さ方向通路１０８の終端をなし
・、ピストン部材９４の横方向通路１１０が室９２と長
さ方向通路１０８を連通し、これによりＮ９２が開口１
０４と連通して開口１０４を介した吸引作用を与える。

ピストン部材９４のピックアップ端部９５は、第１ピッ
クアップ面８４の開口で、ピストン部材９４が動作位置
にあるとき先端９６がそこを通って突出する開口に終る
ツール本体８２の連結通路１００内にスライド可能に受
け入れられ、ツール本体８２が通路１００を画成してピ
ストン部ｔオ９４のピックアップ端部９５の周囲に実質
上気密のシールを与える。ピストン部材９４の先端９６
は、第１ピックアップ面８４の開口に終る通路１００内
をスライドするピックアップ端部９５の残部よりも小さ
い断面積て、ピストン部材９４が非動作位置にあるとき
、ツール本体８２内の室９２がピストン部材９４の先端
９６周囲と通路１００を介して第１ピックアップ面８４
の開口と連通ずることによって、第１ピックアップ面８
４に吸引作用を加える。またピックアップヘッド１６は
、ピストン部材９４が非動作位置にあるとき、ピストン
部材９４内の横方向通路１１０が室９２と連通ずる状態
に留まり、ピストン部材９４の開口１０４とその先端９
６の周囲を介して吸引作用が第１ピックアップ面８４へ
加えられるように寸法法めされている。

シリンダ９０内をスライド可能なピストン部材９４のピ
ストン部１１２は、ピストン部材９４のピックアップ端
部９５より大きい直径で、ピストン部１１２とピックア
ップ端部９５の接合部に下向きの肩１１４を与え、ピス
トン部材９４が動作位置にあるとき、第１ボー１−１０
２への真空の印加がシンリンダ９０内に真空を形成し、
一方同じ真空の第２ポート１０６への印加がピストン部
＋オ９４の開口１０４と通路ｌＯ８を介して大気圧下の
空気を室９２内に引き込み、この大気圧下の空気がピス
トン部材９４を非動作位置の方に向かつて付勢する。ピ
ストン部材９４が非動作位置に達した後は、第２ポート
１０６への引き続く真空の印加が開口を介して第１ピッ
クアップ面８４に吸引作用を加える。

前述したように、支持部材８０は筒状の支持ハウジング
７４内に、該ハウジング７４に対してピックアップヘッ
ド１６の軸りの長さ方向にスライド自在に装着されてい
る。ハウジング７４のストバ面１１Ｂと支持部材８０の
カラー１２０との間に作用するバネ１１６が、ツール本
体８２とピックアップヘット１６が取り付けられている
アーム３Ｇのストッパ面との係合によって決まる上昇位
置にまで支持部ｔオ８０を付勢する。円形コンベヤ１４
がその軸Ｂを中心に回転するとき、ピックアップヘッド
１６はこの上昇位置を占め、例示装置の他の動作手段の
邪魔にならない二 支持部材８０とツール本体８２は、ピックアップヘッド
１６の軸りの長さ方向に移動可能であると同時に、以下
説明するように軸りを中心として回転自在に取り付けら
れている。細長い支持部材８０の上端部は、筒状支持ハ
ウジング７４の最上部を越えて上方に突き出ている。例
示装置のツールは更に、支持部材８０の上端部をスライ
ド可能に受け入れる駆動スリーブ１２２と筒状部材１２
４を含む連結手段を備え、駆動スリーブ１２２の下端部
は駆動スリーブ】２２が固定される筒状部ｔ第１２４の
円筒状上端部内に受け入れられる。駆動スリーブ１２２
の外側突出カラー１２６が、筒状部材１２４の上縁と係
合する。筒状部材１２４はその下端部に、内側突出フラ
ンジ１２Ｂを備えろ。クラッチパッド１３０がフランジ
１２Ｂの上向き面上に支持され、バネ１３４によって支
持ハウジング７４のカラー１３２の下向き面に向かつて
付勢される。つまり例示装置のクラッチ手段はフランジ
１２８、クラッチパッド１３０、カラー１３２及びバネ
１３４からなる。クラッチバッド１３０はその両側にわ
ずかに隆起した半径方向部を有し、このバット両側の隆
起部が直交する半径に沿ってそれぞれ位置することによ
って、ツール各部のわずかな不整合を許容すると共に、
クラッチバットとカラー面との適切な係合を保証する。

バネ１３４はカラー１３２の上向き面とハウジング７４
の外側上端部にスライド可能に受け入れられた軸受レー
ス１３６の下側部材との間で作用し、軸受レース１３６
の上側部材は駆動スリーブ１２２下面の凹部内に収納さ
れている。つまり、ピックアップヘッド１６の平常状態
では、レース１３６に当接するバネ１３４が支持ハウジ
ング７４に対して駆動スリーブ１２２を上向きに付勢す
るため、筒状部材１２４に固定された駆動スリーブ１２
２が筒状部材１２４を上向きに付勢し、更にフランジ１
２８を介してクラッチバッド１３０を支持ハウジング７
４のカラー１３２に対しきつく付勢する。従って、ピッ
クアップヘット１６の平常状態では、筒状部材１２４が
クラッチバット１３０を介して支持ハウジングのカラー
１３２にロックされ、その結果ツールは支持ハウジング
に対して回転できず、軸りを中心に回転不能である。し
かし、軸りに沿って下向きの圧力が駆動スリーブ１２２
に加わると、クラッチバット１３０がカラー１３２から
解放され、ツールの軸りを中心とした回転を可能とする
。例示装置の動作中必要な場合にかかる回転を行わせる
ため、向き決め手段１９２が駆動スリーブ１２２と係合
しそれを下向きに付勢してクラッチパラ）”　１３０を
解放しくつまり軸りを中心とした駆動スリーブ１２２の
回転を可能とし）、コンピュータ制御系の制御で所望の
角度だけ駆動スリーブ１２２を回転させるように設けら
れている。駆動スリーブ１２２の回転が、以下説明する
ように支持部材８０（ひいてはそれに固定されたツール
本体８２）をピックアップヘッド１６の軸りを中心とし
て回転させる。

前述したように、支持部材８０は駆動スリーブ１２２に
対して軸りの長さ方向にスライド可能である。しかし同
時に、支持部材８０は駆動スリーブ１２２と一体に軸り
を中心として回転自在なように駆動スリーブ】２２と係
合し、この係合はローラ１３８と案内部材１４０によっ
てなされる。

ローラ１３８は支持部材８０の上端部に固定された軸１
４２に回転自在に取り付けられ、軸１４２は駆動スリー
ブ１２２の壁のスロット１４４を通って突き出ている。

ローラ１３８は案内部材１４０の垂直面上を走行するよ
うに配置され、案内部材１４０は駆動スリーブ１２２に
固定されており、案内部材１４０の垂直面はピックアッ
プヘッド１６の軸りと平行である。第２のローラ１４６
もローラ１３８の外側で軸１４２に取り付けられ、駆動
スリーブ１２２に固定され且つローラ１４６に当接する
板バネ１４８と係合し、ローラ１３８を案内部材１４０
の垂直面に対してきつく付勢する。

ピックアップヘッド１６の初期設定時に、駆動スリーブ
１２２上における案内部材１４０の位置を調整すること
によって、駆動スリーブ１２２に対する支持部材８０（
ひいてはこれに固定されたツール本体８２）の軸りを中
心とした角度の向きが所望の通り調整可能である。また
、支持部材８０が駆動スリーブ１２２に対して軸りの長
さ方向に移動されるとき、ローラ１３８と案内部を才１
４０の垂直面との係合が軸りと平１テな経路に沿って支
持部材８０を案内するのを助ける。支持部材８０とこれ
に取り付けられたツール本体８２が、ピックアップヘッ
トのツールが第２図に示した状態の上昇位置から下方位
置へ、更にその後上昇位置へと移動する間、駆動スリー
ブ１２２の回転はバネ１３４の付勢圧力に基づくフラン
ジ１２８とカラー１３２との間でのクラッチパッド１３
０の係合によって防止され、上述したローラ１３８．１
４Ｇ、案内部（第１４０及びハネ１４８を含む手段によ
って軸りを中心とした支持部材８０の回転を防く。

キー溝１５０が支持部材８０のシリンダ９０の壁に形成
され、該キー溝はピックアップヘットの軸りと平行に延
びている。ピストン部材９４に固定されたキー１５２が
キー溝１５０と係合し、ツール本体８２に対するシンリ
ンダ９０内での軸りの長さ方向に沿ったピストン部材９
４のスライド移動を可能とするが、ピストン部ｔオ９４
を支持部材８０にキー化めするため、支持部材８０が軸
りを中心に回転されると、ピストン部材９４も同様に回
転する。つまり、ツール本体８２とピストン部材９４両
方の軸りを中心とした駆動スリーブ１２２に対する向き
が固定され、従って駆動スリーブ１２２の既知角での回
転は、ツール本体８２とピストン部材９４両方も同−角
だけ同しように回転させる。これは、第１ピックアップ
面８４と第２ピックアップ面９８両方の軸りを中心とし
た角度の向きを、例示装置の制御系によって制陣可能と
する。この点は特に、例えばメルフ部品なと、対象の部
品を保持するのに特別な形状のピックアップ面を持つツ
ールを必要とする部品を扱うときに有用である。軸りを
中心にツールを回転することによ）て、ピックアップ部
位２６で供給手段１８から与えられる部品の向きと整合
するように、第１または第２の適切なピックアップ面ａ
　ｌｌ、９８を前向き決め部位５８で向き決めてきる。

その後必要なら、軸りを中心に再びツールを回転し、ピ
ックアップ面８４．９８の何れか一方に支持された部品
を、例示装置の配置部位５０て必要な向きとほぼ一致さ
せろこともできる。軸りを中心としたツールの回転を行
う向き決め手段（不図示）か、向き決め部位４２．４８
．５８に配設されている。

例示の装置は、検査部位４６のピックアップヘット１６
で支持された部品を検査するため、検査部位４６に配置
されたカメラ（不図示）を備えている。例示Ｍ　Ｂの動
作は、そのカメラから受け取った部品の画像に基づき制
御系によって制御される。制御系は、部品が検査部位４
６にあったときカメラから受け取ったその部品の画像に
基づきＸ−Ｙテーブル１２の移動を補正することによっ
て、配置部位５０における部品の所定の配置位置を指示
するように動作する。同しく例示装置の制御系は、　（
前述したような）微向き決め部位４日における軸りを中
心としたピックアップヘッド１６９ツールの回転を行い
、部品が検査部位４６にあつたときカメラから受け取っ
たその部品の画像に基づきピックアップ面８４．９日の
何れか一方にツールによって支持された部品の向きを調
整するように構成されている。このようにして、例示装
置の制御系内にプログラムされている部品の予め進定さ
れた配置位置を、ピックアップヘッド１６上の部品によ
って占められている正確な１ｆｆＲに１足って補正でき
る。

ピックアップ部位２６で部品供給手段１８から部品をピ
ックアップするためには、円形コンベヤ１４の回転によ
ってピックアップ部位２６に移動されたピックアップヘ
ッド１６のツールを作動し、ツールのピックアップ面８
４．９８の選択された一方をツールの上昇位置から部品
と係合するように移動せしめ、前記のごとく加えられる
吸引作用によってピックアップ面８４．９８の選択され
た一方に対して部品を（呆けし、ピックアップツールの
上昇位置への後退によって部品供給手段１８から部品を
取り出す必要がある。同しく配置部位５０ては、円形コ
ンベヤ１４の回転によって配置部位５０に移動され、前
述した吸引作用によってピックアップ面８４．９８の適
切な一方に保持された部品を支持しているピックアップ
ヘッド１６のピックアップツールを配置部位５０にある
基板の方に向かって移動し、配置部位δ０の基板上に置
かれた部品をピックアップ面８４．９日から解放する必
要がある。ツールが第２図に示した状態にある上昇位置
から下方位置へ移し、更に下方位置から上昇位置へ戻す
かかるツールの移動を行うには、支持部材８０とこれに
取り付けられたツール本体８２の軸りの長さ方向に沿っ
た移動が必要である。そこでこの移動を行わせるため、
主フレーム１０上のピックアップ部位２６と配置部位５
０に（前記の支柱を介して）駆動手段１５４（第３図）
が取り付けられている。各駆動手段１５４の構造と動作
はほぼ同様なので、便宜上その中の１つだけを以下詳し
く説明する。駆動手段１５４は、支柱に固定され且つ心
合わせ軸受１５Ｂを支持したブラケット１５６を備え、
軸受１５８内に筒状の駆動シャフト１６０が垂直方向に
スライド移動自在に装着されている。筒状の駆動シャフ
ト１６０は、その駆動手段１５４が配設された部位の動
作位置にあるピックアップヘッド１６の軸りと同軸状に
位置する。駆動プランジャ１６２が、筒状の駆動シャフ
ト１６０内に垂直方向にスライド移動自在に装着されて
いる（第２図も参照）。駆動プランジャ１６２は、駆動
シャツ）１６００円筒状内部にスライド自在に受け入れ
られた一対の軸受部材１６４を備える。上側軸受部材１
６４の上方に位置した駆動シャフト１６００円筒状内部
によって形成された室１６８へ、加圧空気を導く手段（
不図示）が設けられている。室１６８内への加圧空気の
導入は駆動プランジャ１６２を駆動シャツ）１６０に対
して、下側軸受部材１６４と駆動シャフト１６０のスト
ッパ１６Ｇとの係合で規制される範囲で下方に付勢し、
駆動プランジャ１６２は通常この静止位置を占める。

駆動手段１５４は更に、駆動シャフト１６０を上昇位置
（第３図の駆動シャフトはこの位置にあ；Ｓ）へ及びそ
こから垂直方向に駆動するように配置されたモータ手段
１７０をイーえている。例示装置のモータ手段１７０は
サーボモータ１７２からなり、その角度回転は回転エン
コーダ（不図示）によって周知の方法で決められる。連
続状の歯付きヘルド１７４が、サーボモータ１７２の出
力軸に装着された歯付きプーリ１７Ｇと、サーボモータ
１７２の出力軸と平行な軸を中心に回転自在にブラケッ
ト１５６に装着され且つサーボモータ１７２の出力軸の
垂直下方に配設された歯付きアイトラーリ１７８との内
凹を通過し、歯付きベルト１７４の２つの垂直方向走行
部を与える。クランプ１８０が、筒状の駆動シャフト１
６０と歯付きベル）１７４０２つの垂直方向走行部の一
方にクランプされている。従って、サーボモータ１７２
が回転すると、駆動ベルト１７４０２つの垂直方向走行
部が垂直方向に移動され、クランプ１８０の取り付けら
れた歯付きベルト１７４の走行部がそれに応じて駆動シ
ャフト１６０を軸受１５８内て垂直方向に移動させる。

サーボモータ１７２のエンコーダを用いることで、コン
ピュータ制御系は、サーボモータ１７２によって筒状の
駆動シャフト１６０が駆動される位置を正確に制御可能
である。つまり、ピックアップヘッド１６がその軸りを
駆動手段を心合わせして例示装置の一部位に配設されて
いるとき、サーボモータ１７２の動作で駆動シャフト１
６０を下方に駆動し、以下詳しく論じるようにプランジ
ャ１６２をツールの支持部材８０の上端と係合させそれ
を下方に駆動することができる。

例示の装置は、円形コンベヤ１４がその軸Ｂを中心に回
転しているときに駆動手段が作動するのを防ぐと共に、
駆動シャフト１６０が静止位置にないと円形コンベヤ１
４の回転を防ぐ各種のインターロック安全機構を備えて
いる。例示装置においては、回転する円形コンベヤ１４
に電気接続は一切設けてなく、動力は圧縮空気または真
空を与える二とで空圧的にのみ与えられる。

前述したように、例示の装置はピックアップ部位２Ｇに
取り付けられた駆動手段を与え、該駆動手段はピックア
ップ部位２６にあるピックアップ・＼ラド１６のツール
の一部によって付勢可能で、ツールのピックアップ面８
４．９８の一方を支持したツール本体８２を供給手段１
８によってピックアップ部位２６に与えられた部品と係
合させ、例示の装置は更に、ピックアップヘット１６を
上昇させるバネ１１６によって与えられ、供給手段１８
から部品を取り出す手段を備えている。同しく　１９１
１示の装置は、配置部位５０に取り付けられ配置部位５
０にあるビックアップヘラＦ’　１６のツールの一部と
係合可能でツール本体８２を移動させ、ツールによって
支持されている部品を配置部位５０て基板上に置く駆動
手段も備えている。

Ｘ−Ｙテーブル１２の充分な移動を達成するため、Ｘ−
Ｙテーブル１２とそれによって支持された基板が基板上
への部品の配置中にマガジン２２の下方を通過てきるよ
うに、Ｘ−Ｙテーブル１２の最上面とテーブルによって
支持された基板はマガジン２２の最下レヘルより下方に
配設されている。任意の部位、例えばピックアップ部位
２６や配置部位５０てピックアップヘット１６の垂直方
向の移動距離量を制限するため、支柱上のカム軌道は軸
Ｂを中心とした円形コンベヤ１４の回転に連れてブラケ
ット６０を移動させ、ブラケット６０及びこれによって
支持されたピックアップヘット１６が配置部位５０でピ
ックアップ位置２Ｇより低い位置を占めるように配置さ
れている。中間の各部位における各動作手段は、各々の
位置で必要な垂直方向の移動距離をできる限り減しるよ
うに適切に位置決めされ、例示ｖｉ置のサイクル時間を
短く保つようにしている。

メカニカル向き決め部位４４にはメカニカル向き決めジ
ョー系１８２が配設され、メカニカル向き決め部位４４
におけるピックアップヘット１６はそれによって支持さ
れた部品をメカニカル向き決めジョー系１８２へ導入す
るように配置されている。部品によっては、ショーによ
るメカニカル向き決めが必要なく、所望であれば、メカ
ニカル向き決めジョー系１８２を動作不能とするように
例示装置のコンピュータ制御系をプログラムできる。例
示装置のメカニカル向き決めジョー系１８２は二対のジ
ョー１８４．１８６を備えている。

第１対のジョー１８４は円形コンベヤの回転軸に対する
半径方向経路Ｒに沿って移動自在に取り付けられ、第２
対のシＥ−１８６は円形コンベヤ１４て支持された動作
位置にあるピックアップヘットの回転経路Ｔに沿って移
動可能である。ジョー１８４．１８６をそれぞれの経路
Ｒ，Ｔに沿って移動し、ピックアップヘッド１６で支持
された部品をメカニカル向き決め部位４４に係合させ、
ヘット１６の軸りに対して部品を向き決めする手段が設
けられている。一部の部品では、２つの直交方向の一方
（円形コンベヤ１４０軸Ｂに対する半径方向）において
だけ、軸りに対して部品を向き決めする必要がある。こ
のため、半径方向のジョー１８４は動作部がピックアッ
プヘッド１６によって支持された部品の移動経路と同じ
平面内りこ位置するように配設される一方、接線方向の
ジョー１８Ｇは部品の移動経路の下方に配設され、半径
方向のジョー１８４は延出して接線方向のジョー１８６
の位置と整合するのに充分な高さにある。

駆動手段１５４がメカニカル向き決め部位４４に配設さ
れ、これは二対のジョー１８４．１８６を用いて向き決
めする必要があるときにだけ動作され、ピックアップヘ
ッド１６で支持された部品を半径方向のジョー１８４と
接線方向のジョー１８６両方と整合するように下降させ
る。半径方向のジョー１８４だけを用いる必要がある場
合には、円形コンベヤの回転によって部品がジョー１８
４間に運ばれ、ピックアップヘッドを下げる必要がない
ので、時間が節約される。各ジョーをそれぞれ半径及び
接線方向の経路に沿って移動する手段は、回転エンコー
ダを備えたサーボモータ１８８．１９０からなり、例示
装置のコンピュータ制御系と適切な連結リンケージによ
って制御される。メカニカル向き決め部位４４に部品を
運ぶ円形コンベヤ１４の回転中、制御系が信号を各モー
タに発して、ジョー１８４．１８６間の間隔を向き決め
ずべき次の部品の搬送に適するように調整し、該調整は
ジョー間への部品の導入を可能とすると同時に、向き決
め動作を行うのに必要な移動距離な安全に実施できる範
囲で可能な限り減少するのに充分なものとする。またこ
のように制御されるサーボモータ１８８．１９０の使用
は、ジョー１８４．１８Ｇの閉じ勤を制限してこれらの
ジョーが部品の位置される制限領域を限定するようにす
る点ても望ましい。この制限領域の寸法は、向き決めず
べき部品の寸法よりわずかに大きく選択し、部品がジョ
ー間に把持されて損傷を受ける可能性（例えばチップな
ど部品が脆い場合には非常に起き易い）を避けるように
する方がよい。

吸引式ピックアップ装置を用いた例示装置の動作におい
ては、部品がピックアップ部位２６で部品供給手段１８
からピックアップされるとき、及び部品が配置部位５０
で基板上に置かれるときに、ツールから部品に加わる圧
力が制御可能である。

ピックアップヘッド１６のツールの下向きの移動はサー
ボモータ１７２で駆動される駆動シャフト１６０によっ
てなされ、またツールの静止位置への上向きの戻り移動
はサーボモータ１７２の制御下においてだがバネ１１６
によってなされ、ツールがその静止位置に至るまで上昇
する間、バネ１１６が支持部材８０の上端部を駆動プラ
ンジャ１６２との停台状態に（呆つ。支持部材８０がサ
ーボモータ１７２によって下向きに駆動される距離は、
第１ピックアップ面８４または第２ピックアップ面９８
どちらが使われるのか、及びピックアップすべき部品の
高さ、更に配置部位５０において部品が置かれる基板表
面の高さに依存する。何れの場合にも、サーボモータ１
７２は例示装置のコンピュータ制御系によって制御され
、支持部材８０を加圧空気で緩衝しながられずかにオー
バな移動が生じるように充分下向きに駆動し、空気の圧
力は、部品が（ピックアップ部位２Ｇで）マガジン２２
または（配置部位５０で）基板に対して押圧されるとき
にピックアップ面８４．９日から部品に加わる力を適切
に定めるように制御される。ピストン部材９４が動作位
置にあるとき、緩衝効果は第１ポート１０２を介してピ
ストン部材９４上方のシリンダ９０内に導かれる適切な
圧力の空気によって与えられる。ピストン部材９４の第
２ピックアップ面９８の表面積は第１ピックアップ面８
４の表面積より小さいく、ピストン部材９４て与えられ
るツールはツール本体８２で与えられるツールより小さ
い部品を扱うので、ピストン部材９４から部品に加わる
圧力は通常非常に小さい。

ピストン部材９４が後退して非動作位置にあるとき、部
品は第１ピックアップ面８４と係合する。

この場合の空気緩衝は、駆動手段１５４０筒状駆動シヤ
フト１６０の室１６８内の加圧空気によって与えられる
。第２ピックアップ面９８の使用中は、室１６８内の空
気圧によって加わる下向きの力の方が、シリンダ９０内
の空気圧によってピストン部材９４に加わるものよりは
るかに大きい。

配置部位５０で部品が基板上に置かれたとき、所望なら
、制御系の制御下で加圧空気を第２ポート１０６を介し
て導入し、係合していたピックアップ面８４．９８から
の部品の分離を助けることもできる。

例示装置の各部を作動するのにサーボモータと回転エン
コーダを用いたが、ステップモータなどその他の制御可
能な駆動手段を用いてもよい。但し、動作速度、精度及
び便利さ一般の点てサーボモータの方が好ましい。

（発明の効果） 例示の装置は、Ｔｉ気または電子部品のピックアブと配
置を高速で扱うことができる。例示装置の真空ピックア
ップ装置は、従来周知の一部の装置で提案されているよ
うに、ツール供給マガジンでのツール交換に伴う遅れを
生ずることなく、異なる面積及び／又は形状のピックア
ップ面を有する複数のツールの使用を可能とする。例示
装置の真空ピックアップ装置の単一ヘットは２つのツー
ルを与え、その一方が他方より大きい面積のピックアッ
プ面を有し、そのうち適切な一方が、ツールのピックア
ップすべき部品との係合前に選択部位５６において、装
置制御系の制御下で確実に選択可能である。また、各キ
ャリヤ３４に２つのピックアップヘッド１６を設けたの
で、４種のツールのうち適切なサイズ及び形状の任意の
１つを選択できる。例示装置の配置手段の構造及び構成
によれば、サイクル時間が迅速となり、移動部分のｔｍ
性による遅れが生じない。更に、本ツールの設計は、部
品を配置部位５０て、隣合う部品間の制限されたスペー
ス内にＩくことを可能とする。

例示装置の動作中、特定のピックアップヘッド１６が部
品をピックアップし損なったり、あるいはピックアップ
された後の部品が検査部位４６における検査で不良と分
かったときは、制運系が次のピックアップヘットによっ
て適切な部品をピックアップさせ、装置の動作を必要に
応してスケジュールを決め直す。検査部位４６で標準以
下または正しくない部品が検出されると、この部品は配
置代講の動作を受けずに配置部位５０を通過し、ダンプ
部位５４て不合格容器内へと廃棄される。

【図面の簡単な説明】

第１図はηＩＩ示部品配置装置の概略平面図；第２図は
部分断面及び部分破断側面図で、例示装置の吸引ピック
アップ装置を示す；第３図は部分断面及び部分破断測面
図で、吸引ピックアップ装置の駆動手段を示す；及び第
４図は例示装置の位置決め系の概略平面図である。 １４！・・円形コンベヤ、１６・・・ピックアップヘッ
ト、１８・・・部品供給手段、２２・・・マガジン、３
４・・・キャリヤ、２６・・・移送部位、４２．４４．
４８・・・位置決め部位、５０・・・配置部位、６８・
・・作動手段（ボーデンケーブル機ｌｉｔ　）、８２・
・・ツール本体、８４・・・第１ピックアップ面、９０
・・・シリンダ、９４・・・ピストン部ｔオ、９５・・
・ピックアップ端部、９６・・・先端、９８・・・第２
ピックアップ面、１００・や・連結通路、１０２・・・
第１ポート、１０４・・・開口、１０６・・・空気導入
手段（第２ポート）、１０８・・・開口（縦長通路）、
１１０・・・横方向通路、１５４・・・駆動手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一端部に第１ピックアップ面（８４）を持った本体
   （８２）を含むツールを有するピックアップヘッド（１
   ６）を備えた電気または電子部品用吸引ピックアップ装
   置において、該装置が更に本体内のシリンダ（９０）と
   、該シンリンダ内にスライド移動自在に装着され、第１
   ピックアップ面より小さい面積の第２ピックアップ面（
   ９８）を持つ先端（９６）に終るピックアップ端部（９
   ５）を有するピストン部材（９４）とを備え、該ピスト
   ン部材が、第１ピックアップ面の開口を介して前記先端
   が第１ピックアップ面を越えて突出する動作位置と、前
   記先端が第１ピックアップ面より内側に後退している非
   動作位置との間でスライド可能であり、前記本体（８２
   ）が第１ポート（１０２）を有し、該第１ポートを介し
   て空気が前記シリンダに導かれてピストン部材を動作位
   置に駆動すると共に、第１ポートが真空に接続されてピ
   ストン部材を非動作位置へと後退可能であり、前記装置
   が更に、ピストン部材が非動作位置にあるとき、吸引作
   用を第１ピックアップ面に印加可能で、吸引作用の印加
   時に第１ピックアップ面と係合している部品が第１ピッ
   クアップ面との接触状態に保持され、またピストン部材
   が動作位置にあるとき、ピストン部材の開口（１０８）
   を介して第２ピックアップ面に吸引作用を印加可能で、
   前記ピストン部材の開口を介した吸引作用の印加時に第
   ２ピックアップ面と係合している部品が第２ピックアッ
   プ面との接触状態に保持されるようになす手段（１０６
   ）を備えたことを特徴とする吸引ピックアップ装置 ２、前記ピストン部材（９４）が動作位置にあるとき、
   ピストン部材のピックアップ端部（９５）が第１ピック
   アップ面の開口に終る連結通路（１００）内にスライド
   自在に受け入れられ、前記本体（８２）が該連結通路を
   限定して、ピストン部材のピックアップ端部の周囲に実
   質上気密なシールと、前記シリンダと第１ピックアップ
   面の間に配設された室とを与え、前記ピストン部材（９
   ４）が、第２ピックアップ面（９８）の開口に終り且つ
   ピストン部材がスライド可能な方向に延びた縦長の通路
   （１０８）と、前記室と縦長の通路の間を連通する横方
   向の通路（１１０）とを有することを特徴とする請求項
   １記載の吸引ピックアップ装置 ３、前記ピストン部材（９４）の先端（９６）が、連結
   通路（１００）内をスライドするピックアップ端部（９
   ５）の残部より小さい断面積を持ち、ピストン部材が非
   動作位置にあるとき、前記本体内の室がピストン部材の
   先端周囲を介し第１ピックアップ面（８４）の開口と連
   通して、真空を第１ピックアップ面に与えることを特徴
   とする請求項２記載の吸引ピックアップ装置 ４、前記第１ポート（１０２）に供給される空気の圧力
   を制御し、部品と係合する状態にある動作位置のピスト
   ン部材によって加えられる圧力を制御する手段を備えこ
   とを特徴とする前記請求項の何れかに記載の吸引ピック
   アップ装置 ５、前記装置が円形コンベヤ（１４）上で該円形コンベ
   ヤの回転軸を中心として等しい離間間隔で配設された動
   作位置に取り付けられた複数のピックアップヘッド（１
   ６）を備え、円形コンベヤが前記回転軸を中心にステッ
   プ移動自在で、前記装置の供給手段によって部品が供給
   される少なくとも１つのピックアップ部位（２６）、ピ
   ックアップ部位より下流にあって、ピックアップヘッド
   で支持された部品の向きが確立される少なくとも１つの
   向き決め部位（４２、４４、４８）、及び該向き決め部
   位より下流にあって、部品がピックアップヘッドにより
   配置部位で基板上に置かれる少なくとも１つの配置部位
   （５０）を含む複数の部位を通って動作位置にあるピッ
   クアップヘッドを移動させることを特徴とする前記請求
   項の何れかに記載の吸引ピックアップ装置 ６、前記装置が、ピックアップ部位に取り付けられ、ピ
   ックアップ部位にあるピックアップヘッドのツールの一
   部と係合可能で、ツールの本体を移動させ、ツールのピ
   ックアップ面（８４、９８）を供給手段によってピック
   アップ部位に与えられた部品と係合せしめる駆動手段（
   １５４）と、ツールを上昇して、部品を供給手段から取
   り出す手段とを備えたことを特徴とする請求項５記載の
   吸引ピックアップ装置 ７、電気または電子部品用の吸引ピックアップ装置にお
   いて、軸を中心にステップ移動自在に取り付けられた円
   形コンベヤ（１４）と、前記軸を中心に等しい離間間隔
   で円形コンベヤ上に取り付けられたキャリヤ（３４）と
   、各キャリヤ上に取り付けられた複数のピックアップヘ
   ッド（１６）と、各キャリヤが円形コンベヤに対して移
   動自在に取り付けられ、該キャリヤに取り付けられたピ
   ックアップヘッドが該キャリヤに対応した動作位置へ及
   びそこから移動可能であることと、キャリヤの動作位置
   が円形コンベヤの軸を中心に等しく離間していることと
   、円形コンベヤ上に取り付けられてキャリヤを移動し、
   そのピックアップヘッドのうち適切な１つを対応した動
   作位置へと移動させる作動手段（６８）とを備えたこと
   を特徴とする吸引ピックアップ装置 ８、前記作動手段（６８）が可撓性リンケージからなる
   ことを特徴とする請求項７記載の吸引ピックアップ装置 ９、前記可撓性リンケージ（６８）がボーデンケーブル
   機構からなることを特徴とする請求項８記載の吸引ピッ
   クアップ装置 １０、前記円形コンベヤ（１４）がその軸を中心に回転
   するとき、円形コンベヤの完全な１回転の少なくとも一
   部の間にピックアップヘッドも円形コンベヤの回転軸と
   平行な方向に移動されるように、ピックアップヘッドが
   円形コンベヤ上に取り付けられたことを特徴とする請求
   項５から９の何れか一つに記載の吸引ピックアップ装置