JPS6323933B2 - - Google Patents
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- JPS6323933B2 JPS6323933B2 JP54107323A JP10732379A JPS6323933B2 JP S6323933 B2 JPS6323933 B2 JP S6323933B2 JP 54107323 A JP54107323 A JP 54107323A JP 10732379 A JP10732379 A JP 10732379A JP S6323933 B2 JPS6323933 B2 JP S6323933B2
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- JP
- Japan
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- signal
- speed control
- slider
- potentiometer
- cmax
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/06—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source
- B62D11/10—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears
- B62D11/14—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source
- B62D11/18—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of a single main power source using gearings with differential power outputs on opposite sides, e.g. twin-differential or epicyclic gears differential power outputs being effected by additional power supply to one side, e.g. power originating from secondary power source the additional power supply being supplied hydraulically
- B62D11/183—Control systems therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Road Paving Machines (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は一般に、一方では少くとも２つの独立
な駆動ローラ若しくは台車部材により形成される
台車によつて地上に支持され、他方では必要なら
ば単一のかじ取り可能な支持部材まで簡略化され
る支持組立体によつて地上に支持される処の動力
車の方向及び速度の制御装置に関するものであ
る。
な駆動ローラ若しくは台車部材により形成される
台車によつて地上に支持され、他方では必要なら
ば単一のかじ取り可能な支持部材まで簡略化され
る支持組立体によつて地上に支持される処の動力
車の方向及び速度の制御装置に関するものであ
る。
本発明は、必ずしもそれに限定されるわけでは
ないが特に、例えばフランス特許第1573169号及
び出願番号第7507655号として出願され公開番号
第2323543号として公開されたフランス特許出願
に詳しく述べられているような、そのローラ部材
が振動素子を構成しそのローラ部材の各々が各別
の独立の液圧原動機によつて個別に回転されるよ
うになつている突固め用動力車などのような、静
液圧伝達機構を備えた突固め用動力車に関するも
のである。
ないが特に、例えばフランス特許第1573169号及
び出願番号第7507655号として出願され公開番号
第2323543号として公開されたフランス特許出願
に詳しく述べられているような、そのローラ部材
が振動素子を構成しそのローラ部材の各々が各別
の独立の液圧原動機によつて個別に回転されるよ
うになつている突固め用動力車などのような、静
液圧伝達機構を備えた突固め用動力車に関するも
のである。
この型の動力車の構成において克服されるべき
問題点の１つは、支持部材に何のようなかじ取り
角が与えられた場合でも速度制御と方向制御との
間の完全な独立性を確保することである。フラン
ス特許第1573169号には、支持部材が自由に回転
できるローラなどのような簡単な案内部材である
時のこの問題の機械的な解決方法が述べられてい
る。フランス特許出願第7507655号では、この機
械的解決方法は、支持部材を構成するローラが案
内部材であるだけでなく又駆動部材でもあるよう
な場合に拡張されている。この機械的解決方法は
満足すべき結果を与え現在でもなお満足すべき結
果を与えつつあるが、それは次に述べるような欠
点を持つている。
問題点の１つは、支持部材に何のようなかじ取り
角が与えられた場合でも速度制御と方向制御との
間の完全な独立性を確保することである。フラン
ス特許第1573169号には、支持部材が自由に回転
できるローラなどのような簡単な案内部材である
時のこの問題の機械的な解決方法が述べられてい
る。フランス特許出願第7507655号では、この機
械的解決方法は、支持部材を構成するローラが案
内部材であるだけでなく又駆動部材でもあるよう
な場合に拡張されている。この機械的解決方法は
満足すべき結果を与え現在でもなお満足すべき結
果を与えつつあるが、それは次に述べるような欠
点を持つている。
第１に、動力車の方向制御に対するその速度制
御の独立性は、転回部においてこの転回部の一番
外側に位置する駆動部材の回転速度がその駆動部
材を制御する液圧原動機に液体を供給するポンプ
からの最大出力に相当する最大速度値以下に留ま
る範囲までに限り実現され、この最大速度値以上
では屈曲部の一番内側に位置するその駆動ローラ
の回転速度は急激に減少して、この動力車の駆動
ローラ部材の相対的回転速度によつて定められる
処のその動力車の進む方向が、この動力車の地上
支持部材に加えられたかじ取り角と一致した状態
を保つようになつている。
御の独立性は、転回部においてこの転回部の一番
外側に位置する駆動部材の回転速度がその駆動部
材を制御する液圧原動機に液体を供給するポンプ
からの最大出力に相当する最大速度値以下に留ま
る範囲までに限り実現され、この最大速度値以上
では屈曲部の一番内側に位置するその駆動ローラ
の回転速度は急激に減少して、この動力車の駆動
ローラ部材の相対的回転速度によつて定められる
処のその動力車の進む方向が、この動力車の地上
支持部材に加えられたかじ取り角と一致した状態
を保つようになつている。
一番内側に位置する内側駆動ローラの回転速度
はこのようにして減少し、これに対して外側駆動
ローラの回転速度はその最大値に達するので、そ
の動力車の前進運動の平均速度は自動的に減少
し、実際にはその結果としてこの動力車の速度制
御レバーの自動逆戻りを生ずる。
はこのようにして減少し、これに対して外側駆動
ローラの回転速度はその最大値に達するので、そ
の動力車の前進運動の平均速度は自動的に減少
し、実際にはその結果としてこの動力車の速度制
御レバーの自動逆戻りを生ずる。
動力車が直線進路に戻る時、このレバーはもは
やその最初の位置にはなく、従つて最初に設定し
た前進速度はもはや生ぜず、その機械の運転者が
この最初の前進速度を復元するようにもう一度こ
の速度制御レバーを操作することが必要となる。
やその最初の位置にはなく、従つて最初に設定し
た前進速度はもはや生ぜず、その機械の運転者が
この最初の前進速度を復元するようにもう一度こ
の速度制御レバーを操作することが必要となる。
その上、上述のフランス特許及びフランス特許
出願に記載された機械的解決方法は、２つの駆動
ローラ部材に異る方向の回転を生ぜしめることは
不可能であり、従つてかじ取り可能な支持部材に
与えることの出来るかじ取り角に制限を加える。
出願に記載された機械的解決方法は、２つの駆動
ローラ部材に異る方向の回転を生ぜしめることは
不可能であり、従つてかじ取り可能な支持部材に
与えることの出来るかじ取り角に制限を加える。
本発明は、上に簡単に述べた欠点を無くすよう
な方法で問題の型の動力率の方向及び速度を制御
するように設計された電子装置に関するものであ
り、この電子装置は特に、動力車のかじ取り可能
な支持部材に何のような偏向が加えられてもその
動力車の平均前進速度を一定に維持することを可
能にし、また相当するかじ取り角に対する如何な
る制限も実用上排除することを可能にし、そのか
じ取り角が事実上90゜に達することが可能である。
な方法で問題の型の動力率の方向及び速度を制御
するように設計された電子装置に関するものであ
り、この電子装置は特に、動力車のかじ取り可能
な支持部材に何のような偏向が加えられてもその
動力車の平均前進速度を一定に維持することを可
能にし、また相当するかじ取り角に対する如何な
る制限も実用上排除することを可能にし、そのか
じ取り角が事実上90゜に達することが可能である。
本発明のその他の目的、特色及び利点は添附図
面を参照して例示のために記された以下の説明か
ら明らかになるであろう。
面を参照して例示のために記された以下の説明か
ら明らかになるであろう。
第１図において、図示された特定の自己推進型
動力車は、第１に２つの独立な駆動ローラ部材１
１Ｄ及び１１Ｇによつて形成される台車１０によ
つて構成され、第２の単一のかじ取り可能な支持
部材１１Ｍに簡略化された支持組立体１２によつ
て構成される処の地上支持部材を持つている。
動力車は、第１に２つの独立な駆動ローラ部材１
１Ｄ及び１１Ｇによつて形成される台車１０によ
つて構成され、第２の単一のかじ取り可能な支持
部材１１Ｍに簡略化された支持組立体１２によつ
て構成される処の地上支持部材を持つている。
勿論組立体１１及び１２は動力車の縦軸に沿つ
て喰違いになつており、図示された実施例では、
支持組立体１２は動力車の通常の前進方向に関し
て台車１０の前方に置かれているように図示され
ている。
て喰違いになつており、図示された実施例では、
支持組立体１２は動力車の通常の前進方向に関し
て台車１０の前方に置かれているように図示され
ている。
更に図示のように、組立体１２を形成するかじ
取り可能な支持部材１１Ｍはローラであるが、そ
の代りにそれを簡単なすべり板にしても良い。そ
れがローラである場合には、自由走行部であつて
も駆動部材であつてもよい。
取り可能な支持部材１１Ｍはローラであるが、そ
の代りにそれを簡単なすべり板にしても良い。そ
れがローラである場合には、自由走行部であつて
も駆動部材であつてもよい。
最後に、以下の説明では、自由推進型動力車が
液圧伝達装置を有し、即ちそのローラ１１Ｄ及び
１１Ｇの回転が特殊のポンプによつて各々個別に
液体を供給される液圧原動機によつて制御され、
若し支持部材１１Ｍ自体が駆動を行う場合にはそ
れもこのような原動機を持つているものと仮定す
る。
液圧伝達装置を有し、即ちそのローラ１１Ｄ及び
１１Ｇの回転が特殊のポンプによつて各々個別に
液体を供給される液圧原動機によつて制御され、
若し支持部材１１Ｍ自体が駆動を行う場合にはそ
れもこのような原動機を持つているものと仮定す
る。
ここで種々の記号は次のようなものを表わすも
のとする。
のとする。
− CDは右側駆動ローラ１１Ｄに組合わされた
ポンプの変位量、 − CGは左側駆動ローラ１１Ｇに組合わされた
ポンプの変位量、 − 支持部材１１Ｍが駆動を行う場合にはCMは
この支持部材１１Ｍに組合わされたポンプの変
位量、 − ａはローラ１１Ｄ及び１１Ｇの垂直中心線の
間の距離である動力車の軌道巾、 − Ｌは動力車のホイール・ベース、即ちローラ
１１Ｄ及び１１Ｇの軸を含む垂直面と、支持部
材１１Ｍの休止位置において支持部材１１Ｍの
軸を含む垂直面との間の距離である。
ポンプの変位量、 − CGは左側駆動ローラ１１Ｇに組合わされた
ポンプの変位量、 − 支持部材１１Ｍが駆動を行う場合にはCMは
この支持部材１１Ｍに組合わされたポンプの変
位量、 − ａはローラ１１Ｄ及び１１Ｇの垂直中心線の
間の距離である動力車の軌道巾、 − Ｌは動力車のホイール・ベース、即ちローラ
１１Ｄ及び１１Ｇの軸を含む垂直面と、支持部
材１１Ｍの休止位置において支持部材１１Ｍの
軸を含む垂直面との間の距離である。
次に、駆動ローラ１１Ｇが相当する転回運転中
一番内側に位置するような方向に、かじ取り角α
が支持部材１１Ｍに加えられるものと仮定しよ
う。これらの条件に下で各記号の次のようなもの
を表わすものとする。
一番内側に位置するような方向に、かじ取り角α
が支持部材１１Ｍに加えられるものと仮定しよ
う。これらの条件に下で各記号の次のようなもの
を表わすものとする。
− Ｏはかじ取り角αに対する動力車の回転中
心、 − VDは右側駆動ローラ１１Ｄの水平運動の速
度、 − VGは左側駆動ローラ１１Ｇの水平運動の速
度、 − VMは支持部材１１Ｍの水平運動の速度、 − RDは右側駆動ローラ１１Ｄの画く軌跡の曲
率半径、 − RGは左側駆動ローラ１１Ｇの画く軌跡の曲
率半径、 − rMは支持部材１１Ｍの画く軌跡の曲率半径、 である。
心、 − VDは右側駆動ローラ１１Ｄの水平運動の速
度、 − VGは左側駆動ローラ１１Ｇの水平運動の速
度、 − VMは支持部材１１Ｍの水平運動の速度、 − RDは右側駆動ローラ１１Ｄの画く軌跡の曲
率半径、 − RGは左側駆動ローラ１１Ｇの画く軌跡の曲
率半径、 − rMは支持部材１１Ｍの画く軌跡の曲率半径、 である。
装置の構造上、次のような式を書くことが出来
る： VD＝Ｋ・CD及びVG＝Ｋ・CG ここでＫは問題とするポンプの回転速度と、そ
れらのポンプが液体を供給する原動機の容量と、
その原動機により駆動されるローラの直径とによ
つて定められる定数である。
る： VD＝Ｋ・CD及びVG＝Ｋ・CG ここでＫは問題とするポンプの回転速度と、そ
れらのポンプが液体を供給する原動機の容量と、
その原動機により駆動されるローラの直径とによ
つて定められる定数である。
ここで第１図によれば次のような関係が導かれ
る： RD／RG＝VD／VG、従つてRD／RG＝CD／CG 次のような式を書くことも出来る： （RD−RG）＝ａ及び（RD＋RG）／２＝Ｒ ここで半径Ｒはこの動力車の平均回転円の半径
である。この半径Ｒが支持部材１１Ｍに加えられ
たかじ取り角αに対応するためには、次のような
関係が必要である： tanα＝Ｌ／Ｒ＝2L／（RD＋RG） そこで前の式を考慮に入れて次の式が導かれ
る： tanα＝（2L／ａ）（CD−CG） ／（CD＋CG） 更に第１図から次のような式を導くことが出来
る： rM＝Ｒ／cosα それ故前の式を計算に入れて次の式が得られ
る： rM＝（RD＋RG）／2cosα及び VM＝（VD＋VG）／2cosα Ｖを動力車の前進の平均速度とすると、次のよ
うに書くことが出来る： Ｖ＝（VD＋VG）／２ それ故、Ｃがこの平均速度Ｖを生ずるために必
要な駆動ローラ１１Ｄ及び１１Ｇと組合わされた
ポンプの平均変位量を表わすものとすると、次の
ように書くことが出来る： Ｃ＝（CD＋CG）／２ 前記の種例の式から、次の式を導き出すことが
出来る： CD＝Ｃ（１＋atanα／2L） CG＝Ｃ（１−atanα／2L） 支持部材１１Ｍが駆動を行う場合には次の式も
導き出される： CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 第１の場合：変位量CD及びCGが共にその最大
値Cmaxより低い値に留まり、言いかえれば、問
題の転回に対して一番大きいものとなる変位量
CDがこの転回に相当するかじ取り角が何であつ
てもこの最大値以下に留まる。
る： RD／RG＝VD／VG、従つてRD／RG＝CD／CG 次のような式を書くことも出来る： （RD−RG）＝ａ及び（RD＋RG）／２＝Ｒ ここで半径Ｒはこの動力車の平均回転円の半径
である。この半径Ｒが支持部材１１Ｍに加えられ
たかじ取り角αに対応するためには、次のような
関係が必要である： tanα＝Ｌ／Ｒ＝2L／（RD＋RG） そこで前の式を考慮に入れて次の式が導かれ
る： tanα＝（2L／ａ）（CD−CG） ／（CD＋CG） 更に第１図から次のような式を導くことが出来
る： rM＝Ｒ／cosα それ故前の式を計算に入れて次の式が得られ
る： rM＝（RD＋RG）／2cosα及び VM＝（VD＋VG）／2cosα Ｖを動力車の前進の平均速度とすると、次のよ
うに書くことが出来る： Ｖ＝（VD＋VG）／２ それ故、Ｃがこの平均速度Ｖを生ずるために必
要な駆動ローラ１１Ｄ及び１１Ｇと組合わされた
ポンプの平均変位量を表わすものとすると、次の
ように書くことが出来る： Ｃ＝（CD＋CG）／２ 前記の種例の式から、次の式を導き出すことが
出来る： CD＝Ｃ（１＋atanα／2L） CG＝Ｃ（１−atanα／2L） 支持部材１１Ｍが駆動を行う場合には次の式も
導き出される： CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 第１の場合：変位量CD及びCGが共にその最大
値Cmaxより低い値に留まり、言いかえれば、問
題の転回に対して一番大きいものとなる変位量
CDがこの転回に相当するかじ取り角が何であつ
てもこの最大値以下に留まる。
変位量CD，CG及びCMに対して維持されるべき
値は従つて上述の式によつて与えられる値であ
る。
値は従つて上述の式によつて与えられる値であ
る。
第２の場合：その間問題の機械の縦軸から測つ
たかじ取り角が正であると仮定する転回の間に変
位量CDの値が最大値Cmaxに達する。
たかじ取り角が正であると仮定する転回の間に変
位量CDの値が最大値Cmaxに達する。
この場合には、より大きいかじ取り角に対して
変位量CDが最大値Cmaxに達した時に平均変位量
Ｃを一時的に減少することが必要であり、従つて
変位量CG及びCMを減少することが必要である。
変位量CDが最大値Cmaxに達した時に平均変位量
Ｃを一時的に減少することが必要であり、従つて
変位量CG及びCMを減少することが必要である。
そこで着目すべき式は次のようになる：
CD＝Cmax
CG＝Cmax（１−atanα／2L）
／（１＋atanα／2L）
CD及びCGの関数として表わされるCMは上記と
同じ値を保つ。
同じ値を保つ。
次に同様にかじ取り角が負であると仮定する
と、即ち、対応する転回の間一番内側にあるのが
駆動ローラ部材１１Ｄであると仮定すると、前述
の式は同じようにして次のようになる： CD＝Cmax（１−ａ｜tanα｜／2L） ／（１＋ａ｜tanα｜／2L） CG＝Cmax 言い換えれば、転回の途中で駆動ローラ部材１
１Ｄ及び１１Ｇの何れかと組合わされたポンプの
変位量がCmaxを越える場合には、次の式に従う
ことが必要となる： CD（又はCG）＝Cmax CG（又はCD）＝Cmax（１−K1｜tanα｜） ／（１＋K1｜tanα｜） CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 本発明はこれらの要求を満すことのできる電子
装置をその要旨とする。
と、即ち、対応する転回の間一番内側にあるのが
駆動ローラ部材１１Ｄであると仮定すると、前述
の式は同じようにして次のようになる： CD＝Cmax（１−ａ｜tanα｜／2L） ／（１＋ａ｜tanα｜／2L） CG＝Cmax 言い換えれば、転回の途中で駆動ローラ部材１
１Ｄ及び１１Ｇの何れかと組合わされたポンプの
変位量がCmaxを越える場合には、次の式に従う
ことが必要となる： CD（又はCG）＝Cmax CG（又はCD）＝Cmax（１−K1｜tanα｜） ／（１＋K1｜tanα｜） CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 本発明はこれらの要求を満すことのできる電子
装置をその要旨とする。
概略的に説明すれば、第２図の回路図で示され
ているように、この装置は速度制御信号に相当す
る変位量CD，CG，CM及びCmaxを有し、かじ取
り角αに関係づけられた値に応動する入力ピツ
ク・アツプ１５と、その１つの端子１７が接続さ
れている表示ポテンシヨメータ１６とを具備して
いる。他方の端子１８には最大速度の値に相当す
る電圧Cmaxが印加されている。このポテンシヨ
メータのスライダ１９は平均指令速度に相当する
設定電圧即ち定格電圧Ｃを表示するように較正さ
れている。第１の演算回路網O〓は表示ポテンシ
ヨメータ１６と入力ピツク・アツプ１５とから信
号を供給され、以下においてF1信号と呼ぶＣ（１
−K1tanα）という信号を発生することが出来る。
ているように、この装置は速度制御信号に相当す
る変位量CD，CG，CM及びCmaxを有し、かじ取
り角αに関係づけられた値に応動する入力ピツ
ク・アツプ１５と、その１つの端子１７が接続さ
れている表示ポテンシヨメータ１６とを具備して
いる。他方の端子１８には最大速度の値に相当す
る電圧Cmaxが印加されている。このポテンシヨ
メータのスライダ１９は平均指令速度に相当する
設定電圧即ち定格電圧Ｃを表示するように較正さ
れている。第１の演算回路網O〓は表示ポテンシ
ヨメータ１６と入力ピツク・アツプ１５とから信
号を供給され、以下においてF1信号と呼ぶＣ（１
−K1tanα）という信号を発生することが出来る。
第２の演算回路網O〓は表示ポテンシヨメータ
１６と入力ピツクアツプ１５とから信号を供給さ
れ、以下においてF2信号と呼ぶＣ（１＋K1tanα）
という信号を発生することが出来る。
１６と入力ピツクアツプ１５とから信号を供給さ
れ、以下においてF2信号と呼ぶＣ（１＋K1tanα）
という信号を発生することが出来る。
第３の演算回路網O〓は表示ポテンシヨメータ
１６と入力ピツクアツプ１５とから信号を供給さ
れ、以下においてF3信号と呼ぶCmax（１−K1｜
tanα｜）／（１＋K1｜tanα｜）という信号を発
生することが出来る。
１６と入力ピツクアツプ１５とから信号を供給さ
れ、以下においてF3信号と呼ぶCmax（１−K1｜
tanα｜）／（１＋K1｜tanα｜）という信号を発
生することが出来る。
出力SD及びSGはそれぞれ速度制御信号CD及び
CGを供給することが出来る。第１の比較回路２
O〓は、最大指令速度CmaxとF1信号の入力を受
ける。第２の比較回路２O〓は、CmaxとF2信号
の入力を受ける。これらの回路網O〓及びO〓はそ
れぞれ、回路網O〓と並列に前記２つの比較回路
によつて入力信号を供給されるゲートの制御の下
に、出力SD及びSGに接続される。
CGを供給することが出来る。第１の比較回路２
O〓は、最大指令速度CmaxとF1信号の入力を受
ける。第２の比較回路２O〓は、CmaxとF2信号
の入力を受ける。これらの回路網O〓及びO〓はそ
れぞれ、回路網O〓と並列に前記２つの比較回路
によつて入力信号を供給されるゲートの制御の下
に、出力SD及びSGに接続される。
例えば図示のように、比較回路２O〓及び２O〓
は各々演算増巾器によつて構成され、それらの出
力電圧は正入力に存在する電位が負入力に存在す
る電位よりも高い場合に低レベルから高レベルへ
転移し、またこれらの演算増巾器はその負入力に
最大速度制御値Cmaxを受ける。
は各々演算増巾器によつて構成され、それらの出
力電圧は正入力に存在する電位が負入力に存在す
る電位よりも高い場合に低レベルから高レベルへ
転移し、またこれらの演算増巾器はその負入力に
最大速度制御値Cmaxを受ける。
実際には、図示のように、回路網O〓は先づ、
比較回路２O〓から反転器Ｉ１を介して信号を供
給されるゲートＰ１を通して、次に又出力増巾器
２２Gを通して、出力SGに接続される。同様に回
路網O〓は、比較回路２O〓から反転器Ｉ２を介し
て信号を供給されるゲートＰ２を通して、そして
又出力増巾器２２Dを通して、出力SDに接続され
る。回路網O〓は、比較回路２O〓から直接に信号
を供給されるゲートP′１を通して増巾器２２Gの
入力に接続され、また比較回路２O〓から直接に
信号を供給されるゲートP′２を通して増巾器２２
Ｄの入力に接続される。各ゲートＰ１，P′１，Ｐ
２及びP′２は、その制御端子の電位が〓高レベ
ル〓の場合には開かれ、その電位が〓低レベル〓
の時には閉じられる。
比較回路２O〓から反転器Ｉ１を介して信号を供
給されるゲートＰ１を通して、次に又出力増巾器
２２Gを通して、出力SGに接続される。同様に回
路網O〓は、比較回路２O〓から反転器Ｉ２を介し
て信号を供給されるゲートＰ２を通して、そして
又出力増巾器２２Dを通して、出力SDに接続され
る。回路網O〓は、比較回路２O〓から直接に信号
を供給されるゲートP′１を通して増巾器２２Gの
入力に接続され、また比較回路２O〓から直接に
信号を供給されるゲートP′２を通して増巾器２２
Ｄの入力に接続される。各ゲートＰ１，P′１，Ｐ
２及びP′２は、その制御端子の電位が〓高レベ
ル〓の場合には開かれ、その電位が〓低レベル〓
の時には閉じられる。
動力車の運転者は表示ポテンシヨメータ１７の
スライダを平均制御速度Ｃに相当する電圧に設定
しなければならない。
スライダを平均制御速度Ｃに相当する電圧に設定
しなければならない。
動力車が直線上を前進する間は、出力SD及びSG
に供給される速度制御信号CD及びCGは等しい状
態に留まり、それらの制御信号は回路網O〓及び
O〓によつてそれらの出力に直接に供給され、そ
の時ゲートＰ１及びＰ２は開かれており、ゲート
P′１及びP′２は閉じられている。
に供給される速度制御信号CD及びCGは等しい状
態に留まり、それらの制御信号は回路網O〓及び
O〓によつてそれらの出力に直接に供給され、そ
の時ゲートＰ１及びＰ２は開かれており、ゲート
P′１及びP′２は閉じられている。
かじ取り角αが支持部材１１Ｍに加えられるや
否や、出力SD及びSGに供給される速度制御信号SD
及びSGは回路網O〓及びO〓の制御の下に異るよう
になる。
否や、出力SD及びSGに供給される速度制御信号SD
及びSGは回路網O〓及びO〓の制御の下に異るよう
になる。
回路網O〓により供給される電圧がCmaxに相当
する電圧より低い値に留まる間は、即ちかじ取り
角を考慮して入れてその対応する転回の間一番外
側にあるものと仮定されるローラ１１Ｄを制御す
る原動機に液体を供給するポンプからの出力がそ
の最大値以下に留まる間は、比較回路２O〓は切
換わらず、その時ゲートＰ１は開いたままにな
り、ゲートP′１は閉じたままになる。
する電圧より低い値に留まる間は、即ちかじ取り
角を考慮して入れてその対応する転回の間一番外
側にあるものと仮定されるローラ１１Ｄを制御す
る原動機に液体を供給するポンプからの出力がそ
の最大値以下に留まる間は、比較回路２O〓は切
換わらず、その時ゲートＰ１は開いたままにな
り、ゲートP′１は閉じたままになる。
反対に、かじ取り角αが、回路網O〓により発
生される電圧がCmaxに相当する電圧を越えるよ
うな角である場合には、比較回路２O〓が切換わ
り、その時ゲートＰ１は閉じられ、ゲートP′１は
開かれる。
生される電圧がCmaxに相当する電圧を越えるよ
うな角である場合には、比較回路２O〓が切換わ
り、その時ゲートＰ１は閉じられ、ゲートP′１は
開かれる。
それ故、出力SGに送るための速度制御信号CG
を回路網O〓の代りに信号F3に従つて増巾器２２G
に供給するのは回路網O〓であり、一方出力SDに
供給される速度制御信号CDは出力増巾器２２Dに
よつて最大速度制御信号Cmaxの値に飽和され
る。この場合に速度制御信号について満されるべ
き条件はこのようにして確立される。特に、その
機械の前進運動の平均速度は減少される。この状
態はそれをひき起したかじ取り角αが維持される
間は存続する。
を回路網O〓の代りに信号F3に従つて増巾器２２G
に供給するのは回路網O〓であり、一方出力SDに
供給される速度制御信号CDは出力増巾器２２Dに
よつて最大速度制御信号Cmaxの値に飽和され
る。この場合に速度制御信号について満されるべ
き条件はこのようにして確立される。特に、その
機械の前進運動の平均速度は減少される。この状
態はそれをひき起したかじ取り角αが維持される
間は存続する。
かじ取り角αが、回路網O〓により供給される
電圧がもう一度最大速度Cmaxに相当する電圧よ
りも低くなることを保証するために充分な値まで
減少されるや否や、ましてこのかじ取り角が零に
される場合には、回路網O〓及びO〓は自動的に出
力SD及びSGに対して信号CD及びCGを供給し、こ
のようにして動力車は指示された速度Ｃに相当す
る前進の平均速度Ｖを回復する。
電圧がもう一度最大速度Cmaxに相当する電圧よ
りも低くなることを保証するために充分な値まで
減少されるや否や、ましてこのかじ取り角が零に
される場合には、回路網O〓及びO〓は自動的に出
力SD及びSGに対して信号CD及びCGを供給し、こ
のようにして動力車は指示された速度Ｃに相当す
る前進の平均速度Ｖを回復する。
上記の説明ではかじ取り角αは正であると仮定
されたが、この場合にはローラ１１Ｄは相当する
転回の間ずつと一番外側にあつた。然しながら、
かじ取り角が負であつてローラ１１Ｇが相当する
転回の間ずつと一番外側にある場合には、必要な
場合に動作して前述のようにしてゲートＰ２を閉
じさせ、ゲートP′２を開かせるのは明らかに比較
器２O〓である。
されたが、この場合にはローラ１１Ｄは相当する
転回の間ずつと一番外側にあつた。然しながら、
かじ取り角が負であつてローラ１１Ｇが相当する
転回の間ずつと一番外側にある場合には、必要な
場合に動作して前述のようにしてゲートＰ２を閉
じさせ、ゲートP′２を開かせるのは明らかに比較
器２O〓である。
第２図の説明では、支持部材１１Ｍは自由走行
性のものであると仮定したが、第３図は支持部材
１１Ｍが駆動性のものである場合に本発明を適用
したものを例示する。
性のものであると仮定したが、第３図は支持部材
１１Ｍが駆動性のものである場合に本発明を適用
したものを例示する。
この場合には第４の回路網O〓があり、その回
路網はかじ取り角αに関係づけられた値に応動す
る入力ピツク・アツプ１５により信号を供給さ
れ、それは又速度制御信号CD及びCGの平均値に
関係づけられた電圧を受ける。この第４の回路網
は次のようなF〓信号を発生する： CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 出力増巾器２２Mを用いて回路網O〓は、所望の
速度制御信号CMを供給するための出力端子SMに
接続される。
路網はかじ取り角αに関係づけられた値に応動す
る入力ピツク・アツプ１５により信号を供給さ
れ、それは又速度制御信号CD及びCGの平均値に
関係づけられた電圧を受ける。この第４の回路網
は次のようなF〓信号を発生する： CM＝K2（CD＋CG）／2cosα 出力増巾器２２Mを用いて回路網O〓は、所望の
速度制御信号CMを供給するための出力端子SMに
接続される。
実際には、図示されているように、回路網O〓
は速度制御信号CD及びCGの平均値に相当する電
圧を電圧加算器の中点にある接続点２４から受
け、その電圧加算器の一端は比較回路２O〓によ
つて制御されるゲートＰ３によつて端子１８に接
続されるか又は反転器Ｉ１を介して比較回路２
O〓によつて制御されるゲートP′３によつて出力
増巾器２２Dの入力に接続され、その電圧加算器
の他端は、比較回路２O〓によつて直接制御され
るゲートＰ４によつて端子１８に接続されるか又
は反転器Ｉ２を介して比較回路２O〓によつて制
御されるゲートP′４によつて出力増巾器２２Gの
入力に接続される。
は速度制御信号CD及びCGの平均値に相当する電
圧を電圧加算器の中点にある接続点２４から受
け、その電圧加算器の一端は比較回路２O〓によ
つて制御されるゲートＰ３によつて端子１８に接
続されるか又は反転器Ｉ１を介して比較回路２
O〓によつて制御されるゲートP′３によつて出力
増巾器２２Dの入力に接続され、その電圧加算器
の他端は、比較回路２O〓によつて直接制御され
るゲートＰ４によつて端子１８に接続されるか又
は反転器Ｉ２を介して比較回路２O〓によつて制
御されるゲートP′４によつて出力増巾器２２Gの
入力に接続される。
速度制御信号CD及びCGが共にCmaxより小さい
時には、ゲートＰ３及びＰ４が閉じられ、これに
対してゲートP′３及びP′４が開かれる。この場合
には接続点２４は速度制御信号CD及びCGの和を
受ける。然しながら、速度制御信号の一方、例え
ばCDがCmaxより大きくなる場合には、比較回路
２O〓がゲートＰ３を開きゲートP′３を閉じ、従
つてゲートＰ３を通してCmaxに相当する電圧
が、出力増巾器２２Dの入力に存在する電圧の代
りに、即ち速度制御信号CDの代りに現われ、こ
れに対してゲートP′４を通しては速度制御信号
CGが現われる。
時には、ゲートＰ３及びＰ４が閉じられ、これに
対してゲートP′３及びP′４が開かれる。この場合
には接続点２４は速度制御信号CD及びCGの和を
受ける。然しながら、速度制御信号の一方、例え
ばCDがCmaxより大きくなる場合には、比較回路
２O〓がゲートＰ３を開きゲートP′３を閉じ、従
つてゲートＰ３を通してCmaxに相当する電圧
が、出力増巾器２２Dの入力に存在する電圧の代
りに、即ち速度制御信号CDの代りに現われ、こ
れに対してゲートP′４を通しては速度制御信号
CGが現われる。
比較回路２O〓及び２O〓、ゲートＰ１，P′１，
Ｐ２，P′２，Ｐ３，P′３，Ｐ４及びP′４、並びに
出力増巾器２２D，２２G及び２２Mの設計は当該
分野の技術の通常の知識を有する者には明白であ
り、従つて更に詳しく説明を加えることはしな
い。演算増巾器O〓乃至O〓と入力ピツク・アツプ
１５についても同じことが言えるが、これらの構
成部分を含む一実施例が第４図に例示されてお
り、同図では既に説明した構成部分は同一の引用
番号を附してある。
Ｐ２，P′２，Ｐ３，P′３，Ｐ４及びP′４、並びに
出力増巾器２２D，２２G及び２２Mの設計は当該
分野の技術の通常の知識を有する者には明白であ
り、従つて更に詳しく説明を加えることはしな
い。演算増巾器O〓乃至O〓と入力ピツク・アツプ
１５についても同じことが言えるが、これらの構
成部分を含む一実施例が第４図に例示されてお
り、同図では既に説明した構成部分は同一の引用
番号を附してある。
第４図に図示された実施例では、ピツク・アツ
プ１５は、そのスライダ２６が支持部材１１Ｍの
かじ取り角の正接に従つて支持部材１１Ｍにより
移動を制御されるポテンシヨメータ２６から成
る。
プ１５は、そのスライダ２６が支持部材１１Ｍの
かじ取り角の正接に従つて支持部材１１Ｍにより
移動を制御されるポテンシヨメータ２６から成
る。
例えば図示のように、このポテンシヨメータ２
５は線型のものであつて、かじ取り角がそれに加
えられるようにする垂直軸２７によつて第４図に
表わされている支持部材１１Ｍは、軸２７の上で
回転するように固定されその軌道２９が正接法則
に従うカム２８を用いてこのポテンシヨメータの
スライダ２６に作用し、このポテンシヨメータ２
５のスライダ２６は伝達装置３１によつてこの軌
導２９と接触して保持されるローラ３０に結合さ
れている。
５は線型のものであつて、かじ取り角がそれに加
えられるようにする垂直軸２７によつて第４図に
表わされている支持部材１１Ｍは、軸２７の上で
回転するように固定されその軌道２９が正接法則
に従うカム２８を用いてこのポテンシヨメータの
スライダ２６に作用し、このポテンシヨメータ２
５のスライダ２６は伝達装置３１によつてこの軌
導２９と接触して保持されるローラ３０に結合さ
れている。
その配置がどのようであつても、ポテンシヨメ
ータ２５の端子の一方は大地に接続され、これに
対して、表示ポテンシヨメータ１６のスライダ１
９から取出され維持されるべき平均速度制御値Ｃ
に相当する電圧が、電圧フオロワー増巾器として
配置され従つて単にインピーダンス変換器を構成
する演算増巾器３２を用いて、他方の端子に印加
される。
ータ２５の端子の一方は大地に接続され、これに
対して、表示ポテンシヨメータ１６のスライダ１
９から取出され維持されるべき平均速度制御値Ｃ
に相当する電圧が、電圧フオロワー増巾器として
配置され従つて単にインピーダンス変換器を構成
する演算増巾器３２を用いて、他方の端子に印加
される。
かじ取り角αが零の時には、ポテンシヨメータ
２５のスライダ２６は中央位置にある。
２５のスライダ２６は中央位置にある。
任意の与えられた正又は負のかじ取り角に対し
て、カム２８はこのスライダ２６の何れか一方向
への角変位を生ぜしめ、そのスライダの処で取出
される電圧はＣ（１＋K′1tanα）／２という形を
取る。
て、カム２８はこのスライダ２６の何れか一方向
への角変位を生ぜしめ、そのスライダの処で取出
される電圧はＣ（１＋K′1tanα）／２という形を
取る。
電圧フオロワとして配置された演算増巾器３３
を用いて、この電圧は減算器として配置された演
算増巾器３４の入力の一方に印加され、演算増巾
器３２の出力電圧がその他方の入力に印加され
る。
を用いて、この電圧は減算器として配置された演
算増巾器３４の入力の一方に印加され、演算増巾
器３２の出力電圧がその他方の入力に印加され
る。
増巾器３４の電圧出力は（Ｃ・K′1・tanα）／
２という形を持ち、増巾器３５を用いてこの電圧
は同時に、減算器として配置された演算増巾器３
６の入力の一方と、加算演算増巾器３７の入力の
一方とに印加され、これらの演算増巾器の各々の
他方の入力は更に増巾器３２からの出力電圧を受
ける。
２という形を持ち、増巾器３５を用いてこの電圧
は同時に、減算器として配置された演算増巾器３
６の入力の一方と、加算演算増巾器３７の入力の
一方とに印加され、これらの演算増巾器の各々の
他方の入力は更に増巾器３２からの出力電圧を受
ける。
このようにして、増巾器３６の出力電圧はＣ
（１−K1tanα）という形を持ち、増巾器３７の出
力電圧はＣ（１＋K1tanα）という形を持つ。
（１−K1tanα）という形を持ち、増巾器３７の出
力電圧はＣ（１＋K1tanα）という形を持つ。
このように、これ迄に説明した構成部分が回路
網O〓及びO〓を構成する。
網O〓及びO〓を構成する。
従つて増巾器３６の出力はゲートＰ１を用いて
出力増巾器２２Gに供給され、また比較回路２O〓
の入力の一方にも供給される。増巾器３７の出力
はゲートＰ２を通して出力増巾器２２Dに供給さ
れ、また比較回路２O〓の入力の一方にも供給さ
れる。
出力増巾器２２Gに供給され、また比較回路２O〓
の入力の一方にも供給される。増巾器３７の出力
はゲートＰ２を通して出力増巾器２２Dに供給さ
れ、また比較回路２O〓の入力の一方にも供給さ
れる。
図示された実施例では入力ピツク・アツプ１５
は第２の線型ポテンシヨメータ４０を含み、その
ポテンシヨメータの中点は大地に接続され、その
スライダ４１は第１のポテンシヨメータ２５のス
ライダ２６と同様に正接カム２８に追従するロー
ラ３０によつて駆動される。
は第２の線型ポテンシヨメータ４０を含み、その
ポテンシヨメータの中点は大地に接続され、その
スライダ４１は第１のポテンシヨメータ２５のス
ライダ２６と同様に正接カム２８に追従するロー
ラ３０によつて駆動される。
従つて、このスライダではCK″1tanαという形
を持つ電圧が取出される。この電圧は演算増巾器
４３の入力の１つに印加され、その演算増巾器４
３はそれ自体既知の差動ブリツジ接続に従つて、
その入力の一方に上記のような形の電圧を受け、
またその入力の各々にCmaxに相当する電圧を受
ける。
を持つ電圧が取出される。この電圧は演算増巾器
４３の入力の１つに印加され、その演算増巾器４
３はそれ自体既知の差動ブリツジ接続に従つて、
その入力の一方に上記のような形の電圧を受け、
またその入力の各々にCmaxに相当する電圧を受
ける。
この演算増巾器４３の差動ブリツジ接続の結果
として、又抵抗値を適当に選ぶことによつて、こ
の演算増巾器４３の出力にはCmax（１−K1｜
tanα｜）／（１＋K1｜tanα｜）という形を持つ
電圧が生ずる。従つてこの電圧を供給する構成部
分は演算回路網O〓に相当する。この電圧はゲー
トP′１及びP′２の接続点に供給される。
として、又抵抗値を適当に選ぶことによつて、こ
の演算増巾器４３の出力にはCmax（１−K1｜
tanα｜）／（１＋K1｜tanα｜）という形を持つ
電圧が生ずる。従つてこの電圧を供給する構成部
分は演算回路網O〓に相当する。この電圧はゲー
トP′１及びP′２の接続点に供給される。
図示された実施例では、入力ピツク・アツプ１
５は最後に第３の線型ポテンシヨメータ４５を含
み、そのポテンシヨメータのスライダ４６は伝達
装置４７によつて、支持部材１１Ｍの軸２７に結
合された〓余弦逆数〓カム５０の軌道４９と接触
して保持されたローラ４８に連結される。このポ
テンシヨメータ４５の端子の一方は大地に接続さ
れ、これに対してその他方の端子は電圧フオロワ
として配置された演算増巾器５２を介して、接続
点２４に得られる電圧を受ける。
５は最後に第３の線型ポテンシヨメータ４５を含
み、そのポテンシヨメータのスライダ４６は伝達
装置４７によつて、支持部材１１Ｍの軸２７に結
合された〓余弦逆数〓カム５０の軌道４９と接触
して保持されたローラ４８に連結される。このポ
テンシヨメータ４５の端子の一方は大地に接続さ
れ、これに対してその他方の端子は電圧フオロワ
として配置された演算増巾器５２を介して、接続
点２４に得られる電圧を受ける。
従つてスライダ４６には、（CD＋CG）・（１＋
K′2／cosα）／２という形を持つ電圧が得られ
る。
K′2／cosα）／２という形を持つ電圧が得られ
る。
電圧フオロワとして配置された演算増巾器５３
を用いて、この電圧は、減算器として配置された
演算増巾器５４の入力の一方に加えられ、その演
算増巾器５４の他方の入力には増巾器５２の出力
電圧が加えられる。
を用いて、この電圧は、減算器として配置された
演算増巾器５４の入力の一方に加えられ、その演
算増巾器５４の他方の入力には増巾器５２の出力
電圧が加えられる。
このようにして増巾器５４の出力には（CD＋
CG）K2／2cosαという形を持つ電圧が取出され、
この電圧は出力増巾器２２Mを用いて出力SMに供
給され、従つて上に説明した種々の構成部分は前
に述べた回路網O〓に相当する。
CG）K2／2cosαという形を持つ電圧が取出され、
この電圧は出力増巾器２２Mを用いて出力SMに供
給され、従つて上に説明した種々の構成部分は前
に述べた回路網O〓に相当する。
第５図は図示された変形実施例はポテンシヨメ
ータ４０を省略することを可能にする。
ータ４０を省略することを可能にする。
この変形実施例によれば、F3信号を得るため
に必要とされる第３の回路網O〓は基本的には除
算器から成る。乗算器５６が演算増巾器５７の負
帰還ループの中に配置され、その演算増巾器５７
はゲートＰ５及びP′５の制御の下に反転増巾器５
８により信号を供給される。これらのゲートは、
かじ取り角αの符号に応動し且つ第１のゲートＰ
５を反転器Ｉ３を介して制御し第２のゲートP′５
を直接に制御する比較回路５９によつて制御され
る。従つて増巾器５７は、増巾器３６の出力から
取出される第１の回路網O〓により供給される電
圧か、又は増巾器３７の出力から取出される第２
の回路網O〓により供給される電圧を受ける。こ
の増巾器５７の他方の入力は接地されている。
に必要とされる第３の回路網O〓は基本的には除
算器から成る。乗算器５６が演算増巾器５７の負
帰還ループの中に配置され、その演算増巾器５７
はゲートＰ５及びP′５の制御の下に反転増巾器５
８により信号を供給される。これらのゲートは、
かじ取り角αの符号に応動し且つ第１のゲートＰ
５を反転器Ｉ３を介して制御し第２のゲートP′５
を直接に制御する比較回路５９によつて制御され
る。従つて増巾器５７は、増巾器３６の出力から
取出される第１の回路網O〓により供給される電
圧か、又は増巾器３７の出力から取出される第２
の回路網O〓により供給される電圧を受ける。こ
の増巾器５７の他方の入力は接地されている。
一方は比較回路５９により直接に制御され他方
は比較回路５９により反転器Ｉ３を介して制御さ
れるゲートＰ６及びP′６の制御の下に、増巾器３
７の出力から取出される第２の回路網O〓により
供給される電圧か、又は増巾器３６の出力から取
出される第１の回路網O〓により供給される電圧
が、増巾器５６に供給される。
は比較回路５９により反転器Ｉ３を介して制御さ
れるゲートＰ６及びP′６の制御の下に、増巾器３
７の出力から取出される第２の回路網O〓により
供給される電圧か、又は増巾器３６の出力から取
出される第１の回路網O〓により供給される電圧
が、増巾器５６に供給される。
このような除算乗算器の使用は、必要ならば、
tan（α／２）によつてｌ／cosα及びtanαの関数
を処理する或る基本的な三角法の公式を使用する
ことによつて、ポテンシヨメータ４５を無しにす
ませることも可能にする。
tan（α／２）によつてｌ／cosα及びtanαの関数
を処理する或る基本的な三角法の公式を使用する
ことによつて、ポテンシヨメータ４５を無しにす
ませることも可能にする。
同様に、カム２８及び５０が作動するポテンシ
ヨメータが直接に、一方は正接法則に従つて形成
された軌道を備え、他方はｌ／cosαの法則に従
つて形成された軌道を備えるならば、これらのカ
ムを省略することが出来る。
ヨメータが直接に、一方は正接法則に従つて形成
された軌道を備え、他方はｌ／cosαの法則に従
つて形成された軌道を備えるならば、これらのカ
ムを省略することが出来る。
更に、本発明は上に説明し図示した実施例の形
に制限されるものではなく、先の特許請求の範囲
内であらゆる変形を網羅するものである。
に制限されるものではなく、先の特許請求の範囲
内であらゆる変形を網羅するものである。
特に本発明は使用される回路網や入力ピツク・
アツプの特定の構成に依存するものではない。
アツプの特定の構成に依存するものではない。
このような入力ピツク・アツプによつて回路網
に供給されるかじ取り角に組合わされた値に従つ
て、問題の回路網が所望の種々の関数を処理する
ことが出来れば充分である。
に供給されるかじ取り角に組合わされた値に従つ
て、問題の回路網が所望の種々の関数を処理する
ことが出来れば充分である。
更に、入力ピツク・アツプ１５を形成するポテ
ンシヨメータ２５に関しては、その他方の端子で
実現すべき平均速度制御信号Ｃに相当する電圧を
受けながらその一方の端子を大地に接続する代り
に、このようなポテンシヨメータがその端子の一
方でこのような平均速度制御信号Ｃに相当する電
圧を受け他方の端子で反転器として配置された演
算増巾器を用いてその反対極性の電圧を受けるよ
うにしてもよい。
ンシヨメータ２５に関しては、その他方の端子で
実現すべき平均速度制御信号Ｃに相当する電圧を
受けながらその一方の端子を大地に接続する代り
に、このようなポテンシヨメータがその端子の一
方でこのような平均速度制御信号Ｃに相当する電
圧を受け他方の端子で反転器として配置された演
算増巾器を用いてその反対極性の電圧を受けるよ
うにしてもよい。
この場合には、線型の特性を持つこのようなポ
テンシヨメータのスライダは、かじ取り角が零の
時に中央の休止位置を占める。
テンシヨメータのスライダは、かじ取り角が零の
時に中央の休止位置を占める。
その結果、使用された上記の配置を考慮に入れ
ると、そのスライダからCtanαに比例する電圧が
直接に取出され、その電圧の比例係数は連続して
配置された演算増巾器によつて調整される。
ると、そのスライダからCtanαに比例する電圧が
直接に取出され、その電圧の比例係数は連続して
配置された演算増巾器によつて調整される。
前述のようにこの電圧はそれから、比較回路２
O〓及び２O〓の前方に一方は減算器として配置さ
れ他方は加算器として配置された２つの演算増巾
器に加えられる。
O〓及び２O〓の前方に一方は減算器として配置さ
れ他方は加算器として配置された２つの演算増巾
器に加えられる。
同様に、構成部分５９，Ｉ３，Ｐ５，P′５，Ｐ
６，P′６及び５８は、式KCtanαの絶対値を受け
それから式Ｃ（１−｜Ktanα｜）及び（１＋｜
Kranα｜）を作り直し、そられの値を一方は５７
に他方は５６に直接に供給するユニツトと置換し
てもよい。
６，P′６及び５８は、式KCtanαの絶対値を受け
それから式Ｃ（１−｜Ktanα｜）及び（１＋｜
Kranα｜）を作り直し、そられの値を一方は５７
に他方は５６に直接に供給するユニツトと置換し
てもよい。
更に、本発明の範囲は液圧伝達装置を備えた突
固め機への応用に限定されるものではなく、その
少くも１つの台車が独立な駆動ローラ部材から成
り、それら駆動部材は液圧原動機により制御され
るものでも電動機により制御されるものでもよ
い、任意の自己推進型動力車への応用にも及ぶも
のである。
固め機への応用に限定されるものではなく、その
少くも１つの台車が独立な駆動ローラ部材から成
り、それら駆動部材は液圧原動機により制御され
るものでも電動機により制御されるものでもよ
い、任意の自己推進型動力車への応用にも及ぶも
のである。
その上、このようなローラ部材はキヤタピラや
軌道型ローラ部材であつてもよく、またそれらの
数は２より多くてもよい。
軌道型ローラ部材であつてもよく、またそれらの
数は２より多くてもよい。
最後に支持部材を具備することは必ずしも必要
ではなく、またそれが具備された場合にそのよう
な支持部材は駆動を行なわなければならないと言
うことはなく、またそれがローラ部材であること
さえ必要ではない。
ではなく、またそれが具備された場合にそのよう
な支持部材は駆動を行なわなければならないと言
うことはなく、またそれがローラ部材であること
さえ必要ではない。
第１図は本発明が適用される動力車の車輪配列
を示す平面図、第２図は支持部材が駆動を行わな
い場合のこのような動力車に対する本発明による
方向及び速度制御装置のブロツク図、第３図は動
力車の支持部材が駆動を行う場合の第２図に図示
されたものと同様のブロツク図、第４図は本発明
による方向及び速度制御装置の一実施例のより詳
細な図、そして第５図は第４図の装置の一部を示
す図であつて第４図の装置の一変形を例示する。 １０…台車、１１Ｄ，１１Ｇ…駆動ローラ部
材、１２…支持組立体、１１Ｍ…かじ取り可能な
支持部材、１５…入力ピツク・アツプ、２O〓，
２O〓…比較回路、O〓，O〓，O〓，O〓…演算回路
網、Ｐ１，P′１，Ｐ２，P′２，Ｐ３，P′３，Ｐ
４，P′４，Ｐ５，P′５，Ｐ６，P′６…ゲート、Ｉ
１，Ｉ２，Ｉ３…反転器、２２G，２２D，２２M
…出力増巾器。
を示す平面図、第２図は支持部材が駆動を行わな
い場合のこのような動力車に対する本発明による
方向及び速度制御装置のブロツク図、第３図は動
力車の支持部材が駆動を行う場合の第２図に図示
されたものと同様のブロツク図、第４図は本発明
による方向及び速度制御装置の一実施例のより詳
細な図、そして第５図は第４図の装置の一部を示
す図であつて第４図の装置の一変形を例示する。 １０…台車、１１Ｄ，１１Ｇ…駆動ローラ部
材、１２…支持組立体、１１Ｍ…かじ取り可能な
支持部材、１５…入力ピツク・アツプ、２O〓，
２O〓…比較回路、O〓，O〓，O〓，O〓…演算回路
網、Ｐ１，P′１，Ｐ２，P′２，Ｐ３，P′３，Ｐ
４，P′４，Ｐ５，P′５，Ｐ６，P′６…ゲート、Ｉ
１，Ｉ２，Ｉ３…反転器、２２G，２２D，２２M
…出力増巾器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少くとも２つの独立な回転可能駆動ローラを
含む台車を用いて地上に支持されたかじ取り可能
な動力車に対する方向及び速度制御装置であつ
て、前記駆動ローラの各々に対してそれぞれ別々
の速度制御信号CD及びCGを供給するようになつ
ており、その特徴として、 前記動力車のかじ取り角αを表わす信号を供給
する機構、 平均速度制御信号Ｃを設定し表示するための調
整可能な機構、 予め決められた最大速度を表わす信号Cmaxを
供給する機構、 かじ取り角を表わす信号及び平均速度制御信号
に応動してF1＝Ｃ（１−K1 tanα）によつて与え
られる信号F1を発生する第１の演算回路網、 かじ取り角を表わす信号及び平均速度制御信号
に応動してF2＝Ｃ（１＋K1 tanα）によつて与え
られる信号F2を発生する第２の演算回路網、 かじ取り角を表わす信号及び前記最大速度を表
わす信号に応動してF3＝Cmax（１−K1｜tanα
｜）／（１＋K1｜tanα｜）によつて与えられる
信号F3を出力端子に発生する第３の演算回路網、 前記信号F1及び前記Cmax信号を受けるように
接続された入力端子と出力端子とを有する第１の
比較回路、 前記信号F2及び前記Cmax信号を受けるように
接続された入力端子と出力端子とを有する第２の
比較回路、 前記第１及び第２の演算回路網のそれぞれのも
のの出力端子と並列に前記第３の演算回路網の出
力端子に接続されている前記別々の速度制御信号
を供給するための各別の出力機構、並びに、 前記第１及び第２の比較回路によつて制御され
て前記出力端子のそれぞれのものへの前記出力機
構の接続を制御するゲート機構、 から成る組合わせを具備する処の、かじ取り可能
な動力車に対する方向及び速度制御装置。 ２ 前記調整可能な機構は、スライダを有するポ
テンシヨメータと、かじ取り角の正接に従つて前
記スライダを制御する機構と、前記平均速度制御
信号Ｃに相当する電圧を前記ポテンシヨメータに
印加する機構とから成る処の、第１項記載の装
置。 ３ 前記ポテンシヨメータは線型の特性を有し、
前記スライダを制御する前記機構は、前記かじ取
り可能な支持部材に結合され前記かじ取り角の正
接に従つて前記スライダを前記ポテンシヨメータ
の中点から変位させるように配置されたカムを含
む処の、第２項記載の装置。 ４ 前記ポテンシヨメータはその出力を前記スラ
イダの変位と関係づける正接関数特性を有する処
の、第２項記載の装置。 ５ 前記第１及び第２の演算回路網がそれぞれ減
算器及び加算器を含み、前記減算器及び加算器は
各々、前記平均速度制御信号Ｃ及び前記最大速度
信号Cmaxを受けるように配置されている処の、
第２項、第３項及び第４項の何れかに記載の装
置。 ６ 前記第３の演算回路網が差動ブリツジ増巾器
から成り、その差動ブリツジ増巾器は前記最大速
度信号Cmaxを１つの入力として受け、前記最大
速度信号Cmax及び前記ポテンシヨメータのスラ
イダにおける電圧を他の１つ入力として受けるよ
うに接続されている処の、第３項記載の装置。 ７ 前記第３の演算回路網が除算器から成る処
の、第１項記載の装置。 ８ 前記第３の演算回路網が演算増巾器から成
り、その演算増巾器は負帰還ループと、前記ルー
プ中に配置された乗算器と、前記かじ取り角の極
性に応動する比較器と、その比較器により制御さ
れて信号F1若しくは信号F2を選択的に演算増巾
器の入力に供給するゲート機構と、前記比較器に
より制御されて信号F2若しくは信号F1を選択的
に前記乗算器に供給するゲート機構とを含む処
の、第１項記載の装置。 ９ 更に、前記かじ取り可能な支持部材が駆動部
材であり、またCM＝（CD＋CG）K2／2cosαによつ
て与えられる速度制御信号CMを前記かじ取り可
能な支持部材に供給するための第４の演算回路網
を具備する処の、第１項記載の装置。 １０ 第４の演算回路網が減算器から成り、更
に、前記平均速度制御信号を受けるように配置さ
れスライダを含むポテンシヨメータと、前記かじ
取り可能な支持部材に応動してスライダを前記か
じ取り角の余弦に従つて変位させる機構とを具備
し、前記減算器は前記速度制御信号CD及びCGの
平均値に応動する機構と前記ポテンシヨメータの
スライダとに接続されている処の、第９項記載の
装置。 １１ 前記速度制御信号の平均値に応動する前記
機構が、前記第１及び第２の演算回路網に接続さ
れた比較回路機構と、前記比較回路機構に接続さ
れたゲート機構と、信号F1若しくは信号Cmaxの
何れか及び信号Cmax若しくは信号F2の何れかを
選択的に接続点に結合するための前記ゲート機構
を含む機構とから成る処の、第１０項記載の装
置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR7824656A FR2434072A1 (fr) | 1978-08-25 | 1978-08-25 | Dispositif pour la commande de direction et de vitesse d'un engin automobile |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5531696A JPS5531696A (en) | 1980-03-06 |
| JPS6323933B2 true JPS6323933B2 (ja) | 1988-05-18 |
Family
ID=9212075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10732379A Granted JPS5531696A (en) | 1978-08-25 | 1979-08-24 | Apparatus for controlling direction and speed steering controllable motor vehicle |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4264851A (ja) |
| JP (1) | JPS5531696A (ja) |
| DE (1) | DE2934019A1 (ja) |
| FR (1) | FR2434072A1 (ja) |
| GB (1) | GB2030322B (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4500818A (en) * | 1983-12-22 | 1985-02-19 | General Electric Company | Dual motor proportioning control |
| US4520299A (en) * | 1983-12-22 | 1985-05-28 | General Electric Company | Turning speed controller for electric vehicles having dual drive motors |
| BG47673A1 (en) * | 1988-08-15 | 1990-09-14 | Inst Mek I Biomekhanika | Device for control of platform with autonomous feeding |
| DE19804887A1 (de) * | 1998-02-09 | 1999-08-12 | Bomag Gmbh | Bodenverdichtungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung des Fahrantriebes einer Bodenverdichtungsvorrichtung |
| DE19805038A1 (de) * | 1998-02-09 | 1999-08-12 | Bomag Gmbh | Bodenverdichtungsvorrichtung und Verfahren zur Steuerung ihres Lenkantriebes |
| DE19804886A1 (de) * | 1998-02-09 | 1999-08-12 | Bomag Gmbh | Bodenverdichtungsvorrichtung und Verfahren zu deren Steuerung |
| DE19826452B4 (de) * | 1998-06-13 | 2004-03-25 | Bombardier Transportation Gmbh | Verfahren zur Antriebskoordinierung von einzelradgetriebenen, spurgeführten Fahrzeugen |
| CN101696563B (zh) * | 2009-11-10 | 2011-12-28 | 三一重工股份有限公司 | 轮胎式摊铺机的前轮驱动控制系统、方法以及轮胎式摊铺机 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR1573169A (ja) * | 1968-04-08 | 1969-07-04 | ||
| US3720281A (en) * | 1971-02-16 | 1973-03-13 | J Frownfelter | Remotely controlled vehicle |
| DE2338889C2 (de) * | 1973-08-01 | 1983-09-15 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zum Lenken eines Fahrzeuges |
| US4031442A (en) * | 1973-12-11 | 1977-06-21 | Kubik Hydradrives, Inc. | Electronic position and velocity control system |
| DE2456473C3 (de) * | 1974-11-29 | 1978-04-20 | Eaton Gmbh, 5620 Velbert | Steuereinrichtung für einen hydrostatischen Fahrantrieb |
| FR2323543A1 (fr) * | 1975-03-12 | 1977-04-08 | Albaret Sa | Vehicule a transmission hydrostatique |
| DE2655906A1 (de) * | 1976-12-09 | 1978-06-22 | Bosch Gmbh Robert | Elektronische sicherheitsschaltung fuer verstelleinrichtungen |
| US4077490A (en) * | 1977-04-15 | 1978-03-07 | Deere & Company | Total power fluid system vehicle with steering control |
| DE2752167A1 (de) * | 1977-11-23 | 1979-06-07 | Bosch Gmbh Robert | Vorrichtung zur spurfuehrung eines fahrzeuges |
-
1978
- 1978-08-25 FR FR7824656A patent/FR2434072A1/fr active Granted
-
1979
- 1979-08-14 GB GB7928339A patent/GB2030322B/en not_active Expired
- 1979-08-21 US US06/068,388 patent/US4264851A/en not_active Expired - Lifetime
- 1979-08-22 DE DE19792934019 patent/DE2934019A1/de active Granted
- 1979-08-24 JP JP10732379A patent/JPS5531696A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5531696A (en) | 1980-03-06 |
| DE2934019C2 (ja) | 1988-08-25 |
| DE2934019A1 (de) | 1980-03-06 |
| US4264851A (en) | 1981-04-28 |
| GB2030322A (en) | 1980-04-02 |
| FR2434072A1 (fr) | 1980-03-21 |
| FR2434072B1 (ja) | 1983-08-05 |
| GB2030322B (en) | 1982-10-13 |
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