JPS63242187A - モ−タの制御装置 - Google Patents
モ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS63242187A JPS63242187A JP62073498A JP7349887A JPS63242187A JP S63242187 A JPS63242187 A JP S63242187A JP 62073498 A JP62073498 A JP 62073498A JP 7349887 A JP7349887 A JP 7349887A JP S63242187 A JPS63242187 A JP S63242187A
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- JP
- Japan
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- motor
- torque
- speed
- rotational speed
- circuit
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は、モータの回転速度をフィードバック制御する
モータの制御回路の改良に関するものである。
モータの制御回路の改良に関するものである。
［従来の技術］
一般に、ＤＣブラシレスモータ等のモータを駆動する場
合には、モータの最大回転数は、モータの逆起電力、モ
ータコイルのインダクタンス、コイルの抵抗と最大電流
及び電源電圧によって求められる。これをベクトル線図
に示すと第６図のようになる。図の各符号は次のように
なる。
合には、モータの最大回転数は、モータの逆起電力、モ
ータコイルのインダクタンス、コイルの抵抗と最大電流
及び電源電圧によって求められる。これをベクトル線図
に示すと第６図のようになる。図の各符号は次のように
なる。
Ｖ：駆動電圧［Ｖ］
Ｎ：回転数［ｒｐｓｌ
ｎｅｏ−夕の歯数
Ｌ：モータコイルのインダクタンス［Ｈ］Ｒ：モータコ
イルの抵抗［Ω］ Ｋ：モータコイルの逆起電力［Ｖ／ｒｐｓ］■：モータ
コイルの励磁電流［Ａ］ このようなモータでは、モータの駆動電圧Ｖが電源電圧
を越えるような回転数の入力があると、サーボ系に異常
動作を生じ、回路の故障やモータの振動の原因になる。
イルの抵抗［Ω］ Ｋ：モータコイルの逆起電力［Ｖ／ｒｐｓ］■：モータ
コイルの励磁電流［Ａ］ このようなモータでは、モータの駆動電圧Ｖが電源電圧
を越えるような回転数の入力があると、サーボ系に異常
動作を生じ、回路の故障やモータの振動の原因になる。
このため、第７図に示すように最大トルクＴｍａχを発
生したときに駆動電圧が電源電圧を越える最大の回転速
度を定格速度にしたものがあった。
生したときに駆動電圧が電源電圧を越える最大の回転速
度を定格速度にしたものがあった。
しかし、このようにするとモータの定格速度が最大トル
クＴｔａχに制約されてモータの性能を充分に引出せな
いという問題点があった。
クＴｔａχに制約されてモータの性能を充分に引出せな
いという問題点があった。
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、定格速度が高くモータの性能を十分に引出せ
るモータの制御装置を実現することを目的とする。
のであり、定格速度が高くモータの性能を十分に引出せ
るモータの制御装置を実現することを目的とする。
［命題点を解決するための手段］
本発明は、
モータの回転速度をフィードバック制御するモータの制
御回路において、 回転速度の指令信号と回転速度の検出信号の差をとる減
算器と、 この減算器でとった差信号をもとにモータのコイルの励
磁電流に比例したトルク信号を発生するトルク信号発生
回路と、 モータの回転速度の指令信号をもとに前記励磁電流のリ
ミットを規制し、この指令信号と電流リミット値の特性
曲線はモータのトルク・スピードカーブの傾斜部分と等
しい傾きの傾斜部分を有するものであるリミット回路、 を具備したモータの制御装置である。
御回路において、 回転速度の指令信号と回転速度の検出信号の差をとる減
算器と、 この減算器でとった差信号をもとにモータのコイルの励
磁電流に比例したトルク信号を発生するトルク信号発生
回路と、 モータの回転速度の指令信号をもとに前記励磁電流のリ
ミットを規制し、この指令信号と電流リミット値の特性
曲線はモータのトルク・スピードカーブの傾斜部分と等
しい傾きの傾斜部分を有するものであるリミット回路、 を具備したモータの制御装置である。
［実施例］
以下、図面を用いて本発明を説明する。
第１図は本発明にがかるモータの制御装置の一実施例の
構成図である。
構成図である。
図で、１は速度シリ御の対象となるモータ、２はモータ
１の回転速度を検出する速度検出手段である。速度検出
手段としては例えばエンコーダとＦ／Ｖ変換器を組合せ
たものが用いられる。
１の回転速度を検出する速度検出手段である。速度検出
手段としては例えばエンコーダとＦ／Ｖ変換器を組合せ
たものが用いられる。
３は速度入力（モータの回転速度の指令信号）Ｎと速度
検出手段２が検出した速度信号の差をとる減算器、４は
減算器３からの差信号をもとにモータの発生トルクに応
じたトルク信号を出力するトルク信号発生回路である。
検出手段２が検出した速度信号の差をとる減算器、４は
減算器３からの差信号をもとにモータの発生トルクに応
じたトルク信号を出力するトルク信号発生回路である。
この回路が発生するトルク信号は励磁電流Ｉに比例した
信号である。
信号である。
５は速度入力に応じて励！！電流■のリミットを規制し
てトルク信号発生回路４の出力範囲を規制するリミット
回路である。この回路の速度人力Ｎと励１ｉ１Ｎ流■の
リミット値の関係を第２゛図に示す。
てトルク信号発生回路４の出力範囲を規制するリミット
回路である。この回路の速度人力Ｎと励１ｉ１Ｎ流■の
リミット値の関係を第２゛図に示す。
第２図で速度入力がＮ、まではリミット値は一定値■１
になり、Ｎ＋を越えると速度入力の増加に応じてリミッ
ト値は線形的に減少する。線形部分の傾斜はモータ１の
トルク・スピードカーブの傾斜部分の傾きと等しくなっ
ている。回転速度Ｎ。
になり、Ｎ＋を越えると速度入力の増加に応じてリミッ
ト値は線形的に減少する。線形部分の傾斜はモータ１の
トルク・スピードカーブの傾斜部分の傾きと等しくなっ
ている。回転速度Ｎ。
はモータ１のトルク・スピードカーブの傾斜が始まる回
転速度と等しくなっている。
転速度と等しくなっている。
６はリミット回路５の出力をもとにモータ１の転流を制
御する転流制御回路、７はモータ１のコイルに供給する
励磁電流を検出する電流検出手段、８は転流制御回路６
の出力と電流検出手段７の検出信号の差信号をもとにモ
ータ１に与える励磁電流をフィードバック制御する電流
サーボ回路である。
御する転流制御回路、７はモータ１のコイルに供給する
励磁電流を検出する電流検出手段、８は転流制御回路６
の出力と電流検出手段７の検出信号の差信号をもとにモ
ータ１に与える励磁電流をフィードバック制御する電流
サーボ回路である。
次に、このような装置の動作を説明する。
モータ１の回転速度が一定＋１ｆｌＮ＋を越えると、リ
ミット回路５はリミット値が下がりトルク信号発生回路
４の出力すなわち電流の大きさを制限する。第２図のＮ
＋とＮ２の回転速度における駆動電圧のベクトル線図を
第３図と第４図に示す。回転速度がＮ２のときはモータ
の逆起電力やコイルのインピーダンスが上昇するが、そ
の分だけ励磁電流■２を第３図に示す励磁電流１＋の１
／２に制限しているため、駆動電圧ｖ２は■１とほぼ同
じ程度に保てる。
ミット回路５はリミット値が下がりトルク信号発生回路
４の出力すなわち電流の大きさを制限する。第２図のＮ
＋とＮ２の回転速度における駆動電圧のベクトル線図を
第３図と第４図に示す。回転速度がＮ２のときはモータ
の逆起電力やコイルのインピーダンスが上昇するが、そ
の分だけ励磁電流■２を第３図に示す励磁電流１＋の１
／２に制限しているため、駆動電圧ｖ２は■１とほぼ同
じ程度に保てる。
このように電流を制限することにより、過大な速度入力
があっても、駆動電圧Ｖは電源電圧以下に保たれる。
があっても、駆動電圧Ｖは電源電圧以下に保たれる。
［効果］
本発明によれば、次のような効果が得られる。
トルクのリミット回路を設けないでモータを制御すると
きは１．第７図に示すように、最大トルクＴｔａχを発
生するとモータの駆動電圧が電源電圧を越える最大の回
転速度が定格速度となる。
きは１．第７図に示すように、最大トルクＴｔａχを発
生するとモータの駆動電圧が電源電圧を越える最大の回
転速度が定格速度となる。
一方、本発明にがかるモータの制御装置のようにトルク
のリミット回路を設けると、最大トルクＴ亀ａχを発生
するとモータの駆！ｌＪ電圧が電源電−圧を越える回転
速度になったところで、リミット回路が励磁電流のリミ
ット値をさげる。これによって、第５図に示すように最
大トルクは低くなるが、駆動電圧は電源電圧以下に保た
れ、定格速度を高めることができる。例えば、最大トル
クが０．７Ｔｔａχになったときは、定格速度は第５図
の場合に比べて約４０％大きくなる。更に、最大回転速
１（ＴｍａχがＯになったときの回転速度）は第７図の
定格速度の約２倍にできる。
のリミット回路を設けると、最大トルクＴ亀ａχを発生
するとモータの駆！ｌＪ電圧が電源電−圧を越える回転
速度になったところで、リミット回路が励磁電流のリミ
ット値をさげる。これによって、第５図に示すように最
大トルクは低くなるが、駆動電圧は電源電圧以下に保た
れ、定格速度を高めることができる。例えば、最大トル
クが０．７Ｔｔａχになったときは、定格速度は第５図
の場合に比べて約４０％大きくなる。更に、最大回転速
１（ＴｍａχがＯになったときの回転速度）は第７図の
定格速度の約２倍にできる。
このように本発明にがかるモータの制御装置ではモータ
の性能を最大限に引出すことができる。
の性能を最大限に引出すことができる。
第１図は本発明にがかるモータの制御装置の一実施例の
構成図、第２図は第１図のリミット回路の特性図、第３
図及び第４図は第１図の装置の動作説明図、第５図は第
１図の装置の特性図、第６図はモータの駆動電圧のベク
トル線図、第７図は従来のモータの制御装置の動作説明
図である。 １・・・モータ、２・・・速度検出手段、３・・・減算
器、４・・・トルク信号発生回路、５・・・リミット回
路。 第１図 達茨入力Ｎ 第５図 第４図
構成図、第２図は第１図のリミット回路の特性図、第３
図及び第４図は第１図の装置の動作説明図、第５図は第
１図の装置の特性図、第６図はモータの駆動電圧のベク
トル線図、第７図は従来のモータの制御装置の動作説明
図である。 １・・・モータ、２・・・速度検出手段、３・・・減算
器、４・・・トルク信号発生回路、５・・・リミット回
路。 第１図 達茨入力Ｎ 第５図 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転速度をフィードバック制御するモータの制
御回路において、 回転速度の指令信号と回転速度の検出信号の差をとる減
算器と、 この減算器でとった差信号をもとにモータのコイルの励
磁電流に比例したトルク信号を発生するトルク信号発生
回路と、 モータの回転速度の指令信号をもとに前記励磁電流のリ
ミットを規制し、この指令信号と電流リミット値の特性
曲線はモータのトルク・スピードカーブの傾斜部分と等
しい傾きの傾斜部分を有するものであるリミット回路、 を具備したモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62073498A JPS63242187A (ja) | 1987-03-27 | 1987-03-27 | モ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62073498A JPS63242187A (ja) | 1987-03-27 | 1987-03-27 | モ−タの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63242187A true JPS63242187A (ja) | 1988-10-07 |
Family
ID=13519978
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62073498A Pending JPS63242187A (ja) | 1987-03-27 | 1987-03-27 | モ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63242187A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991004866A1 (fr) * | 1989-10-03 | 1991-04-18 | Seiko Epson Corporation | Commande de chariot d'imprimante |
| US6603562B1 (en) * | 1999-10-29 | 2003-08-05 | Yokogawa Electric Corporation | Two-dimensional positioning apparatus and method for measuring laser light from the apparatus |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
-
1987
- 1987-03-27 JP JP62073498A patent/JPS63242187A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5439818A (en) * | 1977-09-02 | 1979-03-27 | Mitsubishi Electric Corp | Motor control device |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991004866A1 (fr) * | 1989-10-03 | 1991-04-18 | Seiko Epson Corporation | Commande de chariot d'imprimante |
| US5207520A (en) * | 1989-10-03 | 1993-05-04 | Seiko Epson Corp. | Printer carriage acceleration control device |
| JP3220138B2 (ja) * | 1989-10-03 | 2001-10-22 | セイコーエプソン株式会社 | プリンタのキャリッジ制御装置 |
| US6603562B1 (en) * | 1999-10-29 | 2003-08-05 | Yokogawa Electric Corporation | Two-dimensional positioning apparatus and method for measuring laser light from the apparatus |
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