JPS63251004A - 対地作業車における作業深さ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、農用トラクタ等の対地作業車における作業深
さ制御装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする問題点］一般に
、この種対地作業車においては、耕耘部等の作業部の対
地姿勢制御を、作業部の昇降制御と左右傾斜制御とで行
うようにしたものがある。

そしてこの様な対地姿勢制御を行うに、作業部における
作業深さ検知を、作業部に設けたりャカバーの揺動角度
に基づいて行うようにした場合、例えば傾斜地や圃場に
凹凸がある畦地等での作業において、リヤカバーは左右
両端部が均一的に接地することなく、第２図に示す如く
左右何れか一端の高くなった圃場面側でのみ接地するこ
ととなり、このため作業部全体の平均的な作業深さ検知
ではなく、実際よりは浅耕状態での作業深さ検知が成さ
れてしまうこととる。しかるに従来、このことを配慮す
ることなく前記検知値に基づいて作業部の対地姿勢制御
を行っていたため１作業部の左右で作業深さに著しい差
が生じ、甚だしい場合には未耕部位も生じることがあり
、また設定した作業深さよりも浅耕側にシフトした対地
作業が成されてしまうという欠点があり問題となる。

［問題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる対地作業車における作業深さ制御装置を
提供することを目的として創案されたものであって、走
行機体に設けた作業部の対地姿勢制御を行うための制御
部に１作業部の作業深さ検知値がその作業深さ設定値に
略一致するよう作業部昇降指令を出す昇降制御手段と、
作業部の圃場面に対する傾斜角度検知値がその傾斜角度
設定値に略一致するよう作業部傾斜指令を出す傾斜制御
手段と、作業部の圃場面に対する傾斜角度値に基づいて
作業深さ検知値を補正する補正手段とを設けたことを特
徴とするものである。

そして本発明は、この構成によって、作業部の対地姿勢
制御を、作業部の圃場面に対する傾斜角度値に基づいて
補正して行うことができるようにしたものである。

［実施例コ 次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図
面において、１は農用トラクタの走行機体であって、該
走行機体１の後部には、対地作業機である耕耘部２がリ
ンク機構３を介して上下動自在に取付けられている。４
は耕耘部２のリヤカバー２ａにリンク４ａを介して連動
連結した耕深検知センサであって、該耕深検知センサ４
は、耕耘部２の耕耘深き（作業深さ）に応じたりャカバ
ー２地の揺動量を検知し、その検知信号を制御部５に出
力するように構成されている。

一方、前記走行機体１には水平検知センサ６が設けられ
ていて、機体１が水平面に対して左右方向にどれだけ傾
斜しているかを検知し、その傾斜検知信号を制御部５に
出力するようになっている。

さらに制御部５には、機体に設けた耕深設定器７゜傾斜
設定器８、並びにリンク機構３とリフトアーム９とを連
結するシリンダ付きのリフトロッド１０に設けたロッド
長検知センサ１１からの信号が入力するようになってい
る。そしてこれらの信号を入力した制御部５は、後述す
るように出力インターフェイス１２を経由して、リフト
アーム９の昇降用ソレノイド１３．１３ａ、およびリフ
トロッド１０の伸縮用ソレノイド１４．１４ａにそれぞ
れ制御指令を出し、耕耘部２の対地姿勢制御を行うよう
になっている。

籾で次に、作業部２の対地姿勢制御の手順の例について
第４図、第５図に基づいて説明する。つまりスイッチが
ＯＮされ制御システムを作動させると、まず制御部５は
、水平検知センサ６からの走行機体１の水平面に対する
傾斜検知値と傾斜設定器８からの耕耘部２の対地傾斜設
定値（例えば水平状態での作業とか、水平面に対して任
意角度傾斜した状態での作業というようなもので設定さ
れる値）とに基づいてリフトロッド長りを、耕耘部２の
圃場面に対する傾斜角度設定値に対応する目標値として
演算する。そしてこの目標値りが、リフトロッド１０の
現在長値（本発明の傾斜角度検知値に対応する）、つま
りロッド長検知センサ１１からの検知値Ａよりも大きい
（Ｌ＞Ａ）か否かが判断され、大きいとして旧の判断が
成されると、制御部５はリフトロッド伸長用ソレノイド
１４に作動指令を出して、リフトロッド１０を伸長せし
めることになる。一方、前記判断で、目標値りが現在値
Ａよりも大きくないとしてＮＯの判断が成された場合に
は、次に目標値りが現在値Ａよりも小さい（ＬＥＡ）か
否かが判断され、小さいとして耶の判断が成されると、
リフトロッド縮小用ンレノイド１４ａに対して作動指令
を出してリフトロッド１０を縮小させ、また小さくない
としてＮｏの判断が成される、つまり目標値りと現在値
Ａとが等しいと判断されると、両ソレノイド１４．１４
ａに対しては停止指令が出されて、リフトロッド１０は
現在長状態に維持されるようになっており、この様にし
て耕耘部２は、走行機体１の傾斜に関わりなく対地傾斜
姿勢を制御する左右傾斜指令が出される傾斜制御手段が
構成されている。

一方制御部５には、前記耕深検知センサ４における検知
値を補正する補正手段が設けられている。

即ちこの補正手段において、まず耕耘部２の圃場面に対
する傾斜角度値θは、例えば水平検知センサ６と傾斜設
定器７とからの信号に基づいて演算される（あるいはロ
ッド長検知センサ１１からの検知値によっても演算され
る）、そして走行機体１が水平面に対しαだけ傾斜した
圃場面を走行し、かつ耕耘部２を水平面に対してβだけ
傾斜した状態（水平状態での作業の場合、βは零）で耕
耘作業を行うべく設定された場合に、耕耘部２の圃場面
に対する傾斜角度値θは。

θ＝α−β で算出される。そしてこの傾斜角度値θに基づいて、耕
深検知センサ４による耕耘深さ検知値が真の値に補正さ
れることになる。つまり耕耘部２が圃場面に対して傾斜
姿勢で作用した場合、リヤカバー２８は高い側の一端部
が圃場に接する状態となり、従って耕深検知センサ４は
該接する側での耕耘深さ検知が成されるが、これを作業
幅（耕耘幅）における略中心位置に換算するに、その換
算値をｄ、耕耘部２の作業幅を悲とすると、作業幅中央
位置での換算値ｄは、 ｄ＝（Ω／２）ｔａｎθ で算出されれ、これに基づいて、真の耕耘深さ検知値を
Ｄ、耕深検知センサ４からの実際の耕探検卸値をＥとす
ると、換算値ｄにより補正される真の耕耘深さＤは、 Ｄ＝Ｅ−ｄ として演算されることになり、この真の耕耘深さ検知値
りに基づいて次の作業部の傾斜制御が成されることにな
る。そして耕深設定値Ｃが前記真の耕耘深さ検知値りよ
りも大きい（Ｃ＞Ｄ）か否かが判断され、大きいとして
窩の判断があれば、リフトアーム下降用ソレノイド１３
ａに対して作動指令を出して耕耘部２を下降させ、大き
くないとして闇の判断が成された場合には、さらに耕深
設定値Ｃが耕耘深さ検知値りよりも小さい（ＣＯＤ）か
否かが判断され、小さいとして酒の判断が成された場合
にはリフトアーム上昇用ソレノイド１３に対して作動指
令を出して作業部２を上昇させ、また小さくないとして
恥の判断が成された場合には両ソレノイド１３．１３ａ
に対して停止指令を出し、この様にして耕耘部２の昇降
制御を行う昇降制御手段が設定されている。

叙述の如く構成された本発明の実施例において。

ロッド伸縮用ソレノイド１４．１４ａの作動制御および
リフトアーム昇降用ソレノイド１３、Ｌ３ａの作動制御
により耕耘部２の対地姿勢制御が成されることになるが
、この対地姿勢制御を行う場合において、耕耘部２の圃
場面に対する傾斜角度値θに基づいて、耕深検知センサ
４からの検知値が、作業幅Ωの略中央位置に換算された
値となるよう補正され、これが真の耕耘深さ検知値りと
なって耕耘部２の対地姿勢制御が成されることになる。

この結果、耕耘深さ制御は、耕耘部２が圃場面に対して
傾斜し、リヤカバー２８が接地する一端側での耕耘深さ
検知が成される場合であっても、見掛は上、耕耘部２の
作業幅の略中央位置での対地姿勢制御が成されることと
なって、板金傾斜地作業であっても、作業幅全体に亘っ
て平均的な作業ができることとなり、またその場合の耕
耘深さ検知も浅耕側にシフトしてしまうことを防止でき
ることになる。

尚１本発明においては、作業深さ検知値の補正は１作業
部の圃場面に対する傾斜角度値に基づいて補正するもの
であれば、実施例のように作業深さ検知値を作業部対地
作業幅の略中央位置における値に換算し、これが前記作
業部昇降制御をするための真の作業深さ検知値となるよ
う補正することに囚われないものである。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、作業部は、昇降制御手段と傾斜制御手段によっ
て対地姿勢の制御が成されるようにしたものでありなが
ら、その場合にデータとして求められる作業深さ検知値
は、作業部の圃場面に対する傾斜角度値に基づいて補正
され、これを真の作業深さ検知値として前記対地姿勢制
御が成されることになる。従って作業部の作業深さ検知
が、作業部の一端側でのみ成される場合であっても、他
端側での作業深さ検知を別途行うことなく、作業幅全体
に亘って所望深さでの平均的な対地作業ができることと
なり、もって作業部による対地作業の精度を大いに向上
することができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る対地作業車における作業深さ制御
装置の実施例を示したものであって、第１図は農用トラ
クタの全体側面図、第２図は傾斜作業状態を示す農用ト
ラクタの背面図、第３図Ｘ。 Ｙはそれぞれ圃場面と耕耘部との成す傾斜角度値、およ
び換算値を説明するための作用説明図、第４図は制御回
路のブロック図、第５図は制御手順のフローチャート図
である。 図中、１は走行機体、２は耕耘部、５は制御部、Ｏは傾
斜角度値である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）走行機体に設けた作業部の対地姿勢制御を行うため
   の制御部に、作業部の作業深さ検知値がその作業深さ設
   定値に略一致するよう作業部昇降指令を出す昇降制御手
   段と、作業部の圃場面に対する傾斜角度検知値がその傾
   斜角度設定値に略一致するよう作業部傾斜指令を出す傾
   斜制御手段と、作業部の圃場面に対する傾斜角度値に基
   づいて作業深さ検知値を補正する補正手段とを設けたこ
   とを特徴とする対地作業車における作業深さ制御装置。 ２）前記作業部の圃場面に対する傾斜角度値は、走行機
   体の水平面に対する傾斜検知値と作業部の対地傾斜設定
   値とに基づいて演算されるものであることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の対地作業車における作業深
   さ制御装置。 ３）前記補正手段の作業部の圃場面に対する傾斜角度値
   に基づく補正は、作業深さ検知値を作業部対地作業幅の
   略中央位置における値に換算し、これが前記作業部昇降
   制御をするための真の作業深さ検知値となるよう補正す
   るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の対地作業車における作業深さ制御装置。