JPS6325106Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6325106Y2 JPS6325106Y2 JP1983110837U JP11083783U JPS6325106Y2 JP S6325106 Y2 JPS6325106 Y2 JP S6325106Y2 JP 1983110837 U JP1983110837 U JP 1983110837U JP 11083783 U JP11083783 U JP 11083783U JP S6325106 Y2 JPS6325106 Y2 JP S6325106Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- gear
- electric motor
- elastic member
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【考案の詳細な説明】
技術分野
この考案はアーム旋回時にギヤユニツトのバツ
クラツシユに起因するアームの旋回位置誤差を規
制し得る旋回駆動装置に関する。
クラツシユに起因するアームの旋回位置誤差を規
制し得る旋回駆動装置に関する。
従来技術
従来、上記種類の旋回駆動装置にあつては、一
方のアーム先端部に直流若しくは交流サーボモー
タを固着すると共に、該サーボモータの回転軸
に、必要に応じてギヤユニツトを介して他方のア
ーム基端部を装着し、サーボモータの回転駆動に
より他方のアームを旋回駆動する構成が一般に知
られている。然し乍、駆動部材としてステツプモ
ータ等を使用した場合、部品コストが高くなると
共に、高い位置精度を得る必要上、制御回路の高
度化により装置自体が高コスト化する欠点を有し
ていた。またインダクシヨンモータ及びギヤユニ
ツトにより駆動系を構成した場合、該ギヤユニツ
トにおける各ギヤのバツクラツシユにより高いア
ーム旋回位置精度が得られない欠点を有してい
た。該欠点はギヤの加工精度を高めることにより
ある程度解決し得るが、ギヤ加工コストが著しく
高くなる問題を有していた。またギヤの耐摩耗性
を高める必要上、バツクラツシユを皆無にするこ
とは不可能であり、ギヤ加工精度を高めることに
より位置精度を向上する手段には限界があつた。
方のアーム先端部に直流若しくは交流サーボモー
タを固着すると共に、該サーボモータの回転軸
に、必要に応じてギヤユニツトを介して他方のア
ーム基端部を装着し、サーボモータの回転駆動に
より他方のアームを旋回駆動する構成が一般に知
られている。然し乍、駆動部材としてステツプモ
ータ等を使用した場合、部品コストが高くなると
共に、高い位置精度を得る必要上、制御回路の高
度化により装置自体が高コスト化する欠点を有し
ていた。またインダクシヨンモータ及びギヤユニ
ツトにより駆動系を構成した場合、該ギヤユニツ
トにおける各ギヤのバツクラツシユにより高いア
ーム旋回位置精度が得られない欠点を有してい
た。該欠点はギヤの加工精度を高めることにより
ある程度解決し得るが、ギヤ加工コストが著しく
高くなる問題を有していた。またギヤの耐摩耗性
を高める必要上、バツクラツシユを皆無にするこ
とは不可能であり、ギヤ加工精度を高めることに
より位置精度を向上する手段には限界があつた。
考案の目的
本考案の目的は上記した従来の欠点に鑑み、簡
易な構成によりバツクラツシユに起因するアーム
の旋回位置誤差を規制し得る旋回駆動装置を提供
することにある。
易な構成によりバツクラツシユに起因するアーム
の旋回位置誤差を規制し得る旋回駆動装置を提供
することにある。
考案の構成
本考案は、先端に断面がほぼコ字形の支持部を
有する第１のアームと、回転軸を所要の減速比に
て回転駆動させる原則機構が内蔵され、前記支持
部に回転可能に支持された電動モータと、前記電
動モータの外周側にて弾性力を有した状態で、か
つ所要の間隙を設けた状態で巻回され、一端が前
記第１のアームの支持部に固定されるとともに他
端が前記電動モータのモータハウジングに固定さ
れた弾性部材と、前記電動モータのモータハウジ
ングに固定されて前記支持部に対する当接位置を
回動起点として前記弾性部材の弾性力を付勢する
方向へ回動可能に支持された第２のアームとから
旋回駆動装置が構成され、弾性部材の弾性力によ
り押し当てられ位置を第２のアームにおける旋回
基点とし、該ばね力に抗して第２のアームを旋回
することによりギヤユニツトのバツクラツシユに
起因する位置誤差を制御するものである。
有する第１のアームと、回転軸を所要の減速比に
て回転駆動させる原則機構が内蔵され、前記支持
部に回転可能に支持された電動モータと、前記電
動モータの外周側にて弾性力を有した状態で、か
つ所要の間隙を設けた状態で巻回され、一端が前
記第１のアームの支持部に固定されるとともに他
端が前記電動モータのモータハウジングに固定さ
れた弾性部材と、前記電動モータのモータハウジ
ングに固定されて前記支持部に対する当接位置を
回動起点として前記弾性部材の弾性力を付勢する
方向へ回動可能に支持された第２のアームとから
旋回駆動装置が構成され、弾性部材の弾性力によ
り押し当てられ位置を第２のアームにおける旋回
基点とし、該ばね力に抗して第２のアームを旋回
することによりギヤユニツトのバツクラツシユに
起因する位置誤差を制御するものである。
実施例
第１図は旋回駆動装置の概略を示す略体斜視
図、第２図は第１図Ａ−Ａ線の略体断面図であ
る。
図、第２図は第１図Ａ−Ａ線の略体断面図であ
る。
図中インダクシヨンモータ１は供給された交流
電源により励磁される固定子２と、該固定子２の
励磁時に回転する多数の極歯を有する回転子３
と、該回転子３に固着され、モータハウジング４
並びに該モータハウジング４内に圧入されたブラ
ケツト５により軸支された回転軸６とから構成さ
れている。該回転軸６の第２図に示す上端部には
ロータリエンコーダ等の位置検出装置（図示せ
ず）が取付けられている。尚、該位置検出装置の
詳細構造はデイスクの外周側に多数のスリツトを
形成すると共に、該スリツトの対向位置に発光素
子と受光素子とを配置した光形式、若しくは本出
願人が特願昭57−135577号において提案した形式
等、何れの形式であつても良い。また前記ブラケ
ツト５から第２図に示す下方へ突出した回転軸６
にはギヤユニツトを構成する入力ギヤ７が形成さ
れている。
電源により励磁される固定子２と、該固定子２の
励磁時に回転する多数の極歯を有する回転子３
と、該回転子３に固着され、モータハウジング４
並びに該モータハウジング４内に圧入されたブラ
ケツト５により軸支された回転軸６とから構成さ
れている。該回転軸６の第２図に示す上端部には
ロータリエンコーダ等の位置検出装置（図示せ
ず）が取付けられている。尚、該位置検出装置の
詳細構造はデイスクの外周側に多数のスリツトを
形成すると共に、該スリツトの対向位置に発光素
子と受光素子とを配置した光形式、若しくは本出
願人が特願昭57−135577号において提案した形式
等、何れの形式であつても良い。また前記ブラケ
ツト５から第２図に示す下方へ突出した回転軸６
にはギヤユニツトを構成する入力ギヤ７が形成さ
れている。
第２図に示すように前記モータハウジング４の
下方にはギヤブラケツト８が固着され、前記ブラ
ケツト５とギヤブラケツト８との間には入力ギヤ
７から出力ギヤ９に至る適宜ギヤ比からなるギヤ
ユニツト（図示せず）が装着されている。そして
出力ギヤ９の一方にはギヤブラケツト８に軸支さ
れた最終段ピニオン軸１０が形成されている。
下方にはギヤブラケツト８が固着され、前記ブラ
ケツト５とギヤブラケツト８との間には入力ギヤ
７から出力ギヤ９に至る適宜ギヤ比からなるギヤ
ユニツト（図示せず）が装着されている。そして
出力ギヤ９の一方にはギヤブラケツト８に軸支さ
れた最終段ピニオン軸１０が形成されている。
一方第２図に示す前記モータハウジング４の上
端部は軸受１１ａ，１１ｂを介して、またギヤブ
ラケツト８は軸受１２ａ，１２ｂを介して支持フ
レーム１３に回転可能に軸支されている。該支持
フレーム１３は一対の上下アーム部材１４，１５
により、全体がコ字型に形成されている。そして
前記下アーム部材１５には前記回転軸６の軸線位
置において最終段ギヤ１６が固定的に取付けられ
ている。該最終段ギヤ１６には前記最終段ピニオ
ン軸１０と噛み合わされ、回転軸６の回転に従つ
てインダクシヨンモータ１を所定の変速比で回転
する。
端部は軸受１１ａ，１１ｂを介して、またギヤブ
ラケツト８は軸受１２ａ，１２ｂを介して支持フ
レーム１３に回転可能に軸支されている。該支持
フレーム１３は一対の上下アーム部材１４，１５
により、全体がコ字型に形成されている。そして
前記下アーム部材１５には前記回転軸６の軸線位
置において最終段ギヤ１６が固定的に取付けられ
ている。該最終段ギヤ１６には前記最終段ピニオ
ン軸１０と噛み合わされ、回転軸６の回転に従つ
てインダクシヨンモータ１を所定の変速比で回転
する。
前記支持フレーム１３に形成された固着部１３
ａには多関節形式の産業ロボツトにおける第１の
アーム１７が、またモータハウジング４に形成さ
れた固着部４ａには第２のアーム１８が夫々固着
されている。
ａには多関節形式の産業ロボツトにおける第１の
アーム１７が、またモータハウジング４に形成さ
れた固着部４ａには第２のアーム１８が夫々固着
されている。
前記モータハウジング４の外周には巻同付勢さ
れた弾性部材としての渦巻ばね１９の一端が固定
的に取付けられている。該渦巻ばね１９の他端は
前記支持フレーム１３に固定的に取付けられ、そ
のばね力によりモータハウジング４の一部が支持
フレーム１３に圧接させている。
れた弾性部材としての渦巻ばね１９の一端が固定
的に取付けられている。該渦巻ばね１９の他端は
前記支持フレーム１３に固定的に取付けられ、そ
のばね力によりモータハウジング４の一部が支持
フレーム１３に圧接させている。
次に本実施例の作用を第３図に従つて説明す
る。
る。
先ずインダクシヨンモータ１の駆動前において
第２のアーム１８は第３図二点鎖線で示すように
渦巻ばね１９のばね力により固着部４ａが下アー
ム部材１５の側面に当接され、旋回基点位置Ｂに
位置している。これにより第２のアーム１８はギ
ヤユニツトを構成する各ギヤのバツクラツシユに
影響されることなく、固着部材４ａと下アーム部
材１５との当接位置をその旋回基点としている。
第２のアーム１８は第３図二点鎖線で示すように
渦巻ばね１９のばね力により固着部４ａが下アー
ム部材１５の側面に当接され、旋回基点位置Ｂに
位置している。これにより第２のアーム１８はギ
ヤユニツトを構成する各ギヤのバツクラツシユに
影響されることなく、固着部材４ａと下アーム部
材１５との当接位置をその旋回基点としている。
次にインダクシヨンモータ１が駆動されると、
回転軸６がギヤユニツトを介して出力ギヤ９を回
転させると共に、該出力ギヤ９を介して最終段ピ
ニオン軸１０に回転力を付与する。最終段ギヤ１
６に噛み合わされた最終段ピニオン軸１０はその
回転に従つて最終段ギヤ１６の軸線を中心に回転
駆動し、インダクシヨンモータ１を入力ギヤ７、
ギヤユニツト、最終段ピニオン軸１０及び最終段
ギヤ１６とのギヤ比により回転させる。該動作に
より第２のアーム１８は渦巻ばね１９のばね力に
抗して前述した旋回基点から予め設定された所定
の移動量、旋回駆動され、例えば該第２のアーム
１８の基端部に装着されたハンド部（図示せず）
を所望の位置に移動する。尚、旋回基点からの移
動量は位置検出装置から出力される検出信号に基
づいて閉ループ制御される。その際、位置検出装
置は第２のアーム１８の旋回量に対し、ギヤ比に
対応した数の検出信号を出力するため、極めて高
分解能で位置制御することが可能である。
回転軸６がギヤユニツトを介して出力ギヤ９を回
転させると共に、該出力ギヤ９を介して最終段ピ
ニオン軸１０に回転力を付与する。最終段ギヤ１
６に噛み合わされた最終段ピニオン軸１０はその
回転に従つて最終段ギヤ１６の軸線を中心に回転
駆動し、インダクシヨンモータ１を入力ギヤ７、
ギヤユニツト、最終段ピニオン軸１０及び最終段
ギヤ１６とのギヤ比により回転させる。該動作に
より第２のアーム１８は渦巻ばね１９のばね力に
抗して前述した旋回基点から予め設定された所定
の移動量、旋回駆動され、例えば該第２のアーム
１８の基端部に装着されたハンド部（図示せず）
を所望の位置に移動する。尚、旋回基点からの移
動量は位置検出装置から出力される検出信号に基
づいて閉ループ制御される。その際、位置検出装
置は第２のアーム１８の旋回量に対し、ギヤ比に
対応した数の検出信号を出力するため、極めて高
分解能で位置制御することが可能である。
従つて本実施例はギヤユニツトにおける各ギヤ
のバツクラツシユに影響されることなく渦巻ばね
のばね力により第２のアーム１８の旋回基点を常
に一定とすることが出来、該旋回基点から渦巻ば
ね１９のばね力に抗して旋回駆動されるため、位
置誤差を最少限にすることが可能である。
のバツクラツシユに影響されることなく渦巻ばね
のばね力により第２のアーム１８の旋回基点を常
に一定とすることが出来、該旋回基点から渦巻ば
ね１９のばね力に抗して旋回駆動されるため、位
置誤差を最少限にすることが可能である。
尚、本実施例は弾性部材を渦巻ばね１９により
構成したが、本考案は該実施例に限定されるもの
ではなく、第１のアーム若しくは第２のアームを
所定方向へ付勢し、常に旋回基点を一定位置に設
定し得る弾性部材であれば実施し得る。
構成したが、本考案は該実施例に限定されるもの
ではなく、第１のアーム若しくは第２のアームを
所定方向へ付勢し、常に旋回基点を一定位置に設
定し得る弾性部材であれば実施し得る。
考案の効果
以上説明したように本考案は、先端に断面がほ
ぼコ字形の支持部を有する第１のアームと、回転
軸を所要の減速比にて回転駆動させる原則機構が
内蔵され、前記支持部に回転可能に支持された電
動モータと、前記電動モータの外周側にて弾性力
を有した状態で、かつ所要の間隙を設けた状態で
巻回され、一端が前記第１のアームの支持部に固
定されるとともに他端が前記電動モータのモータ
ハウジングに固定された弾性部材と、前記電動モ
ータのモータハウジングに固定されて前記支持部
に対する当接位置を回動起点として前記弾性部材
の弾性力を付勢する方向へ回動可能に支持された
第２のアームを備えてなる簡易な構成によりバツ
クラツシユに起因するアームの旋回位置誤差を規
制し得る旋回駆動装置である。
ぼコ字形の支持部を有する第１のアームと、回転
軸を所要の減速比にて回転駆動させる原則機構が
内蔵され、前記支持部に回転可能に支持された電
動モータと、前記電動モータの外周側にて弾性力
を有した状態で、かつ所要の間隙を設けた状態で
巻回され、一端が前記第１のアームの支持部に固
定されるとともに他端が前記電動モータのモータ
ハウジングに固定された弾性部材と、前記電動モ
ータのモータハウジングに固定されて前記支持部
に対する当接位置を回動起点として前記弾性部材
の弾性力を付勢する方向へ回動可能に支持された
第２のアームを備えてなる簡易な構成によりバツ
クラツシユに起因するアームの旋回位置誤差を規
制し得る旋回駆動装置である。
第１図は旋回駆動装置の概略を示す略体斜視
図、第２図は第１図Ａ−Ａ線の略体断面図であ
る、第３図は本実施例の作用を説明する説明図で
ある。 図中１は電動モータとしてのインダクシヨンモ
ータ、６は回転軸、１３は支持フレーム、１７は
第１のアーム、１８は第２のアーム、１９はばね
部材としての渦巻ばねである。
図、第２図は第１図Ａ−Ａ線の略体断面図であ
る、第３図は本実施例の作用を説明する説明図で
ある。 図中１は電動モータとしてのインダクシヨンモ
ータ、６は回転軸、１３は支持フレーム、１７は
第１のアーム、１８は第２のアーム、１９はばね
部材としての渦巻ばねである。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 先端に断面がほぼコ字形の支持部を有する第１
のアームと、 回転軸を所要の減速比にて回転駆動させる減速
機構が内蔵され、前記支持部に回転可能に支持さ
れた電動モータと、 前記電動モータの外周側にて弾性力を有した状
態で、かつ所要の間隙を設けた状態で巻回され、
一端が前記第１のアームの支持部に固定されると
ともに他端が前記電動モータのモータハウジング
に固定された弾性部材と、 前記電動モータのモータハウジングに固定され
て前記支持部に対する当接位置を回動起点として
前記弾性部材の弾性力を付勢する方向へ回動可能
に支持された第２のアームと、 を備えたことを特徴とする旋回駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11083783U JPS6017976U (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 旋回駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11083783U JPS6017976U (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 旋回駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017976U JPS6017976U (ja) | 1985-02-06 |
| JPS6325106Y2 true JPS6325106Y2 (ja) | 1988-07-08 |
Family
ID=30257608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11083783U Granted JPS6017976U (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 旋回駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017976U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63229287A (ja) * | 1987-03-17 | 1988-09-26 | 富士通株式会社 | 関節ユニツト |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721297A (en) * | 1980-05-29 | 1982-02-03 | Karlsruhe Augsburg Iweka | Turning driving device for mechanical section supported in rotatable shape |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP11083783U patent/JPS6017976U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6017976U (ja) | 1985-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9077228B2 (en) | Rotary actuator equipped with sensing mechanism, and joint unit | |
| US4660288A (en) | Coupling device | |
| JPH09132153A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
| JPH0637172B2 (ja) | 電動式チルトステアリング装置 | |
| JPH09113387A (ja) | トルク測定装置 | |
| CN207603395U (zh) | 致动器模块 | |
| KR20030004801A (ko) | 두개의 회전체를 이용한 직선 운동 장치 | |
| JP2004120815A (ja) | ２自由度アクチュエータ | |
| EP1288610B1 (en) | Steering rotation angle detecting apparatus of power steering system | |
| JP3096646B2 (ja) | トルク検出装置及びこれを具えた電動モータ付自転車 | |
| JP2002311199A (ja) | Ｘ線回折装置用ゴニオメータ | |
| JP2649381B2 (ja) | 回転直進ユニットの教示方法 | |
| JP2005031011A (ja) | 位置検出装置 | |
| JPS5937092A (ja) | ロボツト関節部の駆動計測装置 | |
| CN216731872U (zh) | 一种磁码盘机械臂关节 | |
| JP2774415B2 (ja) | 位置ずれ制御装置 | |
| JP3139467B2 (ja) | 高精度回転駆動装置 | |
| JPH0613400Y2 (ja) | ベルト長さ調整装置 | |
| JPS6261876A (ja) | 電動式パワ−ステアリング装置 | |
| JPH04172944A (ja) | 自動車の可動部用駆動装置 | |
| JPH07101179B2 (ja) | センサ組込モータ | |
| JPH0137360Y2 (ja) | ||
| JPH0624818Y2 (ja) | プログラムシャッタの調整機構 | |
| JPH01261534A (ja) | 回転駆動装置 | |
| JPS63283443A (ja) | ギア−ドモ−タ− |