JPS63255488A - 掘削装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、地中連続壁、場所打ちコンクリート抗等を構
築する際に地盤中に掘削溝を掘削する掘削装置に関する
。

「従来の技術およびその問題点」 近年、多くの土木基礎工事、特に止水壁や地下構造物の
建造工事には、地盤中に所定の深さを有する掘削溝を掘
削装置によって掘削し、この掘削溝内に鉄筋能を建込ん
だ後に掘削溝内にコンクリートを打設、充填して、地盤
の深さ方向及び長さ方向に連続して延在する地中連続壁
あるいは鉄筋コンクリート抗を構築する、いわゆる地中
連続壁工法あるいは場所打ちコンクリート抗工法が採用
されている。

ところで、前記工法における掘削溝掘削作業において、
前記掘削装置の運転は、熟練したオペレータが自身の経
験や勘を頼りにして１人で行うのが通常であった。しか
しながら、前記地中連続壁あるいは場所打ちコンクリー
ト抗の施工規模の大型化に伴い、掘削装置の大型化、複
雑化及びこれを取り巻く周辺機器の増加により、前記オ
ペレータが１人で全ての状況を把握して掘削装置及び周
辺機器を適切に管理しながら運転することが困難となっ
ていた。また、掘削装置の運転にかなりの熟練を必要と
することから、オペレータの高齢化及び人手不足という
問題があると共に、一方では経験や勘を頼りに運転を行
っていることから、掘削溝の施工結果に個人差が生ずる
、という問題もあった。

本発明は前記問題点に鑑みてなされたもので、熟練した
オペレータのみならず誰にでも容易に運転でき、しかも
、充分な掘削精度を確保できる掘削装置の提供を目的と
している。

「問題点を解決するための手段」 前記問題点を解決するために、本発明は、掘削状況を検
知する複数の検知手段を有し、昇降装置により昇降可能
に懸吊された掘削機によって地盤中に掘削溝を掘削する
と共に、前記掘削機に装備された偏位修正手段によって
掘削偏位の修正を行い、さらに安定液供給手段により前
記掘削溝内に安定液を充満させると共に、安定液排出手
段によりこの安定液と共に掘削土砂を排出する掘削装置
において、掘削装置の掘削に必要な情報の設定に用いら
れる設定手段と、前記掘削機の昇降速度の制御を行う速
度設定器と、前記偏位修正手段の制御を行う偏位修正器
と、前記安定液供給手段及び安定液排出手段の制御を行
うコントローラと、前記複数の検知手段の各検知結果と
、前記設定手段により設定された情報とを比較し、この
比較結果に基づいて前記速度設定器、偏位修正器及びコ
ントローラを駆動制御する制御手段とを具備してなる掘
削装置を構成している。

「実施例」 以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。

第１図ないし第２図は、本発明の一実施例である掘削装
置を示す図である。これら図において、符号ｌは掘削溝
Ｈが掘削されるべき地盤Ｇ上に設置された掘削機構、符
号２はこの掘削機構ｌから懸吊されて地盤Ｇに掘削溝Ｈ
を掘削する掘削機である。この掘削機構１は、その下部
に走行車輪３．３、・・・が設けられ、これら走行車輪
３．３、・・・・・・が地盤Ｇ上に予め打設、設置され
たコンクリート製ガイドウオールＷ上のレール（図示路
）に沿って走行することで、その設置位置、すなわち掘
削機２の掘削位置が移動自在とされている。

掘削機２は、一端が掘削機構ｌの下部支持台１ａに固定
され、他端がメインウィンチ４に巻回された掘削機懸垂
用ワイヤロープ５により懸吊され、このワイヤロープ５
により掘削機２の支持・送出・回収が行なわれる。この
場合、ワイヤロープ５は前記メインウィンチ４から掘削
機構ｌの上部支持台１ｂに設置された滑車６を通過して
垂直下方に延出され、さらに、掘削機２上部に設置され
たランニングブロック７内の動滑車（図示路）において
折り返して垂直上方に延出された後、掘削機種上部支持
台ｔｂに設置された滑車８を通過して再度下方に延出さ
れ、そして掘削機構ｌの下部支持台１ａに設けられた荷
重計９にまで至っている。この荷重計９は、前記ワイヤ
ロープ５の張力を計測することで、掘削機２の荷重を計
測する機能を有している。

前記掘削機構ｌには、その上部支持台ｌｂに二方向傾斜
計（以下、単に傾斜計と称する）１０．１０が一対（図
中では一方のみ図示）付設されていると共に、その下部
支持台１ａにリール装置１１が付設されている。これら
傾斜計１０．１０及びリール装置１１の間には、一端が
傾斜計１Ｏ１１０にそれぞれ固定され、かつ他端が掘削
機２両側面下部に設けられた滑車１２．１２を介して前
記リール装置１１に巻回された計測用ワイヤローブ１３
．１３が吊設されている。この計測用ワイヤローブ１３
は、前記掘削機２の掘進による下方移動に伴って前記リ
ール装置ＩＩから適宜送出され、この計測用ワイヤロー
プ１３送出量により掘削機２の掘削深度（掘削距離）が
検出される。また、掘削機２が鉛直軸に対して左右方向
（以下Ｘ方向と称する）あるいは鉛直軸に対して前後方
向（以下Ｙ方向と称する）に偏位した場合、この計測用
ワイヤローブ１３も掘削機２に沿って傾くので、この傾
きを前記傾斜計ｌＯにより検出することで、掘削機２の
鉛直方向からの偏位が計測される。なお、符号１４は前
記リール装置１１に付設され、計測用ワイヤ１３の送出
量を計測する深度計であり、この深度計１４としては、
例えばロータリーエンコーダ等が用いられる。また、掘
削機２内部には、自身の傾斜を計測する本体傾斜計（図
示路）が付設されている。

一方、前記掘削機２には、その下部に、掘削機２内部に
設けられた水中モータ（図示路）により回転駆動される
ことで地盤Ｇを掘削するドラムカッタ１６．１６、・・
・が設けられている。また、掘削機２には、その前後及
び左右両側面に、偏位修正板１７．１７、・・・がそれ
ぞれ８枚ずつ移動自在に取り付けられている。これら偏
位修正板１７．１７、・・・は、掘削機２内部に設けら
れた油圧ポンプ（図示路）により駆動されて、掘削機２
のＸ方向及びＹ方向に垂直に伸縮動作されるように構成
されている。なお、符号１８はドラムカッタ１６．１６
下方に設けられて自身の回動により地盤Ｇを掘削するウ
ィングビットである。

また、掘削機２の底面には、前記ドラムカッタ１６．１
６あるいはウィングビット！８により掘削された土砂を
吸入する土砂吸込口（図示路）が開口されている。この
土砂吸込口は、掘削機２内に設けられた水中サンドポン
プ夏５に連通され、さらに水中サンドポンプ１５上部に
接続された排砂管１９、及び排砂管１９上端部に接続さ
れ、その先端が地上にまで延在された排砂ホース２０に
連通されている。この排砂管１９は、掘削機２の掘進に
伴う下方移動に伴って、適宜継ぎ足し可能とされている
。従って、掘削された土砂は、前記水中サンドポンプ１
５により掘削溝Ｈの水分と共に吸入され、さらに排砂管
１９、排砂ホース２゜を経て地上に排出される。この排
砂ホース２０には、水中サンドポンプ１５の吐出流量を
測定するための流量計２２と、掘削深度が深くなった場
合に水中サンドポンプ１５への負担を軽減させるための
ブースタポンプ２１とが付設されている。

なお、掘削機２による掘削溝Ｈ１ｍ削中において、この
掘削溝ＦＩ内には、その壁面の安定化を図る等の目的で
安定液りが充満されている。この安定液りは、掘削溝ト
■の下方形成に伴って、安定液ポンプ２３及び安定液供
給管２４により、掘削溝Ｈ上端開口部から適宜補充され
る。また、符号２５は、掘削溝Ｈ上端開口部に設置され
、この掘削溝Ｈ内での安定液りの水位を計測する安定液
水位計である。

次に、第３図を参照して、第１図ないし第２図に示す掘
削装置を制御する制御部の構成について説明する。

°　　第３図において、符号９．１０，１４は、それぞ
れ第１図ないし第２図に示す荷重計、傾斜計、深度計で
ある。符号２９は、掘削機２内部に設けられて自身の傾
斜を計測する本体傾斜計、符号３０は、掘削機２内に取
り付けられてドラムカッタ１６の回転駆動を行う水中モ
ータの電力値の計測を行うカッタ電力変換器である。こ
れら荷重計９、傾斜計ＩＯ１深度計１４、本体傾斜計２
９及びカッタ電力変換器３０による各計測値は、インタ
ーフェイスユニット（以下１／Ｆと称する）３１によっ
て出力レベルの調整がなされた後、コンピュータ３２に
人力される。

また、符号２２．２５は、それぞれ第１図ないし第２図
に示す流量計及び安定液水位計であり、これら流量計２
２及び安定液水位計２５による各計測値は、コントロー
ラ３３に入力される。コントローラ３３は、これら各計
測値の出力レベルを調整して前記コンピュータ３２に入
力すると共に、コンピュータ３２からの制御信号に従っ
て、インバータ３４．３５から出力される電源周波数を
変化させることで、掘削機２内に設置された水中サンド
ポンプＩ５及び安定液ポンプ２３の回転数の制御を行う
。なお、これら水中サンドポンプ１５及び安定液ポンプ
２３は、手動によってもその運転及び停止が行いうる。

また、符号３６は前記掘削機２内に設けられてドラムカ
ッタ１６．１６の回転駆動を行う水中モータ、符号３７
は、この水中ポンプ３６の回転数の制御を行う制御盤で
あり、この制御盤３７は、インバータ及び調整器から構
成されている。符号３８は、メインウィンチ４０巻上げ
７巻下げの速度制御を行う速度設定器、符号３９は掘削
時において前記偏位修正板１７．１７の伸縮動作の制御
を行う偏位修正器である。これら制御盤３７、速度設定
器３８及び偏位修正器３９は、手動で、あるいはコンピ
ュータ３２から出力される制御信号によって駆動、制御
される。この手動／自動（コンピュータ３２による制御
）は、選択スイッチ４０によって行なわれる。そして、
この選択スイッチ４０により手動の選択が行なわれると
、手動ス、　　イッチ（図示路）により水中モータ３６
、安定液ポンプ２３及び水中サンドポンプ１５等の始動
あるいは停止が指示される。

以上のコントローラ３３、速度設定器３８、偏位修正器
３９、選択スイッチ４０、手動スイッチ及びコンピュー
タ３２の指示により非常時に吹鳴するブザー（図示路）
によって操作卓が構成される。また、符号４１はコンピ
ュータ３２に対する指示の入力、あるいは掘削作業前に
おける各種目標値の設定を行うキーボード、符号４２は
計測データ等が記憶される固定ディスク、符号４３は各
種計測データ及び運転状況が表示されるＣＲＴ（ブラウ
ン管表示装置）、符号４４はプリンタである。

而して、以上のような構成を有する掘削装置により地盤
Ｇに掘削溝Ｈを構築するには、次に示すような方法に拠
れば良い。

すなわち、最初にオペレータはキーボード４１を用いて
掘削溝Ｈ掘削に必要な設定値等各種情報をコンピュータ
３２に入力する。これら情報には、工事仕様値に基づく
もの、掘削溝Ｈの目標深度、Ｘ方向及びＹ方向の偏位許
容範囲、水中モータ３６の電力及び水中サンドポンプ１
５の吐出流量設定値、安定液りの水位許容範囲、安定液
ポンプ２３の吐出流量設定値の他、水中モータ３６の電
力及び水中サンドポンプ１５の吐出流量目標値等のよう
に、過去の掘削データ、もしくは地盤Ｇの調査結果から
決定されるものもある。

次に、全ての項目についての設定が終了したら、オペレ
ータは前記操作卓に付設されたスイッチを操作して、水
中モータ３６、水中サンドポンプ１５、安定液ポンプ２
３を始動し、掘削開始の準備を行う。さらに、オペレー
タは選択スイッチ４０により手動／自動運転の選択を行
い、自動運転の場合は、コンピュータ３２が速度設定器
３８に対してメインウィンチ４の巻下げ指示を出力し、
手動運転の場合は、オペレータがメインウィンチ４の巻
下げ指示を出力することで、掘削機２が降下を開始する
。そして、ドラムカッタ１６．１６及びウィングビット
１８が地盤６表面に達すると、掘削機２の自重により掘
削が開始される。

以後、掘削溝Ｈ掘削中には、Ｉ／Ｆ３１及びコントロー
ラ３３を介して、傾斜計ｌＯ１深度計１４、カッタ電力
変換器３０等の各計測手段からの計測データがコンピュ
ータ３２に入力される。そして、コンピュータ３２は、
入力された各計測データに基づいて、以下に示す各種処
理を行う。

（１）偏位量計測 この実施例では、前述の如く計測用ワイヤローブ１．３
のＸ方向及びＹ方向の傾きを傾斜計１０により計測する
ことで、掘削機２の偏位量を計測している。今、第４図
に示すように、計測用ワイヤロープ１３がＹ方向に角度
θだけ傾斜した場合を仮定する。ｌ′ｒ及びり、を、各
々深度計１４によって測定された掘削深度（掘削距離）
及び地表から傾斜計１０の中心までの高さとすると、掘
削機２の掘削深度り、は、 Ｌ＝　ｌ’ｊ　＊　ｃｏｓθ　　　　　　　　　　　・
・・・・・（１）また、Ｙ方向の偏位量ｔｙは、 １ｙ＝　Ｈ−ｔａｎθ＝（ｈｔ＋１丁”ｃｏｓθ）ｔａ
ｎθ−（２＞となる。従って、コンピュータ３２は、深
度計１４及び傾斜計１０からの計測データから、これら
（１）、（２）式に基づいて掘削機２の掘削深度ｈｔ、
Ｘ方向及びＹ方向の偏位量ｌｘ％ｌｙを算出する。

（２）表示・記録処理 コンピュータ３２は、前述の如＜Ｉ／Ｆ３１及びコント
ローラ３３を介して入力される各計測手段からの計測デ
ータ、並びに前記（１）、（２）式により算出された掘
削機２の掘削深度り２、Ｘ方向及びＹ方向の偏位量ｌｘ
、　ｌｙの変化状態を逐次ＣＲＴ４３に出力すると共に
、これら計測データ等を予め設定された一定深度毎に固
定ディスク４２に記録する。この固定ディスク４２に記
録されたデータは、掘削工事の詳細なデータを記録した
ものとして保管されると共に、今後類似した工事を行う
際の参考資料となるものであり、必要に応じてＣＲＴ４
３あるいはプリンタ４４に印字出力することができる。

（３）掘削機巻下げ速度制御 コンピュータ３２は、予め設定された水中モータ３６電
力値（この値はドラムカッタ１６への負荷に対応する）
及び水中サンドポンプ１５吐出流量の設定値、目標値と
、カッタ電力変換器３０及び流量計２２からの計測値と
を比較し、この比較結果に基づいてメインウィンチ４の
巻下げ速度の制御を行う。すなわち、水中モータ３６電
力値が前記目標値より大きい場合であれば、予測した以
上の負荷がドラムカッタ１６に作用していることになる
。従って、コンピュータ３２は速度設定器３８に対して
メインウィンチ４の巻下げ速度の低下を指示することで
、掘削機２の下方移動速度を低下させ、これによりドラ
ムカッタ１６に作用する負荷を軽減させる。逆に、水中
モータ３６電力値が前記目標値より小さい場合であれば
、コンピュータ３２は速度設定器３８に対してメインウ
ィンチ４の巻下げ速度増加の指示を出力する。これによ
り、掘削機２の下方移動速度が増加されることで、掘削
効率が向上される。

一方、コンピュータ３２は、水中モータ３６の電力値が
変化しても水中サンドポンプ！５の吐出流量が設定値と
なるように、コントローラ３３、インバータ３４を介し
てその回転数を制御、調整している。しかしながら、水
中サンドポンプ１５が最大回転数の状態にあっても、そ
の吐出流量の計測値が予め設定された許容範囲より低下
している場合は、掘削土砂の量が水中サンドポンプ１５
の処理能力を上回って、この水中サンドポンプ１５内が
閉塞している状態と考えられる。従って、コンピュータ
３２は速度設定器３８に対してメインウィンチ４の巻下
げ速度の低下を指示して、掘削土砂の量を減少させる。

これ以外の場合、すなわち水中サンドポンプ１５の吐出
流量の計測値が許容範囲内であれば、コンピュータ３２
は速度設定器３８に対してメインウィンチ４巻下げ速度
増加の指令を出力し、これにより水中モータ３６電力値
が目標値となるまで掘削機２による掘削能率を向上させ
ることができる。

しかしながら、以上説明した掘削機巻下げ速度制御は、
地盤Ｇの地質の関係によって適宜変更を余儀なくされる
場合がある。−例として、掘削機２が非常に硬い地盤に
到達すると、ドラムカッタ１６に作用する負荷が高いに
もかかわらず、掘削機２からの排水量が多いという現象
が発生する。

この場合、カッタ電力変換器３０による計測値に従えば
、メインウィンチ４の巻下げ速度を低下させねばならな
いが、流量計２２の計測値に従えば、メインウィンチ４
の巻下げ速度を増加せねばならない、という矛盾が生じ
る。これは、掘削機２が極端に軟弱な地盤に到達した場
合にも同様の矛盾が生じるおそれがある。コンピュータ
３２は、前述の如き判断の矛盾が生じた場合、水中モー
タ３６電力の目標値を適宜調整することで、掘削状況に
応じた掘削機巻下げ速度制御を行う。

（４）偏位修正制御 コンピュータ３２は予め設定された掘削機２の偏位許容
範囲と（１）、（２）式から算出された掘削機２の偏位
量とを比較し、この比較結果に基づいて掘削機２の偏位
を修正する制御を行う。具体的に言えば、前記偏位量が
許容範囲を越えている場合には、予め設定された一定の
掘削深度毎に偏位修正板１７．１７、・・・の伸縮動作
を行うように、偏位修正器３９に対して制御指示を出力
する。この制御指示は、掘削機２の偏位発生状況に応じ
てその偏位を許容範囲内に収めるように出力され、この
出力に該当する偏位修正板１７．１７、・・・が掘削機
２外方に突出して掘削溝Ｈ壁面を押圧することで、掘削
機２の掘削方向が変更される。この場合、掘削機２のＸ
方向及びＹ方向の偏位修正板１７．１７、・・・の動作
−順序は、偏位の発生状況に応じてコンピュータ３２に
より適宜決定される。

また、掘削機２の偏位量が予め設定された許容範囲内に
あるか、あるいは偏位量が掘削機２の掘進に伴って減少
傾向にある場合には、前述の偏位修正板Ｉ７．１７、・
・・の動作は行なわれない。

（５）安定液水位自動調整制御 掘削機２による掘削溝Ｈ掘削中には、この掘削ｆＩｔＨ
内部に充満させる安定液りの水位を予め設定された許容
範囲内に維持することで、掘削溝Ｈの崩壊を防止し、か
つ、安定液りのガイトウオールＷからの越流を防止する
。すなわち、コンピュータ３２は水中サンドポンプ１５
及び安定液ポンプ２３の回転数をコントローラ３３及び
インバータ３４．３５を介して制御することで、これら
水中サンドポンプＩ５及び安定液ポンプ２３の吐出流量
を調整して、安定液りの水位を許容範囲内に収める。具
体的に言えば、コンピュータ３２は、安定液ポンプ２３
の流量が予め設定された一定の設定値となるように、コ
ントローラ３３に制御信号を出力し、コントローラ３３
がインバータ３５の電源周波数を変化させることで安定
液ポンプ２３の回転数を一定値となす。そして、コンピ
ュータ３２は、前記安定液ポンプ２３による掘削ＦＰｔ
ｉｌ内への安定液供給量、すなわち安定液ポンプ２３の
流量と、水中サンドポンプ１５による掘削溝Ｈからの排
水量、すなわち水中サンドポンプ１５の吐出流量が同一
値となるように、コントローラ３３、インバータ３４を
介して水中サンドポンプ１５の回転量を制御し、その吐
出流Ｒ１を調整する。これにより、掘削溝［■内に供給
される安定液りの量と排出される安定液りの量とが平衡
状態となることで、掘削溝■］内の安定液しの水位が許
容範囲内に維持される。また、水中サンドポンプ１５が
閉塞する等の理由で吐出流量が減少して、掘削溝Ｉ］内
の安定液水位が上昇した場合、コンピュータ３２はコン
トローラ３３及びインバータ３５を介して安定液ポンプ
２３の回転数を減少させる指令を出力して、掘削溝Ｈ内
への安定液供給量を減少させる。これにより、安定液り
のガイドウオールＷからの越流を阻止することができる
。

（６）自動緊急処理 この処理は、水中サンドポンプ１５の閉塞、すなわら、
流量計２２による計測値が予め設定された吐出流量の最
低限界値以下になった場合、あるいは掘削機２のＸ方向
またはＹ方向の偏位が予め設定された規定範囲を越えた
場合、トラブルを防止するためにコンピュータ３２から
の指令によって掘削を中止するための処理である。

この場合、コンピュータ３２は、−まず速度設定器３８
に対してメインウィンチ４巻下げ停止指示を出力すると
共に、偏位修正器３９に対して全ての偏位修正板１７．
１７、・・・の引き込み指示を出力する。これによって
、掘削機２の降下が停止されると共に、突出している偏
位修正板１７、Ｉ７、・・・が全で引き込まれる。また
同時に、コンピュータ３２は制御盤３７に対してドラム
カッタ１６停止指示を出力し、これに従って水中モータ
３６が停止されることでドラムカッタ１６の回転が停止
され、掘削作業が完全に停止される。

次いで、コンピュータ３２は速度設定器３８に対してメ
インウィンチ４巻上げ指示を出力する。

これにより掘削機２が掘削溝Ｈに沿って上昇を始め、予
め設定された距離だけ掘削機２が上昇したならば、その
時点でコンピュータ３２は速度設定器３８に対してメイ
ンウィンチ４巻上げ停止指示を出力する。そして、掘削
機２が停止した後、予め設定された一定時間内において
、コンピュータ３２は流量計２２の計測値あるいは掘削
機２の偏位量が運転可能な状懇に復帰したか否かを監視
する。すなわち、コンピュータ３２は、掘削機２が上昇
したことによって、流量計２２による計測値が吐出流量
の最低限界値以上に上昇したか、あるいは、掘削機２の
Ｘ方向及びＹ方向の偏位量が規定範囲内に収まったか否
かを監視し、これら条件が満たされた時点で、制御盤３
７に対してドラムカッタ１６回転の指示を出力すると共
に、速度設定器３８に対してメインウィンチ４巻下げ指
示を出力し、掘削再開のための準備を行う。これにより
、掘削機２は停止している位置から掘削を再開する。し
かしながら、前記一定時間経過後においても、水中サン
ドポンプ１５の吐出流量あるいは掘削機２のＸ方向また
はＹ方向の偏位量が運転可能な状態に復帰しない場合、
コンピュータ３２は操作卓上のブザーを吹鳴させた後、
選択スイッチ４０を手動側に切換える。この後、メイン
ウィンチ４、偏位修正板１７．１７、・・・は手動で運
転されることとなる。

（７）自動定深度処理 この処理は、掘削機２が予め設定、された排砂管１９の
継ぎ足し深度、あるいは最終目標深度に達した場合に行
なわれる処理である。この場合、コンピュータ３２は、
まず速度設定器３８に対してメインウィンチ４巻下げ停
止指示を出力すると共に、偏位修正器３９に対して全て
の偏位修正板１７．１７、・・・の引き込み指示を出力
する。これにより、掘削機２の降下か停止されると共に
、突出している全ての偏位修正板１７．１７、・・・が
引き込まれる。また同時に、コンピュータ３２は制御盤
３７に対してドラムカッタ１６の回転停止を指示し、こ
の指示に従って水中モータ３６が停止することでドラム
カッタ１６の回転が停止する。さらに、コンピュータ３
２は、予め設定された一定時間水中すンドボンブ１５の
運転を行；た後、これを停止する指示をコントローラ３
３に出力し、これにより水中サンドポンプ１５が一定時
間経過後に停止する。次いで、コンピュータ３２は、速
度設定器３８に対してメインウィンチ４巻上げ指示を出
力し、掘削機２を一定深度だけ巻上げる。

さらに、コンピュータ３２は操作卓上のブザーを吹鳴し
た後、選択スイッチ４０を手動側に切換える。この後、
オペレータは、掘削機２が排砂管１９継ぎ足し深度に到
達したのであれば、排砂管１９の継ぎ足し作業を行い、
この排砂管１９ｕぎ足し作業が終了したら、オペレータ
は前記操作卓に付設されたスイッチを操作して、水中モ
ータ３６、水中サンドポンプ１５、安定液ポンプ２３を
始動し、掘削開始の準備を行った後、選択スイッチ４０
を自動運転側に切換えて、掘削を続行する。また、掘削
機２が最終目標深度に到達したのであれば、速度設定器
３８を手動で操作してメインウィンチ４を巻き上げる。

従って、以上説明したように、この実施例によれば、掘
削機２の掘削に伴う地質変化、偏位発生状況、掘削土砂
発生状況、安定液水位変動等の掘削状況に応じて、ある
いは各種掘削に伴う作業等に応じて自動的に掘削装置の
制御が行なわれる。

よって、この実施例によれば、熟練したオペレータのみ
ならず誰にでも容易に運転でき、オペレータへの負担が
軽減され、しかも充分な掘削精度（例えば１５０ｍ掘削
してｌ／１０００以上の精度）を確保できる掘削装置を
実現することができる。

なお、本発明の掘削装置は、前記実施例に限定されない
。−例として、掘削機２の構造は、前記実施例の如くド
ラムカッタ型に限定されず、ウオールドリル型環周知の
掘削機であってら良い。

「発明の効果」 以上詳細に説明したように、本発明によれば、掘削装置
の掘削に必要な情報の設定に用いられる設定手段と、掘
削機の昇降速度の制御を行う速度設定器と、偏位修正手
段の制御を行う偏位修正器と、安定液供給手段及び安定
液排出手段の制御を行うコントローラと、複数の計測手
段の各計測結果と、前記設定手段により設定された情報
とを比較し、この比較結果に基づいて前記速度設定器、
偏位修正器及びコ□、ントローラを駆動制御する制御手
段とを備えたような掘削装置を構成しているので、掘削
機の掘削に伴う地質変化、偏位発生状況、掘削土砂発生
状況、安定液水位変動等の掘削状況に応じて、あるいは
各種掘削に伴う作業等に応じて自動的に掘削装置の制御
が行なわれる。よって、本発明によれば、熟練したオペ
レータのみならず誰にでも容易に運転でき、オペレータ
への負担が軽減され、しかも充分な掘削精度を確保でき
る掘削装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第２図は本発明の一実施例である掘削装置
を示す図であって、第１図はその側面図、第２図はその
正面図、第３図は同掘削装置を制御する制御部の構成を
示すブロック図、第４図は掘削機の掘削深度及び偏位量
を計測する処理を説明するための図である。 ２・・・・・・掘削機、４・・・・・・メインウィンチ
（昇降装置）、９・・・・・・荷重計（計測手段）、ｌ
Ｏ・・・・・・二方向傾斜計（計測手段）、１４・・・
・・・深度計（計測手段）、１５・・・・・・水中サン
ドポンプ（安定液排出手段）、２２・・・・・・流量計
（計測手段）、２３・・・・・・安定液ポンプ（安定液
供給手段）、２５・・・・・・安定液水位計（計測手段
）、３０・・・・・・カッタ電力変換器（計測手段）、
３２・・・・・・コンピュータ（制御手段）、３３・・
・・・・コントローラ、３８・・・・・・速度設定器、
３９・・・・・・偏位修正器、４１・・・・・・キーボ
ード（設定手段）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 掘削状況を検知する複数の検知手段を有し、昇降装置に
   より昇降可能に懸吊された掘削機によって地盤中に掘削
   溝を掘削すると共に、前記掘削機に装備された偏位修正
   手段によって掘削偏位の修正を行い、さらに安定液供給
   手段により前記掘削溝内に安定液を充満させると共に、
   安定液排出手段によりこの安定液と共に掘削土砂を排出
   する掘削装置において、 （ａ）掘削装置の掘削に必要な情報の設定に用いられる
   設定手段と、 （ｂ）前記掘削機の昇降速度の制御を行う速度設定器と
   、 （ｃ）前記偏位修正手段の制御を行う偏位修正器と、（
   ｄ）前記安定液供給手段及び安定液排出手段の制御を行
   うコントローラと、 （ｅ）前記複数の検知手段の各検知結果と、前記設定手
   段により設定された情報とを比較し、この比較結果に基
   づいて前記速度設定器、偏位修正器及びコントローラを
   駆動制御する制御手段とを具備したことを特徴とする掘
   削装置。