JPS63268010A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 ［産業上の利用分野］ 本発明は、直列に配設された複数の作業ステーションに
仕掛材料を搬送する搬送装置に関する。

［従来の技術］ 従来、縫製工場における上記のような搬送装置としては
、天井に設けた軌上にトロリーを一定間隔に配列し、該
トロリーにハンガを設けて洋服等の仕掛材料をそのハン
ガに吊り下げるよう構成したハンガコンベヤがある。こ
のハンガコンベヤは、仕１卦材料を一枚ずつしか搬送す
ることができず、しかも靴、鞄等の吊り下げにくい仕掛
材料を搬送することができなかった。そこで、こうした
欠点を解消するものとして、仕掛材料を収容したコンテ
ナをベルトコンベヤで搬送するよう構成した搬送装置が
考えられていた。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記従来の搬送装置は以下に示す問題点
を有していた。即ち （１）ハンガコンベヤやベルトコンベヤは仕掛材料を連
続的に搬送するものであり、所定の作業ステーションか
ら他の所定の作業ステーションへ直接搬送できるもので
はない。このため商品の多品種少量生産化に対応しよう
とした場合、搬送に時間がかかり過ぎた。

（２）また、ハンガコンベヤやベルトコンベヤは工場に
設備される生産ラインの規模やレイアウトに応じて専用
に設計して固設されるため、作業ステーションの増設、
そのレイアウトの変更を行うのが極めて困難でめった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、仕掛材
料をハンドル（束）で搬送することができ、しかも、仕
掛材料を素早くかつ自在に搬送できると共に、作業ステ
ーションの増設、レイアウト変更を容易に行うことので
きる搬送装置を提供することを目的としている。

発明の構成 ［問題点を解決するための手段］ かかる目的を達成するために本発明は上記問題点を解決
するための手段として次の構成をとった。

即ち、本発明の搬送装置は、第１図に示すように、間隔
を開けて直列に配設された複数の作業ステーションＭ１
に仕掛材料を搬送する搬送装置であって、上記仕掛材料
を収容して任意の上記作業ステーションＭ１に夫々配置
される複数のコンテナＭ２と、搬送すべき上記コンテナ
Ｍ２を示すコンテナデータおよび該コンテナＭ２の搬送
先である上記作業ステーションＭ１を示す搬送先データ
を出力する上位の制御装置Ｍ３と、該上位の制御装置Ｍ
３から出力されたコンテナデータおよび搬送先データと
、予め記憶している夫々のコンテナＭ２の存在作業ステ
ーションＭ１を示す位置データとに基づいて作業指示を
定める下位の制御装置Ｍ４を有し、該作業指示に基づい
て上記搬送すべきコンテナＭ２を所定の作業ステーショ
ンＭ１から持ち出し上記搬送先の作業ステーションＭ１
に搬送する無人搬送車Ｍ５と、を備えたことを要旨とす
る。

［作用］ 以上の如く構成した搬送装置は、仕掛材料を収容したコ
ンテナにより仕掛材料をハンドルで搬送することができ
、しかも、下位の制御装置で、上位の制御装置から出力
されたコンテナデータおよびＩｆｆｆｌ送先データと、
予め記憶しているコンテナの位置データとに基づいて作
業指示が定められ、該作業指示に基づいて搬送すべきコ
ンテナを所定の作業ステーションから持ち出し搬送先の
作業ステーションに搬送するよう無人搬送車を駆動する
ことができる。

更に、この搬送装置は、無人搬送車の搬送路を変更する
と共に、上位の制御装置から出力する搬送先データを変
更するだけで、作業ステーションの増設、レイアウト変
更に合わせて容易に設備することができる。

［実施例］ 以下、本発明を縫製工場に具体化した一実施例を図面に
基づいて説明する。

第２図は本発明の一実施例としての搬送装置をその周辺
と共に示す斜視図である。同図に示すように、等間隔を
開けて直列に配置された複数のミシン台１からなる２列
のミシン列が互いに間隔を開けて平行に配列され、各ミ
シン列の内側にはこれに沿って、夫々、仕掛材料３を収
容した上面開放のコンテナ５を載置する載置台７，９が
設置されている。これらの載置台７，９の間の床面には
コンテナ５を搬送する無人搬送車１１の走行レール１２
が載置台７，９と平行に敷設されている。

上記載置台７，９は各ミシン台１に対応する複数の載置
台ユニット１３を順次に連結して構成されたものであり
、また、これら載置台ユニット１３は、隣り合うミシン
台１．１同士の離間距離と同一距離を開けて垂直姿勢で
設けられた２つの支持板１４と、これらの間に差し渡さ
れた合計６本のパイプ１５とからなる。走行レール１２
は、上記各載置台ユニット１３に対応した艮ざのレール
ユニット１６から構成され、その幅方向中央部に案内溝
１７が、その片側の走行レール１３に所定間隔（レール
ユニット１６の間隔の１／４）を開けて反射板１８が、
夫々配設されている。

無人搬送車１１は、一部を破断じた側面図としての第３
図および本体部のカバーを取りはずして要部の配置を説
明する説明図としての第４図に示すように、司令塔１９
９本体部２１および２つのコンテナ受渡し部２３．２５
から構成されている。

司令塔１９には、後述する電子制御回路２７とモデム２
９とが内蔵されている。また、本体部２１の内部には、
その一端に、可逆駆動モータ３３により駆動される２つ
の駆動輪３５．３７を支持する支持部材３９が本体部上
面にベアリング４１を介して軸心周りに回動自在に取り
付けられており、この支持部材３９に既述した走行レー
ル］２の案内溝１７に嵌入する２つの案内部材４３．４
５が固設されている。更に、その他端には２つの遊動輪
４７．４９および案内部材５１が固設され、また中央部
には、既述した走行レール１２の反射板１８に光を投射
する投光部と該反射板１８からの反射光を受光する受光
部とから構成される周知のホトセンサ５３が設けられて
いる。コンテナ受渡し部２３　（２５）は、コンテナ５
を載置台７〈９〉上のコンテナ５と略同−高さに支承す
る支承台５５　（５７）と、無人搬送車１１の走行方向
と直角方向に往復運動することにより、支承台５５（５
７）上のコンテナ５の載置台７く９〉上への押し出し及
び載置台７（９）上のコンテナ５の支承台５５　（５７
）上への引き込みを行う押し出し装置５９（６］）とか
らなる。なあ、この押し出し装置５９（６１）は図示し
ない駆動モータにより駆動されるものである。

再び第２図に示すように、こうした無人搬送車１１から
離れた位置には、モデム６９を備えたホストコンピュー
タ７１が設置されており、このホストコンピュータ７１
からの指令を受けた無人搬送車１１は、載置台７，９の
所定ミシン台１位置に載置されたコンテナ５を載置台７
，９の仙の所定ミシン台１位置に搬送する。なお１つの
ミシン台１に対応する載置台ユニット１３のスペースは
、コンテナ５の４個分のスペースが確保されており、点
線で示すように、ミシン台１の側近に対応する部分がコ
ンテナ５の搬入位置Ａ、その右隣りがオペレータの作業
範囲に留めておくコンテナ５の保紹位置Ｂ、その隣りが
コンテナ５の搬出位置Ｃ１ざらにその隣りがコンテナ５
の仮置き位＠Ｄとなっている。なお、搬入位置Ａから保
留位置Ｂへ、保留位置Ｂから搬出位置Ｃへの移動は、載
置台７゜９に設けられた図示しないコンテナ移送手段に
より夫々なされるもので、夫々のミシン台１に配置され
たオペレータの支持を受けて実行される。

ホストコンピュータ７１は、第５図のブロック図に示す
ように周知のＣＰＵ７１ａ、ＲＯＭ７１ｂ、ＲＡＭ７１
ｃ等を中心に構成されており、バス７１ｄを介してこれ
らと入出力部７１ｅ等とを相互に接続している。ホスト
コンピュータ７１のＣＰＵ７１ａは、ＲＯＭ７１ｂに格
納されたプログラムに従って、後述する生産管理制御処
理を実行し、入出力部７１ｅを介してモデム６９に制御
指令を出力する。

無人搬送車１１の電子制御回路２７は、モデム２９、可
逆駆動モータ３３．ホトセンサ５３等に接続されており
、走行レール１３に沿って車両を誘導する。そこで、次
に電子制御回路２７の、構成について説明する。電子制
御回路２７は、第５図のブロック図に示すように周知の
ＣＰＵ２７ａ。

ＲＯＭ２７ｂ、ＲＡＭ２７ｃ等を中心に構成されており
、バス２７ｄを介してこれらと入出力部２７ｅ等とを相
互に接続している。電子制御回路２７のＣＰＵ　２７　
ａは、ＲＯＭ２７ｂに格納されたプログラムに従って後
）ホする搬送制御を実行し、入出力部２７ｅを介して、
ホストコンピュータ７１からの指令、ホトセンサ５３の
検出信号等を読み込み、可逆駆動モータ３３．押し出し
装置５９゜６１の駆動モータ等を駆動制御し、コンテナ
５を搬送する。

次にホストコンピュータ７１の実行する生産管理制御処
理について第６図のフローチャートに依拠して説明する
。

生産管理制御処理は、生産計画、設備の稼動状況、オペ
レータの熟練度等の各種条件をもとに各ミシン台１に夫
々設けられた図示しない端末装置に作業指示を出力する
ことによりラインの生産を管理しようとするもので、第
６図のステップ１００ないしステップ１２０の処理を制
御ルーチン中に含むものである。即ち、ミシン台１に配
置されたオペレータは現在指示を受けている作業が終了
するとミシン台１の端末装置から作業が終了したという
指示を行なうが、本制御処理では、こうしたミシン台１
からの作業終了指示があるか否かを判定しくステップ１
００）　、この指示がめった場合に、次に行うべき作業
を計画すると共にミシン台１にその作業を指示しくステ
ップ１１０）、その後、その行うべき作業に必要な仕掛
材料３を収容したコンテナ５の指示番号（以下単にコン
テナＮＯ，と呼ぶ）を示すコンテナデータＤＡＴＩと、
該コンテナ５の搬送先のミシン台１の指示番号（以上単
にステーションＮｏ、と呼ぶ）を示す搬送先データＤＡ
Ｔ２とから構成される搬送指示データＤＡＴをモデム２
９に出力する（ステップ１２０）。なお具体的には、搬
送指示データＤＡＴは、７桁の数字からなり、上３桁を
搬送先データＤＡＴ２に下４桁をコンテナデータＤＡＴ
１に撮分けである。

こうして構成された生産管理制御処理により、搬送すべ
きコンテナＮｏ、とその搬送先のステーションＮｏ、と
を示す搬送指示データＤＡＴがモデム６９を介して送信
されることになる。

次に、無人搬送車１１の電子制御回路２７の実行する搬
送制御処理について、第７図ないし第９図のフローチャ
ートに依随して説明し、併ねて無人搬送車１１の走行の
様子について説明する。

第７図は搬送制御処理のメインルーチンの要部を示すフ
ローチャート、第８図はそのメインルーチンにてサブル
ーチンコールされる第１搬送計画処理を示すフローチャ
ート、第９図は同じくサブルーチンコールされる第２搬
送計画処理を示すフローチャートである。第７図に示す
ように、処理が開始されると、ホストコンピュータ７１
からモデム６９を介して送信された搬送指示データＤＡ
Ｔを受信しくステップ２００＞、続いて第１搬送計画処
理を実行する〈ステップ２１０〉。

第１搬送計画処理は第８図のフローチャートにて実行さ
れるもので、まず上記ステップ２００で読み込んだ搬送
指示データＤＡＴからコンテナデータＤＡＴＩを抽出し
て読み込み（ステップ２１１）、続いて、そのコンテナ
データＤＡＴ１の示すコンテナ５が載置台７，９のどこ
の位置に置かれているかをテーブルＴＢＬにて検索する
。

テーブルＴＢＬは、電子制御回路２７のＲＡＭ２７Ｃに
記憶されているもので、第１０図に示すように、各ミシ
ン台の指示番号に対してそれぞれ３つのワークエリアが
とられており、第１のワークエリアＷ１１．Ｗ２１．Ｗ
３１．・・・にコンテナ番号が記入されている場合は、
載置台７，９の搬入位置Ａ、保留位置Ｂもしくは搬出位
置Ｃのいずれかにその記入されている番号のコンテナ５
があることを示しており、また第３のワークエリアＷ１
３、Ｗ２３．　Ｗ３３．・・・にコンテナ番号が記入さ
れている場合は、載置台７，９の仮置き位置りにその記
入されている１号のコンテナ５があることを示している
。なお第２のワークエリアＷ１２゜Ｗ２２．Ｗ３２．・
・・は、保留位置Ｂもしくは搬出位置Ｃにコンテナ５が
あり更に搬入位置Ａに他のコンテナ５が搬入された場合
に用いるエリアである。即ち、第１１図の模式図に示す
ように、ステーションＮ０．１の搬出位置Ｃにコンテナ
Ｎｏ、５のコンテナ５が、ステーションＮＯ，２の搬入
位置ＡにコンテナＮ０．３のコンテナ５が、ステーショ
ンＮＯ，２の保留位置ＢにコンテナＮｏ、４のコンテナ
５が、ステーションＮ０．２の仮置き位置りにコンテナ
Ｎｏ、１のコンテナ５が、ステーションＮ０．３の搬出
位置ＣにコンテナＮＯ，１のコンテナ５が、夫々載置さ
れている場合、テーブルＴＢＬの６値が第１０図に示す
ように記憶されることになる。

こうして構成されたテーブルＴＢＬをコンテナ５のＮｏ
、で検索することにより、どこに所望のコンテナ５が載
置されているかを知ることができる（ステップ２１２〉
。

続いて、こうして検索された搬送すべきコンテナ５の位
置を第１の場所データＳＤ１としてＲＡＭ２７ｃに記憶
しくステップ２１３）、その後ステップ２００で読み込
んだ搬送指示データＤＡＴから搬送先データＤＡＴ２を
抽出し第２の場所データＳＤ２としてＲＡＭ２７ｃに記
憶する（ステップ２１４）。続いて、無人搬送車１１を
現在位置から上記記憶した第１の場所データＳＤ１で示
す位置へ誘導するために必要な走行方向及び走行距離を
算出し、第１の走行データＲＤ１としてＲＡＭ２７Ｇに
記憶する（ステップ２１５）。続いて、第１の場所デー
タＳＤ１で示す位置から上記記憶した第２の場所データ
ＳＤ２で示す位置へ無人搬送車１１を誘導するために必
要な走行方向及び走行距離を拝出し、第２の走行データ
ＲＤ２としてＲＡＭ２７Ｇに記憶しくステップ２１６〉
、その後、本ルーチンの処理を扱けて第７図のステップ
２２０に移る。

ステップ２２０では、ＲＡＭ２７ｃに記憶されている上
記第１の走行データＲＤ１に基づき可逆駆動モータ３３
を制御し、搬送指示データで指示した所望のコンテナ５
を有する載置台７，９の位置にどちらかのコンテナの受
渡し部２３　（２５）しくは、無人搬送車１１を可逆駆
動モータ３３だけで所望の位置に停止させることが難し
い為、本実施例ではホトセンサ５３の検出信号に基づい
て無人搬送車１１の停止位置の精度を高めている。

その後、押し出し装置５９（６１）の駆動モータを駆動
して上記所望のコンテナ５を支承台５５（５７）に積み
込み（ステップ２３０＞　、続いてＲＡＭ２７ｃに記憶
されている上記第２の走行データＲＤ２に基づき可逆駆
動モータ３３を制御し、搬送指示データで指示した搬送
先のステーションＮｏ、の搬入位置Ａにどちらかのコン
テナ受は渡し部２３　（２５）がくるよう無人搬送車１
１を移動させる（ステップ２４０）。その後、押し出し
装置５９（６１）の駆動モータを駆動して支承台５５（
５７＞に積み込まれているコンテナ５を載置台７〈９〉
に降ろしくステップ２５０）　、その後、上記コンテナ
５の搬送に伴ってＲＡＭ２７ｃに記憶しているテーブル
ＴＢＬを更新する（ステップ２６０）。続いて、そのコ
ンテナ５を降ろしたステーションＮｏ、内の搬出位置Ｃ
にコンテナ５が存在するか否か、即ち搬出侍らコンテナ
５が存在するか否かを受は渡し部２３に設けられた図示
しないホトセンサの検出結果から判断しくステップ２７
０）、存在すると判断された場合に、無人搬送車１１を
移動し押し出し装置５９（６１）の駆動モータを駆動し
て上記搬出位置Ｃにあるコンテナ５を支承台５５　（５
７）に積み込み（ステップ２８０）、その後、第２搬送
計画処理を実行する（ステップ２９０）。

第２Ｗ１送計画処理は第９図のフローチャートにて実行
されるもので、まず、現在位置から最も近い空の仮置き
位置りを第１０図で示したテーブルＴＢＬから検索しく
ステップ２９１）、その検索された仮置き位置りを第３
の場所データＳＤ３としてＲＡＭ２７Ｃに記憶する（ス
テップ２９２）。

続いて、現在位置から上記記憶した第３の場所データＳ
Ｄ３で示す位置へ無人搬送車１１を誘導するために必要
な走行方向及び走行距離を算出し、第３の走行データＲ
Ｄ３としてＲＡＭ２７ｃに記憶しくステップ２９３）、
その１変、本ルーチンの処理を央けて第７図のステップ
３００に移る。

ステップ３００ではＲＡＭ２７ｃに記″匹されている上
記第３の走行データＲＤ３に基づき可逆駆動モータ３３
を駆動制御し、上記ステップ２８１で検索した仮置き位
置りにコンテナ受渡し部２３（２５）がくるよう無人搬
送車１１を移動させる。

その後、押し出し装置５９（６１）を駆動して支承台５
５　（５７）に積み込まれている上記コンテナ５を載置
台７（９）に載置しくステップ３１０）、その後、上記
コンテナ５の搬送に伴いテーブルＴＢＬを更新する（ス
テップ３２０）。ステップ３２０終了後、処理はｒＥＸ
ＩＴＪと後けて本ルーチンを一旦終了する。一方、ステ
ップ２７０で搬出待ちコンテナ５が存在しないと判断さ
れた場合、ステップ２８０ないしステップ３２０の処理
を読み飛ばし本ルーチンを一旦終了する。

こうして構成された搬送制御処理によれば、例えば、第
１１図に示すように仕掛材料３を収容したコンテナ５が
配置されていて、ホストコンビュ−タフ１からデータ内
容“○０３０００５　”の搬送指示データＤＡＴが送信
されると、無人搬送車１１は、自身のＲＡＭ２７ｃ中に
記憶しているテーブルＴＢＬを検索することによりＮｏ
、５のコンテナがＮｏ、１のステーションの搬出位置Ｃ
に存在することを知り、車両をその位置に移動しＮＯ，
５のコンテナを積み込み、その後、搬出光でおるＮｏ、
３のステーションまで車両を移動し、上記積み込んだコ
ンテナをそのステーションの搬入位置Ａに降ろし、続い
てそのＮｏ、３のステーションの搬出位置Ｃにコンテナ
が存在するか否かを判断し、本例の場合Ｎ０１１のコン
テナが存在するため、該コンテナを積み込み、最も近い
Ｎｏ、４のステーションの仮置き位＠Ｄに降ろすよう動
作する。このため、本実施例の搬送装置は、仕掛材料３
を収容した所望のコンテナ５を、任意の載置台ユニット
１３の搬出位置Ｃもしくは仮置き位置りから他の所定の
載置台ユニット１３の搬入位置Ａもしくは仮置き位置り
まで他の載置台ユニット１３を介さず直接搬送すること
ができ、素早く且つ自在に搬送することができる。なお
、このように仕掛材料３をバンドル単位で搬送するよう
構成されているため、靴、鞄等の搬送にも容易に利用す
ることができる。

また、本実施例においては、載置台７，９及び走行レー
ル１２は、ミシン台１の数やそのレイアウトに応じて夫
々、載置台ユニット１３及びレールユニット１６を必要
なだけ連結することにより設置するようになっているた
め、特定の生産ラインに専用のものを用意する必要がな
く、汎用性に優れており、また無人搬送車１１は、ホス
トコンピュータ７１からの指令をミシン台１の数やその
レイアウトに応じて変更するだけでよく、汎用性に優れ
ている。こうしたことから、ミシン台１を増減したりそ
のレイアウトを変更する場合にもこれに応じて容易に対
応することができる。

発明の効果 以上詳述してきたように本発明の搬送装置は、仕掛材料
をバンドルで搬送することができ、しがも、仕掛材料を
素早く且つ自在に搬送することができると共に、作業ス
テーションの増設、レイアウト変更を容易に行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本的構成を示すブロック図、第２図
は本発明の一実施例としての「ａ送装置をその周辺と共
に示す斜視図、第３図は無人搬送車の一部を破断した側
面図、第４図は無人搬送車の要部の配置を説明する説明
図、第５図は無人搬送車の電子制御回路及びホストコン
ピュータの構成を示すブロック図、第６図はホストコン
ピュータにて実行される生産管理制御処理を示すフロー
チャート、第７図ないし第９図は電子制御回路にて実行
される搬送制御処理を示すフローチャート、第１０図は
電子制御回路のＲＡＭ中に記憶されるテーブルの説明図
、第１１図はコンテナの載置位置を示す模式図、である
。 Ｍｌ・・・作業ステーション　Ｍ２・・・コンテナＭ３
・・・上位の制御装置　Ｍ４・・・下位の制御装置Ｍ５
・・・無人搬送車 １・・・ミシン台　　　３・・・仕掛材料５・・・コン
テナ　　　７．９・・・載置台１１・・・無人搬送車　
２７・・・電子制御回路３３・・・可逆駆動モータ　２
９，６９・・・モデム７１・・・ホストコンピュータ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 間隔を開けて直列に配設された複数の作業ステーション
   に仕掛材料を搬送する搬送装置であつて、上記仕掛材料
   を収容して任意の上記作業ステーションに夫々配置され
   る複数のコンテナと、搬送すべき上記コンテナを示すコ
   ンテナデータおよび該コンテナの搬送先である上記作業
   ステーションを示す搬送先データを出力する上位の制御
   装置と、 該上位の制御装置から出力されたコンテナデータおよび
   搬送先データと、予め記憶している夫々のコンテナの存
   在作業ステーションを示す位置データとに基づいて作業
   指示を定める下位の制御装置を有し、該作業指示に基づ
   いて上記搬送すべきコンテナを所定の作業ステーション
   から持ち出し上記搬送先の作業ステーションに搬送する
   無人搬送車と、 を備えたことを特徴とする搬送装置。