JPS632685A - ロボツトの修正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 本発明は塗装用ロボット等の産業用ロボットに使用され
るロボットの修正装置に関する。

〔従来技術〕

従来の産業用ロボットには修正装置が設けられている。

この修正装置はロボットの動作を変更するだめのもので
、複数のスイッチおよび発光ダイオードで構成されてお
り、該スイッチ、発光ダイオードは各々対応する配線に
よりコントロール回路と接続されている。

産業用ロボットの中でも特に塗装用ロボットにおいては
引火性の雰囲気の中で用いられるため、その修正装置に
おけるスイッチ開閉に伴って発生するアークにより上記
引火性の物質が爆発することのないように、上記各々の
スイッチ、発光ダイオードに対応してフォトカブラ等に
より構成されるバリヤが設けられている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述したように、修正装置に多数のスイッチ。

発光ダイオード等が設けられる場合は、コント［１一ル
回路との間で上記スイッチ、発光ダイオードの数に比例
した配線が必要となる。このためバリヤ数も増大し、バ
リヤの占有する空間的割合が増大する問題があった。ま
た表示器として発光ダイオードに替えて、数字、英文字
の表示可能なセグメント表示器を用いた場合には、コン
トロール回路への配線数およびバリヤがさらに増大して
しまう問題があった。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで本発明においては、ロボット制御装置のデータ修
正に使用される修正盤と、前記修正盤に接続される各ラ
インの過電圧および過電流を防止するバリヤを有するバ
リヤユニットとからなるロボットの修正装置において、
前記修正盤にデータ修正用の複数のスイッチをマトリク
ス状に接続してなるスイッチマトリクスと、前記スイッ
チマトリクスを駆動するデコーダとを設けることにより
上記問題点を解決するための手段とした。

〔作用〕

本発明によれば、修正盤にデコーダおよびマトリクス状
に接続された複数のスイッチを設け、デコーダ出力によ
り上記マトリクスの列線を駆動するようにし、該マトリ
クスの列線および行線に出力される信号により選定され
たスイッチを識別するので、修正盤に接続される配線数
が減少し、したがってフォトカブラ等により構成される
バリヤ数を最小限におさえることができ、修正盤が可搬
形である場合には、修正盤を携帯容易に構成できる。

（実施例〕 以下、本発明に係る一実施例を図面を参照して説１９１
する。第１図は同実施例のブロック構成図、第２図はス
イッチマトリクスの配線図、第３図は同実施例の回路図
である。これらの図において、１はバリヤユニットであ
り、２は修正盤である。

この修正盤２はバリヤユニット１に対して可搬型になっ
ており、バリヤユニット１と修正盤２は信号ライン、電
源ライン等により接続されている。

直流電源回路３はツェーナーダイオードを用いた周知の
直流安定化電源である。この直流安定化電源３の出力は
電源バリヤ４へ加えられる。

電源バリヤ４はツエーナーダイオード、抵抗およびヒユ
ーズ等から構成されており、電源回路３より修正！１８
２へ供給される電力が爆発、引火エネルギ限界以下にな
るように制限するための回路である。すなわち電圧制限
はツエーナーダイオードにより行い、電流制限は抵抗お
よびヒユーズにより行っている。

５はコントロール回路であり、ｃｐｕ　＜中央処理装置
）、プログラムを格納しておくＲＯＭ、各種データの一
時記憶用ＲＡＭ、入出力制御回路等から構成されており
、バス６によりロボット制御盤（図示していない）と接
続されている。このコン１−ロール回路５はバス５Ａ、
５Ｂ、１１Ａに接続されており、バス５Ａへは液晶表示
用のデータ信号ＳＬが出力され、−方パス５Ｂへは３ビ
ツトのスキャニングデータＳ３が出力される。またバス
１１Ａにはオン／オフされたスイッチの選定データが送
られてくる。バス５△、５Ｂへ出力された液晶表示用の
データ信ｊ）ｓＬ、３ビツトのスキャニングデータＳ３
は出力信号用バリヤ７へ加えられる。

出力信号用バリヤ７は第３図に示すようなフォトカブラ
により構成されており、バリヤ７に接続されている信号
ライン７ａ、７ｂを介してＥＲまたは引火エネルギがコ
ントロール回路側から修正盤側に、あるいは修正盤側か
らコントロール回路側に伝達されることのないように、
バス５Ａと信号ライン７ａ、バス５Ｂと信号ライン７ｂ
とを電気的に絶縁するものである。

８は液晶表示器であり、液晶コントローラ内蔵のもので
プログラム番号等様々のロボット情報を表示するための
ものである。表示器８において表示するデータは信号ラ
イン７ａを介して、コントロール回路５より送られてく
る。

９はデコーダであり、コントロール回路５よりバス５Ｂ
に出力される３ビツトのスキャニングデータＳ３が信号
ライン７ｂを介して入力される。

このデータＳ３はＯ〜７までの８種類のデータＳＹにデ
コードされスイッチマトリクス１０へ加えられる。

スイッチマトリクス１０はＸ方向５行、Ｙ方向８列の各
々の交点に操作スイッチが接続されてなる第２図に示す
マトリクス回路である。このスイッチマトリクス１０の
列線ＣＬＭ１〜ＣＬＭ８の端子には上記デコーダ９の出
力信号Ｓｙが加えられる。−方行線ＲＬＯ〜ＲＬ４に出
力される信号Ｓｘ１．ｔＣＢ号ライン１０ａを介して入
力信号用バリヤ１１へ加えられる。

入力信号用パリＸ７１１は、第３図に示すように、バリ
ヤ７と同様フォトトランジスタとフォトダイオードとか
ら成るフォトカブラにより構成されており、信号ライン
１０ａとバス１１Δとを電気的に絶縁するためものであ
る。この入力信号用バリヤ１１の出力はコントロール回
路５へ加えられる。

次に同実施例の動作を第１図、第２図、第３図を参照し
て説明づ゛る。コントロール回路５は出力信号バリヤ７
、信号ライン７ｂを介して３ビツトのインクリメンタル
に繰り返されるスキャニングデータＳ３をデコーダ９に
送っている。デコーダ９では上記スキャニングデータＳ
３をデコードし、順次「０〜７」までのＬ”レベルのパ
ルス信号ＳＹをスイッチマトリクス１０の列方向の入力
端。

ＣＬＭ１〜ＣＬＭ８に加えている。（第２図参照）−方
、スイッチマトリクス１０の行方向の入力端、Ｒし０〜
ＲＬ４には、入力信号用バリヤ１１のフォトダイオード
ＰＨＯ〜ＰＨ４（第３図参照）を介して電源電圧ＶＤＤ
が印加されているので、スイッチマトリクス１ｏにおい
て選定されたスイッチがオン／オフされるとマトリクス
１０の行方向入力ＩＲＬＯ〜ＲＬ４の電位およびデコー
ダ９に入力されている３ビツトのスキャニングデータよ
り、コントロール回路５は上記選定されたスイッチを識
別する。すなわち、スキャニングデータ３ビツト分の信
号ライン３本とマトリクス１０の行方向入力端ＲＬｏ−
ＲＬ４に出力されるデータ５ビツト分の信号ライン５本
、総計８本の信号ラインにより選定されたスイッチが識
別できる。

コントロール回路５は選定されたスイッチを識別すると
、該スイッチに対応してあらかじめ定められであるプロ
グラムに従ってバス６を介してデータの入出力を行い、
あるいは必要なデータを表示器８に表示する。

以上述べたように、本実施例においてはマトリクス１０
を構成している総計４０個のスイッチの開閉状態の識別
が３本のデコーダ信号ラインおよび５本のマトリクス１
０の信号ラインにより可能となる。また本実施例におけ
る電源部（直流電源回路３．電源バリヤ４）はツェナダ
イオードを用いた直流安定化電源であり、修正装置に電
力を供給するものである。

ここで、上記電源部の構成を異にする他の実施例を第４
図、第５図を参照して説明する。第４図は同実施例のブ
ロック構成図であり、第５図は電源コントロール回路１
２および電源バリヤ４の回路図である。これらの図にお
いて第１図と同一のブロックには同一の番号を付し説明
を略す。

本実施例では直流電源回路３と電流バリヤ４との間にＴ
３源コントロール回路１２が設けられている。

この電源コントロール回路１２は第５図に示すようにボ
ルテージフォロア回路１２−１．作動増幅器１２−２．
トランジスタ１２−３．１２−４より構成される電流制
限回路、トランジスタ１２−５により構成される電圧−
電流変換回路、可変抵抗器１２−６等より構成されてい
る。ここでボルテージフォロア回路１２−１はフィード
バック信号のインピーダンス変換のための回路であり、
可変抵抗器１２−６は電源部より出力される直流電圧の
微調整のためのポテンショメータである。

また電源バリ１ア４にはツェナダイオード４−４゜４−
３．抵抗４−１が新たに設けられている。ここでツェナ
ダイオード４−４はＰ点を過電圧、過電流より電気的に
保護するためのものであり、ツェナダイオード４−３．
抵抗４−１はＱ点を上記同様保護するためのものである
。

今、修正盤２へ供給される出力電圧Ｅ３が負荷変動によ
り減少する方向に変動すると、この変動分はボルテージ
フォロア回路１２−１によりインピーダンス変換され、
可変抵抗器１２−６を介して作すノ増幅器１２−２の正
入力端に加えられる。

作動増幅器１２−２では上記変動分が増幅されトランジ
スタ１２−５により電流増幅され、抵抗４−２を流れる
電流が変化し、上記出力電圧Ｅ３の変動分を補償する。

なお、１３は交流電源入力端子であり、１４は直流安定
化電源であり、安定化された直流電圧Ｅ＋　、Ｅ２を出
力している。

以上述べたように本実施例では、ツェナダイオードの選
別が不要となると共に、温度の影響も従来に比較しては
るかに改善される。また使用部品の特性上のバラツキよ
り生ずる出力電圧のバラツキも、適宜可変抵抗器１２−
６により調整することができる。

〔効果〕

以上述べたように、本発明によれば、スイッチ数が多く
必要な場合も、数字・文字表示機能が必要な場合におい
ても最小限のバリヤｔｊＡＩおよび最小限の信号ライン
数で構成でき、さらに信号ラインの電流容量は小さくて
よいので信号ラインを細くすることができる。このため
高性能にもかかわらず経済的かつ可撓性に富むロボット
の修正装置が実現できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る一実施例のブロック構成図、第２
図は同実施例におけるスイッチマトリクスの配線図、第
３図は同実施例の回路図、第４図は上記実施例に対し電
源部を異にする他の実施例を示すブロック構成図、第５
図は同実施例における電源コントロール回路および電源
バリヤの回路図である。 ２・・・修正盤、７・・・出力信号用バリヤ、９・・・
デコーダ、１０・・・スイッチマトリクス、出力信号バ
リヤ、１１・・・入力信号用バリヤ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット制御装置のデータ修正に使用される修正盤と、
   前記修正盤に接続される各ラインの過電圧および過電流
   を防止するバリヤを有するバリヤユニットとからなるロ
   ボットの修正装置において、前記修正盤にデータ修正用
   の複数のスイッチをマトリクス状に接続してなるスイッ
   チマトリクスと、前記スイッチマトリクスを駆動するデ
   コーダとを設けてなる工業用ロボット修正装置。