JPS63270922A

JPS63270922A - 安全継手

Info

Publication number: JPS63270922A
Application number: JP62100138A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Anzai; 安斎　憲一; Kenichi Natsume; 夏目　健一; Katsuhisa Oishi; 大石　勝久; Tsugio Nakamoto; 仲本　次夫
Original assignee: Kyodo Printing Co Ltd
Current assignee: Kyodo Printing Co Ltd
Priority date: 1987-04-24
Filing date: 1987-04-24
Publication date: 1988-11-08
Anticipated expiration: 2010-12-25
Also published as: JPH07122446B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（＆東上の利用分野）本発明は、例えばロボットのハンドに衝撃等による過負
荷がかかったとき、このロボットの破損を防止するのに
好適する安全継手に関する。

（従来の技術）従来からロボットの稼動中に生じる不測の事態に備えて
種々の安全対策が施されている０例えば、ハンドに何等
かの衝撃により過負荷がかかったとき、ロボットを非常
停止させて、作業者の安全を確保するとともに、ロボッ
トの破損を防止することが行なわれている。

このための手段としては、ハンドに生じる過負荷により
、このハンドがアームから外れるようになっているか、
ハンドがアームに対して破断しやすい部材又は変形しや
すい部材を介して取り付けられ、これが過負荷発生時に
破断又は変形するに伴い、リミットスイッチ等を作動さ
せてロボットの動作を停止する等によるものである。

（発明が解決しようとする問題点）ところが、このような手段によっては、種々の不都合が
生じていた０例えば、過負荷発生時にハンドがアームか
ら外れてしまうようにされた装置においては、ハンドが
離脱した後、２次的な事故を生じるおそれがあり、又こ
のハンドを丹び取付ける際の位は決め及び取付は時の調
整に困難であり、又、ハンドがアームに対して破断しや
すい部材、又は変形しやすい部材を介して取付けられた
装置においては、この部材が破断又は変形するたびに部
材を交換しなければならず、このための作業が面倒であ
るばかりか大幅なタイムロスとなり、又この部材の単価
が高いため交換に要する経費が高くつくという欠点があ
った。

本発明は、このような事情に鑑みて成されたもので、ロ
ボット稼動中の作業者の安全を図ると共に、ロボットの
破損を防止し、異常時にロボットが停止した場合でも、
容易かつ短時間の作業により、しかも安価な経費により
ロボットの修復作業を行い、すみやかにロボットの稼動
を続行し得るように改良された安全継手を提供すること
を目的とする。

（問題点を解決するための手段）・上述した従来の問題点を解決するために、本発明の安全
継手は、コイルバネを両端から保持する一対の保持部材
を備え、両保持部材は互いに揺動可能に連結されると共
に、過負荷発生時に破断若しくは変形する位置決め部材
により固定され、さらにこの位置決め部材の破断若しく
は変形時に作動するセンサを備えて成ることを特徴とす
る。

（作用）上述したように１本発明の安全継手は、正常な使用時に
おいては、前記両保持部材は位置決め部材により連結固
定され、一体重な継手として機能する。そして、この安
全継手に過負荷がかかり、前記位置決め部材が破断若し
くは変形した場合、この状態を検出してからセンサが作
動するまでの間、前記コイルバネは過負荷を吸収緩和す
るよう作用し、緩衝部材としての役割を果す。

このような構成によれば、位置決め部材が破断した場合
でも、両保持部材はコイルバネを両端から保持したまま
連結状態を保ち、又この安全継手をコイルバネは過負荷
に対してフレキシブルに変形できるから５過負荷発生時
に破損するものは位置決め部材だけであり、従来の安全
継手のように、継手本体に損傷を受けることがなく、修
復作業を容易かつ迅速に行うことができる。

（実施例）以下、本発明の実施例について添付図面を参照しながら
説明する。

第１図は本発明による安全継手の実施例を示す側面図で
あり、第２図は第１図に示す安全継手の上面図であり、
ｉ３図は第１図に示す安全継手に設けられる中間継手の
斜視図であり、第４図は第１図に示す安全継手の位置決
め部材を示す斜視図であり、第５図は本実施例の安全継
手の適用例を示すロボットの斜視図である。

第１図及び第２図に示すように１本実施例の安全継手ｌ
は、４本のコイルバネ２を両端から保持する第１の保持
体３と第２の保持体４とを備え、これら保持体は球面軸
受６により連結されている。

この球面軸受６は、第１の保持体３側に球面部を有して
この第１の保持体３を拙動自在に連結し、第２の保持体
４側にボルト締め部７を備え、これにより第２の保持体
４を連結するとともに、これら保持体間の間隔をｍｆ！
ｆｆ可能としている。そして、第１の保持体３と第２の
保持体４との間には１球面軸受６を中心にして同心円状
に幾分大きな弾性力を有する４本のコイルバネ２が介装
されている。このコイルバネ２の装着は、ｉｌと第２の
保持体３．４の夫々の対向位置に設けられたある程度の
深さを有する凹溝５にコイルバネ２を嵌装させることに
より行うことができる。このコイルバネとしては圧縮バ
ネが用いられ、第１と第２の保持体３．４間の間隔を球
面軸受６のボルト締め部７において調節することにより
、各コイルバネ２には適宜のり１性力が発揮される。こ
れにより、第１の保持体３と第２の保持体４とは互いに
フレキシブルな挙動が可能となる。

さらに、ｔＪＳｌの保持体３と第２の保持体４とは互い
に位置決め板９により固定されている。

この位置決め板９は、第４図に示すように、第１と第２
の保持体３，４の夫々に設けられた凹部に嵌装され、さ
らにボルトによる締着など取外し可能な方法で固定され
ている。同図において、１０は位置決め板９に設けられ
たボルト用孔であり、１１は各保持体３，４に設けられ
たネジ孔である。このような位に決め板９により、第１
と第２の保持体３．４の位置決めを容易かつ正確に行う
ことができる。又、位置決め板９は、ある程度の弾性力
を有し、かつ過負荷がかかったときは破断若しくは折れ
曲るような強度を有する帯鋼により形成されている。こ
のような位置決め厳９を、第２図に示すように、各保持
体３．４の隣り合う２つの辺部に設けることにより、コ
イルバネ２の伸縮は抑制され、この安全継手１はアーム
１７とハンド１６との連結部材として機能することがで
きる。

又、ｆＪＳｆと第２の保持体３．４間には、例えば第１
の保持体３に固定され、第２の保持体に作動子を当接さ
せたリミットスイッチなどの位置検出用センサ１０が付
設されている。この位ご検出用センサｌＯは、安全継手
１に過負荷がかかり、位置決め板９が破断若しくは折れ
曲ったときに作動し、ロボットの動作を非常停止させる
ことができる。

さらに、この安全継手ｌには、位置決め板９を破断する
よりはるかに大きい負荷がかかった場合の二重対策とし
て、中間継手１３が設けられている。この中間継手は、
第１の保持体３とアーム１７の自由端との間に設けられ
、中空状のアルミ鋳物から成るものであり、第３図に示
すように。

中空体の外周上には周方向に周溝１４が穿設され、前記
した位置決め板９を破断若しくは変形するより大きい過
負荷が発生した時にはこの周溝１４の位置に応力集中が
生じて破断される０図中、１５は中間継手１３のポルト
締τ位置を示すものである。

以上のように構成された安全継手ｌは、第５図に示すよ
うに、ハンド１６とアーム１７の自由端との間にボルト
締着等の手段により介装される。

次に、上記安全継手ｌの動作について説明する１例えば
、ロボットがパレット上に請まれたボックスを別のパレ
ット上に移動する作業を行っているとき、移動前のボッ
クスが何等かの原因により所定位置からずれていたり、
塵めに置かれていた場合、なおかつロボットは所定のプ
ログラムに従って作業を遂行しようとする。このような
不測の７１１ｍが生じると、ハンド１６には過負荷がか
かり、本発明による安全継手ｌがロボットの破損を防止
すべく働く、即ち、衝撃等によりハンド１６に過負荷が
かかった場合、この負荷はそのまま第２の保持体４に伝
達される。そして、まずこの過負荷により位置決め板９
が変形若しくは破断する。

ここで１位置決め板９が折れ曲った場合、第１の保持体
３と第２の保持体４は元の相対的位置からずれてしまい
、この時センサｌＯが作動してロボットが停止する。こ
のような場合は、第２の保持体４は第１の保持体３から
離脱することがなく、従ってハンド１６が落下するおそ
れがない。

又、この場合の安全継手１の修復については、位置決め
板９を取替えるだけで良く、この位置決め板９は第１及
び第２の保持体３．４の辺部に設けた四部に嵌め入れて
ボルト締めすることにより装若できるから、このための
補修作業も安価な経費で容易かつ迅速に行なう事ができ
る。

又、過負荷により位置決め板９が破断した場合において
も、第２の保持体４はｆｊｔＩｌの保持体３に対して球
面軸受６により連結状態を保つことができるから、第２
の保持体４が第１の保持体３から離脱することがない、
この場合の位置決め板９の修復についても上記同様、位
に決め板９を交換するだけで良い。

なお、本発明の安全継手は、上述したようなロボットの
アームとハンドとの間に設けるばかりでなく、他の装置
の安全継手としてもその機能の許す範囲において使用す
ることができる。又、使用状況に応じて上述した中間継
手を設けておけば、二重の安全対策が図れて好都合であ
る。

（発明の効果）以上説明したように、本発明の安全ｍ手によれば、外部
からの衝撃又は不測の事態によりロボットのハンドに過
負荷が生じた場合、破損あるいは変形するのは位置決め
板だけであり、安全継手本体は何等損傷を受けない、又
、この位置決め板が破損あるいは変形すると、直ちにセ
ンサが作動してロボットが停止ｌニジ、安全継手の修復
を開始することができる。しかも、詳述したように、こ
の修復は１位に決め板の交換だけで良く、安価な経費で
容易かつ迅速に行うことができ、ロボットを再び稼動す
るまでに要する時間が短くてすむ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による安全継手の実施例を示す側面図、
第２図は第１図に示す安全継手の上面図、ｉ３図は第１
図に示す安全継手に設けられる中間継手の側視図、第４
図は第１図に示す安全継手の位置決め板を示す斜視図、
第５図は本実施例の安全継手の適用例を示すロボットの
斜視図である。ｌ・・・安全継手　　　　　２・・・コイルバネ３・・
・第１の保持体　　　４・・・第２の保持体６・・・球
面軸受　　　　　９・・・位置決め板ｌＯ・・・センサ
　　　　　１３・・・中間継手１４・・・周溝　　　　
　　１６・・・ハンド１７・・・アーム

Claims

【特許請求の範囲】

（１）コイルバネを両端から保持する１対の保持部材を
備え、両保持部材は互いに揺動可能に連結されると共に
、過負荷発生時に破断若しくは変形する位置決め部材に
より固定され、さらにこの位置決め部材の破断若しくは
変形時に作動するセンサを備えて成ることを特徴とする
安全継手。
（２）前記コイルバネは圧縮バネであることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の安全継手。
（３）前記１対の保持部材を互いに連結する手段は、少
なくとも一端に球面部を備え他端にてボルト締結される
球面軸受から成ることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の安全継手。
（４）前記保持体に、中空体から成り、この外周上の周
方向に前記位置決め部材を破断若しくは変形する過負荷
よりも大きな負荷がかかったとき切断する周溝部が穿設
された中間継手が連結されたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の安全継手。
（５）前記位置決め部材は、前記１対の保持部材の夫々
に設けられた凹溝に対して嵌合し、ボルト締着すること
により取付けられることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の安全継手。