JPS63272433A - 物品に対する自動作業装置 - Google Patents
物品に対する自動作業装置Info
- Publication number
- JPS63272433A JPS63272433A JP62105219A JP10521987A JPS63272433A JP S63272433 A JPS63272433 A JP S63272433A JP 62105219 A JP62105219 A JP 62105219A JP 10521987 A JP10521987 A JP 10521987A JP S63272433 A JPS63272433 A JP S63272433A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- body rest
- mounting table
- car body
- deviation
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/04—Joining preassembled modular units composed of sub-units performing diverse functions, e.g. engine and bonnet
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、物品に対する自動作業装置に関し、さらに詳
細には、位置決めされて載置された物品を、組立てライ
ンに沿って作業ステーションに搬送する載置台、および
作業ステーションに配置され、前記載置台によって搬送
されてきた物品に、所定の作業を施す自動作業手段を備
えた物品に対する自動作業装置に関する。
細には、位置決めされて載置された物品を、組立てライ
ンに沿って作業ステーションに搬送する載置台、および
作業ステーションに配置され、前記載置台によって搬送
されてきた物品に、所定の作業を施す自動作業手段を備
えた物品に対する自動作業装置に関する。
（従来の技術）
従来の自動車の組立てラインにおいては、例えば特開昭
５６−１０３６６５号公報に開示されているように、下
まわり部品をパレット上に集約してセットし、これを搬
送されてくるボディと昇降機構等により一致させ、この
後ボディに対して部品を組付けるものが知られている。
５６−１０３６６５号公報に開示されているように、下
まわり部品をパレット上に集約してセットし、これを搬
送されてくるボディと昇降機構等により一致させ、この
後ボディに対して部品を組付けるものが知られている。
この公報に開示されたものにあっては、上記組付けを人
間の手で行っているが、この組付けを自動作業装置であ
るロボットで行っているものも知られている。このよう
に、上記組付けをロボットで行うものにあっては、組付
は物品と被組付げ物品を載置台に載置した状態で、ロボ
ットが配置された作業ステーションに搬送して、上記組
付は作業を行うのが普通であると考えられる。このとき
、正確な作業を行うには、上記物品とロボットとの精度
の良い位置決めが必要である。
間の手で行っているが、この組付けを自動作業装置であ
るロボットで行っているものも知られている。このよう
に、上記組付けをロボットで行うものにあっては、組付
は物品と被組付げ物品を載置台に載置した状態で、ロボ
ットが配置された作業ステーションに搬送して、上記組
付は作業を行うのが普通であると考えられる。このとき
、正確な作業を行うには、上記物品とロボットとの精度
の良い位置決めが必要である。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、通常の装置にあっては、載置台の作業ステー
ションにおける単なる位置決めには注意が払われるが、
その他の要因についてはほとんど考慮されることがない
。
ションにおける単なる位置決めには注意が払われるが、
その他の要因についてはほとんど考慮されることがない
。
そこで、本発明は、物品と自動作業装置との更に精度の
良い位置決めを行うことのできる物品に対する自動作業
装置を提供することを目的とするものである。
良い位置決めを行うことのできる物品に対する自動作業
装置を提供することを目的とするものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記位置決めの誤差が上記載置金白体の製作
誤差にも基づくことに着目してなされたものであり、位
置決めされて載置された物品を、組立てラインに沿って
作業ステーションに搬送する載置台、および作業ステー
ションに配置され、前記載置台によって搬送されてきた
物品に、所定の作業を施す自動作業手段を備えた物品に
対する自動作業装置において、自動作業手段に対する物
品の基準位置からのずれ量に関与する載置台毎の寸法精
度の基準値からのずれ量を予め記憶した記憶手段、およ
び前記作業ステーションに移動してきた載置台に応じた
ずれ量を前記記憶手段から読み出し、このこの読み出し
たずれ量に応じて、前記自動作業手段の動きを補正する
制御手段を備えていることを特徴とするものである。
誤差にも基づくことに着目してなされたものであり、位
置決めされて載置された物品を、組立てラインに沿って
作業ステーションに搬送する載置台、および作業ステー
ションに配置され、前記載置台によって搬送されてきた
物品に、所定の作業を施す自動作業手段を備えた物品に
対する自動作業装置において、自動作業手段に対する物
品の基準位置からのずれ量に関与する載置台毎の寸法精
度の基準値からのずれ量を予め記憶した記憶手段、およ
び前記作業ステーションに移動してきた載置台に応じた
ずれ量を前記記憶手段から読み出し、このこの読み出し
たずれ量に応じて、前記自動作業手段の動きを補正する
制御手段を備えていることを特徴とするものである。
（発明の作用、効果）
本発明においては、自動作業手段に対する物品の基準位
置からのずれ量に関与する載置台毎の寸法精度の基準値
からのずれ量を、予め記憶手段に記憶しておき、作業毎
にこの記憶手段から、作業ステーションに送られてきた
載置台の上記ずれ量を読み出し、この読み出したずれ量
に基づき、上記自動作業手段の動作を補正するようにし
たので、より精度の良い相対位置決めを行うことができ
る。
置からのずれ量に関与する載置台毎の寸法精度の基準値
からのずれ量を、予め記憶手段に記憶しておき、作業毎
にこの記憶手段から、作業ステーションに送られてきた
載置台の上記ずれ量を読み出し、この読み出したずれ量
に基づき、上記自動作業手段の動作を補正するようにし
たので、より精度の良い相対位置決めを行うことができ
る。
（実施例）
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施例による物
品に対する自動作業装置について説明する。なお、以下
の実施例においては、上記自動作業装置を自動車の組立
てラインに適用したものとして説明する。
品に対する自動作業装置について説明する。なお、以下
の実施例においては、上記自動作業装置を自動車の組立
てラインに適用したものとして説明する。
第１図は、本発明の実施例による自動作業装置を組込ん
だ自動車の組立てラインの概略図である。
だ自動車の組立てラインの概略図である。
この図において、符号１は自動車の組立てラインを示し
、この組立てライン１は、自動車のボディを吊り下げた
状態で把持し、これを搬送するコンヘア３から、ボディ
２をボディ受は取り台車４に移載する移載ステーション
５、この移載ステーション５からボディ受は取り台車４
によって搬送されてきたボディ２の計測を行い、この計
測に基づいて、ボディ２をボディ搬送装置６に位置決め
をし、後に詳細に説明する態様で把持させる計測ステー
ション７、他の位置でエンジン等が予め位置決めされて
載置された状態で送られてきた載置台８上に、上記ボデ
ィ搬送装置６によって送られてきたボディ２をドツキン
グさせるドツキングステーション９、および載置台８に
よって搬送されてきたトンキング状態のボディ２等にナ
ツト締め等の作業を行う作業ステーション１０を備えて
いる。なお、上記移載ステーション５および計測ステー
ション７は、本発明の要部でないのでこれ以上の説明は
省略する。
、この組立てライン１は、自動車のボディを吊り下げた
状態で把持し、これを搬送するコンヘア３から、ボディ
２をボディ受は取り台車４に移載する移載ステーション
５、この移載ステーション５からボディ受は取り台車４
によって搬送されてきたボディ２の計測を行い、この計
測に基づいて、ボディ２をボディ搬送装置６に位置決め
をし、後に詳細に説明する態様で把持させる計測ステー
ション７、他の位置でエンジン等が予め位置決めされて
載置された状態で送られてきた載置台８上に、上記ボデ
ィ搬送装置６によって送られてきたボディ２をドツキン
グさせるドツキングステーション９、および載置台８に
よって搬送されてきたトンキング状態のボディ２等にナ
ツト締め等の作業を行う作業ステーション１０を備えて
いる。なお、上記移載ステーション５および計測ステー
ション７は、本発明の要部でないのでこれ以上の説明は
省略する。
上記載置台８は、第２図に示すように、その前方部分か
らエンジンおよびフロントサスペンション用ソリ （以
下、単にエンジン用ソリと称する）１１、燃料タンク用
ソリ１２およびリヤサスペンション用ソリ１３を備えて
いる。エンジン用ソリ１１にはエンジン１４およびフロ
ントサスペンション１５が、燃料タンク用ソリ１２には
燃料タンク１６が、リヤサスペンション用ソリ１３には
リヤサスペンション１７がそれぞれ位置決め載置されて
いる。なお、上記３つのソリ１１．１２．１３は、ボデ
ィ２の下面に形成された３つの位置決め孔（図示せず）
にそれぞれ係合することによって、エンジン１４、フロ
ントサスペンション１Ｇ、燃料タンクＩ５、リヤサスペ
ンションＩ７のボディ２に対する位置決めを行う位置決
めピン１１ａ、１２ａ、１３ａをそれぞれ備えている。
らエンジンおよびフロントサスペンション用ソリ （以
下、単にエンジン用ソリと称する）１１、燃料タンク用
ソリ１２およびリヤサスペンション用ソリ１３を備えて
いる。エンジン用ソリ１１にはエンジン１４およびフロ
ントサスペンション１５が、燃料タンク用ソリ１２には
燃料タンク１６が、リヤサスペンション用ソリ１３には
リヤサスペンション１７がそれぞれ位置決め載置されて
いる。なお、上記３つのソリ１１．１２．１３は、ボデ
ィ２の下面に形成された３つの位置決め孔（図示せず）
にそれぞれ係合することによって、エンジン１４、フロ
ントサスペンション１Ｇ、燃料タンクＩ５、リヤサスペ
ンションＩ７のボディ２に対する位置決めを行う位置決
めピン１１ａ、１２ａ、１３ａをそれぞれ備えている。
一方、上記ボディ搬送装置６は、ボディ２を吊゛り下げ
た状態で保持する４本の保持用ポスト１日を備えている
。この保持用ポスト１８は、第２図においては２本のみ
を示した。この保持用ポスト１８の下部には、上方を向
いた位置決めピン１９を備えたボディ保持面２０が設け
られている。この位置決めピン１９は、ボディ２の下面
に形成された位置決め孔２１に結合して、該ボディ２を
位置決めするものである。
た状態で保持する４本の保持用ポスト１日を備えている
。この保持用ポスト１８は、第２図においては２本のみ
を示した。この保持用ポスト１８の下部には、上方を向
いた位置決めピン１９を備えたボディ保持面２０が設け
られている。この位置決めピン１９は、ボディ２の下面
に形成された位置決め孔２１に結合して、該ボディ２を
位置決めするものである。
上記トンキングステーション９に送られてきた載置台８
上には、第２図に示したように、エンジン１４等が載置
されており、この上にボディ搬送装置６によって送られ
てきたボディ２がこのトンキングステーション９におい
て位置決め載置される。この位置決めのため、上記載置
台８上にはボディ用位置決めピン２２が配置されており
、一方ボディ２の下面には位置決め孔２３が形成されて
いる。上記ボディ用位置決めピン２２は、ハネで上方に
付勢された状態で下方に沈むことができるように載置台
８に設けられている。第２図に示されているように、ボ
ディ用位置決めピン２２が位置決め孔２３に結合した状
態で、ボディ２の載置台８に対する位置決めが行われた
こととなる。なお、この実施例においては、ボディ２を
そのまま降ろすと、図示していないがエンジン１４がボ
ディ２に干渉するので間隔ａだけずらして位置決めする
ようにしている。この間隔ａを補償するためエンジン用
ソリ１１は前後方向にスライドできるようになっており
、またそのスライドを実際に行うため、シリンダ装置２
４が設けられている。
上には、第２図に示したように、エンジン１４等が載置
されており、この上にボディ搬送装置６によって送られ
てきたボディ２がこのトンキングステーション９におい
て位置決め載置される。この位置決めのため、上記載置
台８上にはボディ用位置決めピン２２が配置されており
、一方ボディ２の下面には位置決め孔２３が形成されて
いる。上記ボディ用位置決めピン２２は、ハネで上方に
付勢された状態で下方に沈むことができるように載置台
８に設けられている。第２図に示されているように、ボ
ディ用位置決めピン２２が位置決め孔２３に結合した状
態で、ボディ２の載置台８に対する位置決めが行われた
こととなる。なお、この実施例においては、ボディ２を
そのまま降ろすと、図示していないがエンジン１４がボ
ディ２に干渉するので間隔ａだけずらして位置決めする
ようにしている。この間隔ａを補償するためエンジン用
ソリ１１は前後方向にスライドできるようになっており
、またそのスライドを実際に行うため、シリンダ装置２
４が設けられている。
ボディ２が、上記位置決めされた状態から徐々に降ろさ
れ、かつエンジン用ソリ１１が上記のようにスライドさ
せられると、第３図に示したように、ボディ２の下面に
下向きに設けられたポルト２５は、エンジン等の取り付
はブラケット２６等のボルト孔２７を押通するようにな
っている。このボルト２５の対応する載置台８の位置に
は、全て上部にナンド（図示せず）を保持した締め付は
ソケット２８が設けられている。この締め付はソケット
２８は、上下方向に延びるロンド状をなしており、その
下端部は所定長だけ載置台８から下方に突出している。
れ、かつエンジン用ソリ１１が上記のようにスライドさ
せられると、第３図に示したように、ボディ２の下面に
下向きに設けられたポルト２５は、エンジン等の取り付
はブラケット２６等のボルト孔２７を押通するようにな
っている。このボルト２５の対応する載置台８の位置に
は、全て上部にナンド（図示せず）を保持した締め付は
ソケット２８が設けられている。この締め付はソケット
２８は、上下方向に延びるロンド状をなしており、その
下端部は所定長だけ載置台８から下方に突出している。
この締め付はソケット２８を操作するため、載置台８の
下方には、ネジ締めロボット２９が配置されている。こ
のネジ締めロボット２９は、組立てライン１に沿って配
置された案内レール３０上を摺動可能に配置された本体
３１、この本体３１に対して水平面内で枢動可能に取付
けられた第１アーム３２、この第１アーム３２に対して
水平面内で枢動可能に取付けられた第２アーム３３、お
よびこの第２アーム３３の先端に上下方向に移動可能に
取り付けられたナツトランナ３４を備えている。
下方には、ネジ締めロボット２９が配置されている。こ
のネジ締めロボット２９は、組立てライン１に沿って配
置された案内レール３０上を摺動可能に配置された本体
３１、この本体３１に対して水平面内で枢動可能に取付
けられた第１アーム３２、この第１アーム３２に対して
水平面内で枢動可能に取付けられた第２アーム３３、お
よびこの第２アーム３３の先端に上下方向に移動可能に
取り付けられたナツトランナ３４を備えている。
このネジ締めロボット２９ば、例えばマイクロコンピュ
ータで構成される制御回路３５に接続されており、この
制御回路３５によりその作動が制御されるようになって
いる。この制御回路３５のメモリには、基準の載置台の
形状、寸法（以下、基準値と称す）と、載置台８がこの
基準のもののときのネジ締めロボット２９の標準的な作
動内容（代表的には第１アーム３２、ナツトランナ３４
等の動作）を示すプログラム等を記憶している。
ータで構成される制御回路３５に接続されており、この
制御回路３５によりその作動が制御されるようになって
いる。この制御回路３５のメモリには、基準の載置台の
形状、寸法（以下、基準値と称す）と、載置台８がこの
基準のもののときのネジ締めロボット２９の標準的な作
動内容（代表的には第１アーム３２、ナツトランナ３４
等の動作）を示すプログラム等を記憶している。
また、上記メモリには、予め測定された各載置台毎の上
記基準値からのずれ量が記憶されている。
記基準値からのずれ量が記憶されている。
このずれ量は、ボディ２の前後方向、幅方向および水平
面内での回転角で表されるものとする。
面内での回転角で表されるものとする。
以上の構成により、制御回路３５は、ある載置台８が作
業ステーション１０に搬送されてきたとき、この載置台
８を判別し、その載置台８に応じた上記ずれ量をメモリ
から読み出すとともに、上記プログラムを読み出し、こ
のプログラムを上記ずれ量で補正して、ネジ締めロボッ
ト２９を作動させる。従って、このネジ締めロボット２
９のナツトランナ３４は、載置台８自体がどのような状
態であっても、それが補正されているので、常に締め付
はソケット２８に対して正しい位置に移動させられる。
業ステーション１０に搬送されてきたとき、この載置台
８を判別し、その載置台８に応じた上記ずれ量をメモリ
から読み出すとともに、上記プログラムを読み出し、こ
のプログラムを上記ずれ量で補正して、ネジ締めロボッ
ト２９を作動させる。従って、このネジ締めロボット２
９のナツトランナ３４は、載置台８自体がどのような状
態であっても、それが補正されているので、常に締め付
はソケット２８に対して正しい位置に移動させられる。
以上のような構成にした場合であっても、載置台８が経
時的に変化することが考えられるので、この実施例にお
いては、載置台８の下面に少なくとも２つのずれ量検出
用のマークを設けておくとともに、上記ネジ締めロボッ
ト２９のそれぞれに視覚センサ３６を取り付けておく。
時的に変化することが考えられるので、この実施例にお
いては、載置台８の下面に少なくとも２つのずれ量検出
用のマークを設けておくとともに、上記ネジ締めロボッ
ト２９のそれぞれに視覚センサ３６を取り付けておく。
これらの視覚センサ３６は、それぞれ上記制御回路３５
に接続されて、この制御回路３５に上記ずれ量の検出用
のマークの画像信号を送る。この制御回路３５は、この
画像信号を画像処理して、上記マークの位置を判定し、
この位置を上記基準値と比較してずれ量を演算し、この
新しく演算されたずれ量で以前に記憶されていたずれ量
を更新し、以後この新たなずれ量に応じて制御を行う。
に接続されて、この制御回路３５に上記ずれ量の検出用
のマークの画像信号を送る。この制御回路３５は、この
画像信号を画像処理して、上記マークの位置を判定し、
この位置を上記基準値と比較してずれ量を演算し、この
新しく演算されたずれ量で以前に記憶されていたずれ量
を更新し、以後この新たなずれ量に応じて制御を行う。
このずれ量の更新は、載置台８の使用サイクルに応じて
おこなうことがのぞましい。
おこなうことがのぞましい。
なお、載置台８の判定は、載置台の数を計数すること等
によって行ってもよいが、それぞれの載置台に特有のマ
ークをつけておき、これを上で設けた視覚センサ３６等
により検出して、載置台の判定を行い、これに基づいて
メモリからずれ量の情報を読み出してもよい。
によって行ってもよいが、それぞれの載置台に特有のマ
ークをつけておき、これを上で設けた視覚センサ３６等
により検出して、載置台の判定を行い、これに基づいて
メモリからずれ量の情報を読み出してもよい。
第１図は、本発明の実施例による自動作業装置°を組込
んだ自動車の組立てラインの概略図、第２図は、ドツキ
ングステーションにおける載置台等の構成を示す図、 第３図は、作業ステーションにおける載置台、ネジ締め
ロボット等の構成を示す図である。 １−・−・−組立てライン ２・−一−−−−ボディ ８−・−・−載置台 ２９−−−−−−−ネジ締めロボット ３５−−−−−・・制御回路
んだ自動車の組立てラインの概略図、第２図は、ドツキ
ングステーションにおける載置台等の構成を示す図、 第３図は、作業ステーションにおける載置台、ネジ締め
ロボット等の構成を示す図である。 １−・−・−組立てライン ２・−一−−−−ボディ ８−・−・−載置台 ２９−−−−−−−ネジ締めロボット ３５−−−−−・・制御回路
Claims (1)
- 位置決めされて載置された物品を、組立てラインに沿っ
て作業ステーションに搬送する載置台、および作業ステ
ーションに配置され、前記載置台によって搬送されてき
た物品に、所定の作業を施す自動作業手段を備えた物品
に対する自動作業装置において、自動作業手段に対する
物品の基準位置からのずれ量に関与する載置台毎の寸法
精度の基準値からのずれ量を予め記憶した記憶手段、お
よび前記作業ステーションに移動してきた載置台に応じ
たずれ量を前記記憶手段から読み出し、この読み出した
ずれ量に応じて、前記自動作業手段の動きを補正する制
御手段を備えていることを特徴とする物品に対する自動
作業装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62105219A JPH0616975B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品に対する自動作業装置 |
| US07/186,341 US4827598A (en) | 1987-04-28 | 1988-04-26 | Automatic assembling method and apparatus for vehicle bodies |
| KR1019880004780A KR920001231B1 (ko) | 1987-04-28 | 1988-04-27 | 물품에 대한 자동작업장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62105219A JPH0616975B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品に対する自動作業装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63272433A true JPS63272433A (ja) | 1988-11-09 |
| JPH0616975B2 JPH0616975B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=14401556
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62105219A Expired - Lifetime JPH0616975B2 (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品に対する自動作業装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616975B2 (ja) |
| KR (1) | KR920001231B1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07315266A (ja) * | 1994-05-23 | 1995-12-05 | Mazda Motor Corp | 車両組立方法およびその装置 |
| WO2017104804A1 (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 日本精工株式会社 | 生産ライン |
| JP2018118823A (ja) * | 2017-01-26 | 2018-08-02 | 本田技研工業株式会社 | ワークの位置検出方法とハンガーの保守作業要否判断方法 |
| CN118597561A (zh) * | 2024-06-06 | 2024-09-06 | 天奇自动化工程股份有限公司 | 后桥合装托盘 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS571104A (en) * | 1980-05-30 | 1982-01-06 | Honda Motor Co Ltd | Automobile body conveyor unit |
| JPS5964257A (ja) * | 1982-10-02 | 1984-04-12 | Yamazaki Mazak Corp | 工作機械設備における加工制御装置 |
-
1987
- 1987-04-28 JP JP62105219A patent/JPH0616975B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-04-27 KR KR1019880004780A patent/KR920001231B1/ko not_active Expired
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| JP2017109287A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 日本精工株式会社 | 生産ライン |
| CN108367402A (zh) * | 2015-12-18 | 2018-08-03 | 日本精工株式会社 | 生产线 |
| US10532437B2 (en) | 2015-12-18 | 2020-01-14 | Nsk Ltd. | Production line |
| JP2018118823A (ja) * | 2017-01-26 | 2018-08-02 | 本田技研工業株式会社 | ワークの位置検出方法とハンガーの保守作業要否判断方法 |
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