JPS6330177A - 自動搬送組立仮付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、主板にリブ材を仮付溶接するに際し、主板に
対するリブ材の搬送、位置決め、仮付溶接をすべて自動
で行なうようにした自動搬送組立仮付装置に関する。

〈従来の技術〉 従来、船体の製造あるいは橋梁の製造等における主板と
リブ材の仮付組立はもっばら手作業により行なっていた
。

先ず、主板にリブ材を仮付けする位置をけがくか治具に
より仮付位置を設定し、次いで、クレーン作業によりリ
ブ材を搬入して作業者が目視により確認しながらリブ材
を上記仮付目標位置に設置し、次いで、作業者が半自動
溶接機等を決って主板とリブ材とを仮付溶接していたの
である。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかしながら、上記従来の仮付組立方法では、手作業で
あるがゆ又、能率が悪く、かなりの労力が必要であった
。つまり、主板にリブ材の仮付位置を−っずっけがくの
に相当の手間と時間がかかす、リブ材のクレーン搬送、
けがき位置への位置決めにも人員　を要し、更に仮付溶
接作業にも人員を要していたのである。

本発明はこのような事情にかんがみてなされたもので、
リブ材の主板に対する搬送位置決め、仮付溶接をすべて
自動的に行な丸ろようにして、省力化、作業能率（生産
性）の向上を図ることを目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 上記目的を達成する本発明の構成は、所定の位置に設置
された主板に対し所定の位置に置かれたリブ材を持って
来て仮付溶接する装置であって、 リブ打設置イブ頂上方から主板設置位置上方にかけて移
動可能かつ主板に沿って移動可能な装置本体と、 当該装置本体に対し昇降可能に支持され前記リブ材を把
持解放し得ろクランプ装置と、前記リブ材設置位置より
前記クランプ装置によって把持され前記装置本体の移動
により主板上に運ばれたリブ材と主板とを仮付溶接すべ
く前記装置本体に支持された仮付溶接装置と、 前記装置本体、クランプ装置、仮付溶接装置の作動を制
御する制御装置と、 からなろことを特徴とする。

く作　　　用〉 上記構成の自動搬送組立仮付装置においては、リブ材の
搬送、主板に対するリブ材の位置決め、リブ材と主板と
の仮付溶接がすべて自動でなされる。

く実　施　例〉 第１図には本発明の一実施例に係る自動搬送組立仮付装
置の正面を示してあり、第２図にはその側面、第３図に
は概略平面を示しである。第４図には作業対象の一例を
示しである。又、第５図ないし第１３図には実施例装置
における各部の詳細を示してあり、第１４図には当該実
施例装置による作業例のフローチャートを示しである。

この実施例においては、第３図に示すように、仮付組立
の対象である主板１の置場Ａとリブ材２の置場（ストッ
クエリア）Ｂとは平行に配置されている。本実施例で仮
付組立の対象としている製品は第４図に示すように、主
板１にリブ材２、更にリブ材２ａ、２ｂを仮組立して構
成される。

本実施例に係る自動搬送組立仮付装置■は、前記リブ材
置場Ｂと主板置場Ａとの間及び主板１に沿って移動し得
る装置本体（キャリッジ）３と、キャリッジ３に支持さ
れたクランプ装置４、仮付溶接装置５等と、別置きの制
御装置６等からなっている。

以下、各構成装置を順に説明する。

前記キャリッジ３はリブ材置場Ｂと主板置場Ａとの間及
び主板１に沿って移動するもので、その移動方式として
門型の移動フレームを採用している。

主板置場Ａを挾んでその両側に平行にレーＬ７（Ｘ軸）
が敷設され、これらのレール７上に当該レール７に沿っ
て移動可能に移動フレーム８が載置されている。移動フ
レーム８は、レール７上を転勤する車輪９を前後に備え
た基台１０と、左右の基台ｌｏ上にそれぞれ立設された
前後二本の支柱１１と、前後二本の支柱１１の上端部を
連結するビーム１２と、左右二本のビーム１２間に渡さ
れ、がっ、前記リブ材置場Ｂの上方まで延びる二本の平
行な走行レール１３（Ｙ軸）とからなっている。

この移動フレーム８のレール７に沿っての移動は、両基
台１０にそれぞれ備わっている前後方向移動装置１４に
よってなされる。前後方向移動装置１４の詳細を第１図
中のＶ部拡大である第５図に示しである。前述のように
、基台１０にはレール７上を転動する車輪９が設けられ
ており、更に、レール７を両側から挾み付けろローラ１
５が備わっている。

床面には前記レール７に平行にラック１６が敷設されて
いる。一方、基台１０にはモータ１７が組込まれ、その
回転軸は減速機１８に連結され、減速機１８の出力軸１
９に（よ前記ラック１６と噛み合うピニオン２０が取付
けられている。よって、モータ１７の作動により、ピニ
オン２０とラック１６との噛み合いを介して基台１０と
共に移動フレーム８はレール７に沿って移動（Ｘ軸移動
）される。尚、上記前後方向移動装置１４は左右の基台
１０（ζそれぞれ装備されているのであるが、移動フレ
ーム８にねじれ等が作用しないように再装置におけるモ
ータ１７は同期制御されるようになっている。又、モー
タ１７にはロータリエンコーダ２１が装備されており、
移動フレーム８のＸ軸方向の位置が検出されるようにな
っている。

第１，２図、その部分拡大平面を表す第６図０、その縦
断面である第７図に示すように、装置本体としてのキャ
リッジ３は移動フレーム８の二本の走行レール１３上に
リニアスライドベアリング２２を介してレール１３の延
びる方向（Ｙ軸方向：左右方向）に移動可能に搭載され
ている。図中、２２　ａはリニアスライドベアリング２
２の軌道台、２２ｂは保持器等である。一方の走行レー
ル１３上には当該走行レール１３の延びる方向に平行に
ラック２３が取付けられ、キャリツレ３上にはモータ２
４が組付けられ、その回転軸は減速機２５に連結され、
減速８１２５の出力軸２６には前記ラック２３に噛み合
うピニオン２７が取付けられている。よって、モータ２
４の駆動により、ピニオン２７とラック２３との噛み合
いによってキャリッジ３はリニアスライドベアリング２
２を介して走行レール１３上を移動（Ｙ軸移動）される
。尚、図中、２８はロータリエンコーダで、キャリッジ
３０）Ｙ軸方向の位置が検出されろようになっている。

以上のように装置本体としてのキャリッジ３は移動フレ
ーム８と共に主板置場Ａに沿って移動し得、かつ、独自
に主板置場Ａとリブ材置場８間を移動し得るようになっ
ているのである。

第１，２図及び第６，７図に示すように、キャリッジ３
には走行レール１３間を通って下方に延びる断面四角形
のヘッド昇降軸２９（Ｚ軸）が昇降可能に支持されてい
る。ヘッド昇降軸２９の一側面とキャリッジ３との間に
はリニアスライドベアリング３０が設けられ、この面に
隣る対向する二面にはガイドローラ３１が接触し、ヘッ
ド昇降軸２９の上下移動はこれらによって正しく案内さ
れるようになっている。ヘッド昇降軸２９の他力一端に
は上下方向に滲ってラック３２が取付けられている。一
方、キャリツレ３上にはモータ３３が設置され、その出
力軸はウオーム減速機３４に接続され、ウオーム減速機
３４の出力軸３５はキャリツレ３上面に０受３６によっ
て支持された回転軸３７に連結され、この回転軸３７に
前記ラック３２に噛み合うピニオン３８が一体的に取付
けられている。よって、モータ３３の駆動によって前記
ヘッド昇降軸２９は前記リニアスライドベアリング３０
、ガイドローラ３１に案内されて昇降動（２軸移動）さ
れるのである。尚、図中３９はモータ３３に付設された
ロータリエンコーダで、ヘッド昇降軸２９の昇降位置を
検出するようになっている。また、ヘッド昇降軸２９に
対してはチェーンを使った落下防止装置４０が設けられ
ている。

上記ヘッド昇降軸２９に前出のクランプ装置４、仮付溶
接装置５等が懸吊支持されている。

第１，２図及び第１図におけるヘッド昇降軸２９下部の
拡大を表す第８図に示すように、ヘッドＷ［ｌｌＩ２９
の下部にはスラストベアリング４１を介してヘッド回転
軸（Ｒ軸）４２が回転可能に支持されており、ヘッド回
転軸４２の下端には水平をなす旋回台４３がその中央部
で一体的に結合されている。ヘット回転軸４２には大径
の歯車４４が一体的に取付けられている。一方、ヘッド
昇降軸２９から張り出された支持台４５上にはモータ４
６が下向きに取付けられており、減速機４７％介したそ
の回転軸４８には前記大歯車４４に噛み合うピニオン４
９が取付けられている。よって、モータ４６の駆動によ
り、ピニオン４９と犬歯！＄Ｉ４４との噛み合いを介し
てヘッド回転軸４２及び旋回台４３は回転（Ｒ軸回りａ
）されるのである。尚、前記モータ４６にはロークリエ
ンコーグ５０が備えられており、ヘッド回転軸４２の回
転位置が検出されるようになっている。

第２図における旋回台４３以下の側面を表す第９図に示
すように、前記旋回台４３の下面にはリニアスライドベ
アリング５１の１１［台５１ａが旋回台４３の長手方向
に平行に二本取付けられている。一方、二つのクランプ
装置４それぞれの基部をなすクランプ支持柱５２の上部
に一体に取付けられた取付台５３の上面にそれぞれリニ
アスライドベアリング５１の保持器等５１ｂが取付けら
れ、これら保持器等５１ｂが前記軌道台５１ａに嵌合さ
れている。つまり、旋回台４３に対し二つの取付台５３
及びクランプ支持柱５２が旋回台４３の長手方向に移動
可能に懸吊支持されているのである。二組の取付台５３
、クランプ支持柱５２は旋回台４３の中心から等距離の
位置に配置されている。旋回台４３の下部内には中央を
境に右ねじと左ねじに分けであるねじ軸５４が支持され
、その各ねじ部に各取付台５３の上面に一体的に設けた
ナツト部５５が螺合されている。また、ねじ軸５４の一
端部には旋回台４３の端面に取付けなモータ５６の出力
軸が減速機５７を介して連結されている。よって、モー
タ５６の駆動によるねじ軸５４の回転により、二組の取
付台５３、支持柱５２は旋回台４３の長手方向に沿って
互いに接近離反移動されるのである。

前記クランプ支持柱５２を基部とするクランプ装置４は
次のような構造となっている。

尚、二組のクランプ装置４は同じ構造となっている。

第２図におけろクランプ装置部分を抜き出して表す第１
０図に示すように、クランプ支持柱５２の前後方同一側
（第１０図における右側）の下部には基準クランプアー
ム５８が枢着され、その上端部にはリンク５９の一端が
回動自在に連結され、リンク５９の他端部はクランプ支
持柱５２に一端が枢支されたＬ形のレバー６０の角部に
回動自在に連結され、Ｌ形のレバー６０の他端部にはク
ランプ支柱５２に取付けられた油圧シリング６１のロッ
ド６２先端部が連結されている。よって、油圧シリング
６１の作動により上記リンク機構を介して基準クランプ
アーム５８は第１０図中実線及び鎖線で示すように開閉
動されるのである。基準クランプアーム５８にはマグネ
ット６３が設けられており、これにより彼クランプ材で
あるリブ材２は吸着される。また、基準クランプアーム
５８にはワーク（主板１あるいはリブ材２）を検出する
ためのワーク検出光センサ６４が設けられている。一方
、第１０図及びそのａ−ａ、ｂ−ｂ矢視断面を表す第１
１図（ａｌ　（ｂｌに示すように、クランプ支持柱５２
の他方側には上下方向に案内路６５が形成されており、
この案内路６５内には前後及び左右のガイドローラ６６
．６７により案内されろ上下動スライダ６８が上下動可
能に収容されている。前記クランプ支持柱５２内には上
下方向に送りねじ軸６９が垂下支持されており、この送
りねじ軸６９に前記上下動スライダ６８と一体のナツト
７０が螺合されている。前記送りねじ軸６９の上部には
前記取付台５３に取付けられたクランプヘッド退避用の
モータ７１が連結されている。従って、このモータ７１
の駆動により送りねじ軸６９は回転し、ナツト７０と一
体の上下動スライダ６８は前記案内略６５内を上下動さ
れろのである。上下動スライダ６８の下部には前記基準
クランプアーム５８と対をなス退避用クランプアーム７
２の上部が枢着されており、また退避用クランプアーム
７２にはリンク７３の−Ｑが回動自在に連結され、リン
ク７３の他端部は前記上下動スライダ６８に組付けられ
た油圧シリンダ７４のロンドア５先端部に連結されてい
る。油圧シリンダ７４のロッドフジ先端部ば、また、上
下動スライダ６８に上下方向に移動を規制されて組付け
られた案内部材７６に連結されている。よって、油圧シ
リンダ７４の作動によりロッドアジ先喘部は上下方向に
直線移動し、リンク７３を介して退避用クランプアーム
７２は第１０図中鎖線及び鎖線（符号７２′）で示すよ
うに開閉動されろのである。そして、当該退避用クラン
プアーム７２が他の作業（仮付溶接作業）の邪魔となる
ときには、第１０図中鎖線（符号７２′）で示すように
、上下動スライダ６８と共に上方に退避されるのである
。

クランプ装置４は以上のように基準クランプアーム５８
、退避用クランプアーム７２及びそれらの作動機構とか
らなっており、リブ材２は基準クランプアーム５８のマ
グネツト６３で吸着され、かつ基準クラレプアーム５８
と退避用クランプアーム７２によって挾持されるのであ
る。

主板１とリブ材２との仮付溶接に供される仮付溶接装置
５も前記旋回台４３に懸吊支持されている。第２図にお
けろ仮付溶接装置部分を抜き出して拡大して表す第１２
図に示すように旋回台４３の中心から等距離の位置にお
いて旋回台４３の前後両側には支持柱７７が垂下支持さ
れている。向き合う支持柱７７のそれぞれの外側面には
それぞれ１、−チ昇降ガイドレール７８が設けられ、＠
記旋回台４３と平行な仮付走行軸７９が同じ側の支持柱
７７のトーチ昇降ガイドレール７８に沿って上下動可能
に取付けられている。各支持柱７７内にはトーチ昇降ね
じ軸８０が玲直に支持され、第１２図のｃ　−ｃ矢視断
面である第１３図に示すように、各ねじ軸８０には前記
仮付走行軸７９と一体のナツト部８１がそれぞれ螺合さ
れている。各トーチ昇降ねじ軸８０の上部には前記旋回
台４３に取付けられたトーチ昇降用のモータ８２の回転
がチェーン等を介して伝達されるようになっている。従
って、モータ８２の駆動によるトーチ昇降ねし軸８０の
回転によって、仮付走行軸７９は昇降されるのである。

尚、同じ側にあるトーチ昇降用のモータ８２は同期駆動
するように図られている。

各仮付走行軸７９にはリニアスライドベアリング８３を
介してアーム８４が仮付走行軸７９に沿って移動自在に
懸架支持されている。

また、仮付走行軸７９の上面には長手方向に沿ってラッ
ク８５が設けられ、このラック８５に噛み合うピニオン
８６を駆動する溶接送り用のモータ８７が減速機８８を
介して前記アーム８４上にＦ６越されている。従って、
モータ８７の駆動によりピニオン８６がラック８５に噛
み合って転動し、アーム８４が仮付走行軸７９に沿って
移動されるのである。前記モータ８７にはロータリエン
コーグ８９が装備され、仮付走行軸７９に沿うアーム８
４の位置が検出されろようになっている。

各アーム８４の下端部にはトーチ角度設定用モータ９０
により角度（モータ９ｏの中心軸回りの角度）変更可能
にトーチ７−ム９１が取付けられ、トーチアーム９１の
下端にはＤＣモータ内蔵のトーチ９２が取付けられてい
る。当該トーチ９２はトーチ９２から繰り出されるワイ
ヤが被溶接材（主板１もしくはリブ材２）に接触し電流
が流れることにより前記ＤＣモータによって灯振り動す
るようになっている。この首振り動は制御装置６により
溶接個所を中心になされろように演算制御されろ。尚、
前記トーチ角度設定用モータ９゜にはロークリエンコー
ダ９３が設けられ、トーチアーム９１の角度を検出する
ようになっている。

以上のように、仮付溶接装置５においてトーチ９２１よ
敗イ４走行軸７９と共に昇降し、アーム８４と共に仮付
走行軸７９に沿って水平移動ずろのである。尚、仮付溶
接装置５の溶接電源９４：ま前記移動フレーム８の一方
の基台１０上に搭載されている。

前記制御装置６は移動フレーム８のもう一方の基台１０
上に搭載されている。この制御装置６により、各位置検
出器からの測定データに基づき各部の作動が制御される
のである。

前述の各駆動源としてのモータとしてはＤＣサーボモー
タが採用されろ。尚、この基台１０上には各駆動部の動
力源も併せて設置されて５する。また、リブ材置場Ｂ側
の基台１０上に立設されている支柱１１にはここを通り
過ぎろリブ材２つまりこれから仮付けしようとするリブ
材２の長さ寸？去を検出するための長さ検出センサ９５
が設けられている。

次に、上記溝成の自動搬送組立仮付装置Ｉによろ主板１
に対するリブ材２の仮付作業について、第１４図のフロ
ーチャー１−に基づいて説明する。

当該装置の移動の原点は予め決められており　（例えば
、レール７　　（Ｘ軸）上で主板置場Ａから退避した位
置）、ここを基点に作業が開始され、また、作業終了後
はここに復帰される。尚、位置決め制御等に必要なデー
タ（主板１の形状、寸法、リブ材２の形状、寸法等）；
ま予め制御装置６に入力されろ。

先ず前記原点から移動フレーム８がレール７に沿って移
動（Ｘ軸移動）シ、また、キャリッジ３は走行レール１
３に沿って移動（Ｙ軸移動）する。

ヘッド昇降軸２９の下降（２軸移動）により基準クラン
プアーム５８が下降され、基準クランプアーム５８に備
わっているワーク検出光センサ６４はワーク検出可能位
置にセットされる。

移動フレーム８とキャリツレ３の移動により主板置場Ａ
上の主板１が検出される。

この後、ヘッド昇降軸２９は上昇し、移動フレーム８、
キャリッジ３は原点に復帰し、以上で母材である主板１
のセンソングは終了する。

次に、移動フレーム８、キャリッジ３の移動によりリブ
材２の取出し位置決めがなされろ。

先ず、移動フレーム８のレール７に沿っての移動（Ｘ軸
移動）、キャリッジ３の走行レール１３に沿っての移動
（Ｙ軸移動）によって、キャリッジ３はリブ装置ｔＪ４
Ｂ上に移動され、キャリツレ３の中心はリブ材置場Ｂの
中心に合わせられる。

次いで、ヘッド昇降軸２９が下降（Ｘ軸移動）され、基
準クランプアーム５８がそのマグネット６３でリブ材２
を吸着し得ろ位置まで降ろされる。このとき、退避用ク
ランプアーム７２は上下動スライダ６８と共に上方に退
避した状態にあろう 次に、移動フレーム８がレール７に沿って低速で移動（
Ｘ軸移動）され、ワーク検出光センサ６４でリブ材２が
検出されろと共に、マグネット６３で吸着される。

次いで、退避用クランプアーム７２が下降し、油圧ンリ
ンダ６１，７４の作動により、リブ材２は両クランプア
ーム５８，７２により挾持されろ。

リブ材２のクランプ終了後、ヘッド昇降軸２９は上昇（
Ｘ軸移動）する。

年々リッジ３の走行レール１３に沿っての移動（Ｙ軸移
動）により、クランプアーム６４゜７４により把持され
たリブ材２は主板置場Ａ上の主板１上方に搬送されろ。

この搬送途中で、リブ材２の長さく第１図中の’ｔ”’
ｌが自動的に計測され、リブｉＡ２の端位置が記憶され
、この実測端位置に基づき、制御装置６に予め記憶され
ているリブ材２の仮付位置データが修正される。

次いで、必要があれば、旋回台４３の旋回がなされろ。

例又は、第４図におけろリブ材２ｂの仮付けの場合には
旋回台４３ば９０°回転（Ｒ軸動）される。

次いで、予め記憶されているデータ及び修正されたデー
タに基づき位置決め（Ｘ、Ｙ軸位置決め）がなされろ。

上記位置決め後、ヘッド昇降軸２９は下降（２軸移動）
され、リブ材２ば主板１上の仮付位置に置かれろと共に
、その位置に加ノＬ固定される。

以上でリブ材２の取出し位置決めが終了し、次に仮付溶
接がなされる。

仮付走行軸７９の下降により、仮付溶接装置５全体が下
降され、第９図に示すように、トーチ９２は被溶接個所
っまりリブ材２と主板１との隅部に向けられろ。また、
仮付走行軸８０に沿ってのアーム８４の移動により、ト
ーチ９２は溶接始端に移動されろ。トーチ９２の角度は
トーチ角度設定用モータ９０の作動により調節されろ。

狙い位置の制御は、トーチ９２からのワイヤが主板１あ
るいはリブ材２に接触し電流が流れろことにより、トー
チ９２に内蔵のＤＣモータによってトーチ９２が言置り
動されろことによりなされろ。

仮付溶接はアーム８４と共に１・−チ９２等を仮付走行
軸７９に沿って移動することにより、リブ材２の長手方
向に沿い断続的になされる。

仮付溶接は両側の被溶接部に対し両側同時に行なうこと
も可能であるが、退避用クランプアーム７２を開放して
リブ材２の頂部をかわして上方に退避させて当該側の仮
付溶接を行ない、次いで、もう一方側を溶接するように
してもよい。

尚、リブ材２が長尺で走行長（仮付走行軸７９の長さ）
が足りない場合には、キャリッジ３を移動し、継続して
溶接を行なう。第４図中、仮付溶接部をＷで示しである
（一部のみ明示）。

仮付溶接が終了すると、仮付溶接装置５は仮付歩行軸７
９の上昇により上方の原点位置に復帰されろ。

また、基準クランプアーム５８はリブ材２から解放され
る。

この後、再溶接が必要かどうかが判断され、必要であれ
ば、仮付溶接装置５の移動、リブ材２のクランプがなさ
れ、トーチ９２の狙い位置が修正されて同様に仮付溶接
がなされる。

再溶接が不要であれば、ヘッド昇降軸２９は上昇（２軸
移動）し、次いで、作業が終了かどうかが判断されろ。

作業未終了であると、移動フレーム８、キャリッジ３が
移動し、次のリブ材２の取出し及び上述と同様の位置決
め、仮付溶接作業へ移行する。

作業終了であると判断されろと、つまり、−例で示せば
第４図に示すような構造物の仮組立がすべて終了すると
、移動フレーム８、キャリッジ３は装置原点に復帰ずろ
。

以上の作業例は一例であり、主板１やリブ材２の形状、
寸法等に応じた作業がなされろ。

〈発明の効果〉 本発明に係る自動搬送組立仮付装置によれば、リブ材の
主板への仮組付作業が全自動で行なわれるので、■取付
位置のけがき作業の省略■クレーン作業、仮付作業の無
人化■位置決め仮付の同時作業による生産性の向上が図
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る自１ＪｔＥ送仮付装置
の正面図、第２図はその右側面図、第３図は概略平面図
、第４図は仮組立の対象の一例である構造物のｒ４視図
、第５図は第１図中のＶ部の拡大図、第６図はキャリッ
ジの平面図、第７図はその縦断面図、第８図はヘッド昇
降軸下部の断面図、第９図は旋回台以下の構造の側面図
、第１０図はクランプ装置の側直図、第１１図（ｕ）（
ｂｌば第１０図中ａ−ａ、ｂ−ｂ示す部分の断面図、第
１２図は仮付溶接装置の側面図、第１３図は第１２図中
のｃ−ｃ矢視断面図、第１４図は一実施例の作業手順を
示すフローチャー）・である。 図　　面　　中、 ■は自動搬送組立仮付装置、 Ａは主板置場、 Ｂはリブ材置場、 １は主板、 ２ばリブ材、 ３（よキャリッジ（装置本体）、 ４はクランプ装置、 ５は仮付溶接装置、 ６は制御装訂、 ７はレール（Ｘ軸）、 ８は移動フレーム、 １３ば走行レール（Ｙ軸）、 ２９はヘッド昇降軸（Ｚ軸）、 ４２はヘッド回転軸、 ４３は旋回台、 ５２はクランプ支持柱１ ５８は基準クランプアーム、 ６３ばマグネット、 ６４はワーク検出光センサ、 ６８は上下動スライダ、 ７２は退避用クランプアーム、 ７７は支持柱、 ７９は仮付走行軸、 ８４はアーム、 ９０は１・−チ角度設定用モータ、 ９１はトーチアーム、 ９２はトーチ、 ９５は長さ検出センサである。 特　　許　　出　　願　　人 三菱重工業株式会社 復　　　代　　　理　　　人

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 所定の位置に設置された主板に対し所定の位置に置かれ
   たリブ材を持って来て仮付溶接する装置であって、 リブ材設置位置上方から主板設置位置上方にかけて移動
   可能かつ主板に沿って移動可能な装置本体と、 当該装置本体に対し昇降可能に支持され前記リブ材を把
   持解放し得るクランプ装置と、 前記リブ材設置位置より前記クランプ装置によって把持
   され前記装置本体の移動により主板上に運ばれたリブ材
   と主板とを仮付溶接すべく前記装置本体に支持された仮
   付溶接装置と、前記装置本体、クランプ装置、仮付溶接
   装置の作動を制御する制御装置と、 からなることを特徴とする自動搬送組立仮付装置。