JPS63309840A - スイング移動式配管群自動検査装置 - Google Patents
スイング移動式配管群自動検査装置Info
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- JPS63309840A JPS63309840A JP62146437A JP14643787A JPS63309840A JP S63309840 A JPS63309840 A JP S63309840A JP 62146437 A JP62146437 A JP 62146437A JP 14643787 A JP14643787 A JP 14643787A JP S63309840 A JPS63309840 A JP S63309840A
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- inspection device
- clamp
- piping
- pipe
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- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02B—HYDRAULIC ENGINEERING
- E02B17/00—Artificial islands mounted on piles or like supports, e.g. platforms on raisable legs or offshore constructions; Construction methods therefor
- E02B17/0034—Maintenance, repair or inspection of offshore constructions
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
- F22B37/006—Walking equipment, e.g. walking platforms suspended at the tube sheet
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
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- G01N2291/02854—Length, thickness
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- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は密集した多数の配管群を保守、点検するための
検査装置に係わり、特に配管群内部の狭隘な空間を渡り
歩きながら自動的に検査を行うスイング移動式配管群自
動検査装置に関するものである。
検査装置に係わり、特に配管群内部の狭隘な空間を渡り
歩きながら自動的に検査を行うスイング移動式配管群自
動検査装置に関するものである。
〔従来の技術〕
一般に原子炉は各定期検査時に機器の健全性の確認を行
っており、原子炉−次系の検査は原子力発電所特有な放
射線環境下での作業であるため、作業者の被曝低減と検
査時間の短縮を図ることが重要な課題であり、センサを
備えた遠隔移動装置が使用されている。
っており、原子炉−次系の検査は原子力発電所特有な放
射線環境下での作業であるため、作業者の被曝低減と検
査時間の短縮を図ることが重要な課題であり、センサを
備えた遠隔移動装置が使用されている。
第８図は新型転換炉の原子炉−次冷却系を示す斜視図で
、８１は原子炉、８２は圧力管集合体、８３はカランド
リアタンク、８４は入口管、８５は出口管、８６は蒸気
ドラム、８７は主蒸気管、８８は下降管、８９は再循環
ポンプ、９０は下部ヘソグーである。
、８１は原子炉、８２は圧力管集合体、８３はカランド
リアタンク、８４は入口管、８５は出口管、８６は蒸気
ドラム、８７は主蒸気管、８８は下降管、８９は再循環
ポンプ、９０は下部ヘソグーである。
図において、原子炉８１の入口管８４と出口管８５は、
それぞれ２００本以上配管され、溶接シーム数は、出口
管の場合で３０００弱、入口管の場合で４０００強、計
７０００余にも達している。
それぞれ２００本以上配管され、溶接シーム数は、出口
管の場合で３０００弱、入口管の場合で４０００強、計
７０００余にも達している。
小口径の配管群で構成した出口管群は、配置ピンチが水
平引き回し部で２４０ｍＸ １５０ｗｍ〜２５９ｍ、蒸
気ドラム周りと垂直部で４１０ｆｉ、入口管群の配管ピ
ッチは、水平引き回し部で２００ｔｍＸ１２０ｍｍ〜２
５０鶴、下部へグー周りと垂直部で２００＋＋ｎである
。このように出入口管の配管群内部は狭隘で検査員が接
近して検査を行う作業空間がなく、周囲の放射線レベル
は比較的高（、このため検査員の被曝線量の低減と検査
時間の短縮、さらに配管群内部まで検査する検査範囲の
拡大を図ることを目的とした遠隔自動式の検査装置の開
発が望まれていた。
平引き回し部で２４０ｍＸ １５０ｗｍ〜２５９ｍ、蒸
気ドラム周りと垂直部で４１０ｆｉ、入口管群の配管ピ
ッチは、水平引き回し部で２００ｔｍＸ１２０ｍｍ〜２
５０鶴、下部へグー周りと垂直部で２００＋＋ｎである
。このように出入口管の配管群内部は狭隘で検査員が接
近して検査を行う作業空間がなく、周囲の放射線レベル
は比較的高（、このため検査員の被曝線量の低減と検査
時間の短縮、さらに配管群内部まで検査する検査範囲の
拡大を図ることを目的とした遠隔自動式の検査装置の開
発が望まれていた。
そこで、出入口管群の検査の実施や検査装置の開発に当
たって、従来障害物とみなされてきた出入口管の配管群
を、逆に検査装置の足場として積極的に利用し配管群を
遠隔操作によって自動的に渡り歩く遠隔自動式検査装置
の試作・開発が行われている。
たって、従来障害物とみなされてきた出入口管の配管群
を、逆に検査装置の足場として積極的に利用し配管群を
遠隔操作によって自動的に渡り歩く遠隔自動式検査装置
の試作・開発が行われている。
第９図はこのような出口管用遠隔自動式検査装置の全体
構成を示す図、第１０図は出口管用の遠隔自動式検査装
置の配管渡り歩きの様子を示す図で、図中、９１は制御
装置、９２はデータ表示装置、９３は遠隔移動装置、９
４．９５．９６は配管、９７．９８はヨーク、９９〜１
０２はクランプ装置、１０３はアームである。
構成を示す図、第１０図は出口管用の遠隔自動式検査装
置の配管渡り歩きの様子を示す図で、図中、９１は制御
装置、９２はデータ表示装置、９３は遠隔移動装置、９
４．９５．９６は配管、９７．９８はヨーク、９９〜１
０２はクランプ装置、１０３はアームである。
第９図において、遠隔移動装置９３は、制御装置９１に
より遠隔制御され、配管に沿ってスライドすると共に、
直交方向に渡り歩いて移動し、配管をクランプした状態
で配管の検査を行っている。
より遠隔制御され、配管に沿ってスライドすると共に、
直交方向に渡り歩いて移動し、配管をクランプした状態
で配管の検査を行っている。
このときの検査装置の位置や検査結果等のデータは表示
装置９２に表示されると共に、記憶し蓄積される。
装置９２に表示されると共に、記憶し蓄積される。
次に、第１０図により遠隔移動袋Ｗ９３の動作について
説明する。
説明する。
ヨーク９７．９８の両端には、それぞれ配管の間隔と同
じ間隔でクランプ装置９９．１００及び１０１．１０２
が設けられ、これらは制御装置９１からの制御信号によ
り先端部を開閉し、配管を掴んだり、離したりするよう
に構成されている。
じ間隔でクランプ装置９９．１００及び１０１．１０２
が設けられ、これらは制御装置９１からの制御信号によ
り先端部を開閉し、配管を掴んだり、離したりするよう
に構成されている。
また、ヨーク９７．９８間はアーム１０３により連結さ
れ、一方のヨークにおけるアーム連結点を中心とし、ア
ーム長を半径として他方のヨークが半円を描くようにス
イングする構成となっている。
れ、一方のヨークにおけるアーム連結点を中心とし、ア
ーム長を半径として他方のヨークが半円を描くようにス
イングする構成となっている。
第１０図（イ）の状態では、ヨーク９７．９８のクラン
プ装置９９．１００、及び１０１．１０２は配管９４．
９５上にあってこれを把持している。次に、第１０図（
ロ）の状態においては、クランプ装置９９．１００を開
き、ヨーク９８におけるアーム１０３の支点を中心に半
円を描くようにヨーク９７をスイングさせ、第１０図（
ハ）に示すように、クランプ装置９９．１００を隣接す
る配管９５．９６上に移動し、クランプを閉じて配管９
５．９６を把持する。次に第１０図（ニ）に示すように
、クランプ装置１０１．１０２を開き、ヨーク９７にお
けるアーム１０３の連結点を中心に半円を描くようにヨ
ーク９８をスイングさせ、第１０図（ホ）に示すように
、クランプ装置１０１．１０２も隣接する配管９５．９
６上に移動し、クランプを閉じて配管を掴持する。以後
、この動作の繰り返しにより所望の配管位置へ移動する
ことができる。
プ装置９９．１００、及び１０１．１０２は配管９４．
９５上にあってこれを把持している。次に、第１０図（
ロ）の状態においては、クランプ装置９９．１００を開
き、ヨーク９８におけるアーム１０３の支点を中心に半
円を描くようにヨーク９７をスイングさせ、第１０図（
ハ）に示すように、クランプ装置９９．１００を隣接す
る配管９５．９６上に移動し、クランプを閉じて配管９
５．９６を把持する。次に第１０図（ニ）に示すように
、クランプ装置１０１．１０２を開き、ヨーク９７にお
けるアーム１０３の連結点を中心に半円を描くようにヨ
ーク９８をスイングさせ、第１０図（ホ）に示すように
、クランプ装置１０１．１０２も隣接する配管９５．９
６上に移動し、クランプを閉じて配管を掴持する。以後
、この動作の繰り返しにより所望の配管位置へ移動する
ことができる。
なお、第１０図（イ）又は第１０図（ホ）の状態でクラ
ンプ装置９９．１００を開き、スライド装置１０４を駆
動することによってコーク９８を配管の軸方向にスライ
ド軸のストローク分（試作装置は１ＯＮ）だけ進めて停
止し、クランプ装置９９．１００を閉じる。
ンプ装置９９．１００を開き、スライド装置１０４を駆
動することによってコーク９８を配管の軸方向にスライ
ド軸のストローク分（試作装置は１ＯＮ）だけ進めて停
止し、クランプ装置９９．１００を閉じる。
次にクランプ装置１０１．１０２を開き、スライド装置
を再び駆動することによってコーク９７を配管の軸方向
（ヨーク９８の方向）にスライド軸のストローク分だけ
進めて停止し、クランプ装置１０１．１０２を閉じる。
を再び駆動することによってコーク９７を配管の軸方向
（ヨーク９８の方向）にスライド軸のストローク分だけ
進めて停止し、クランプ装置１０１．１０２を閉じる。
この繰り返し動作を行うことにより、装置は配管の軸方
向を移動することができる。また、上記の逆の動きもで
きるので、配管の軸方向のどちらの方向にも進むことが
できる。
向を移動することができる。また、上記の逆の動きもで
きるので、配管の軸方向のどちらの方向にも進むことが
できる。
本試作装置は、スライドストロークを１ＯＮとしている
が、スライドストローク距離を長くすれば、１回の動作
で長い範囲を移動することが可能である。
が、スライドストローク距離を長くすれば、１回の動作
で長い範囲を移動することが可能である。
このように、作業員が初期設定位置へ取り付けた後は、
遠隔操作による前述の動作の繰り返しにより配管を自動
的に渡り歩きながらその都度検査を行い、全ての検査を
終了すると逆移動して初期設定位置へ帰って来る 〔発明が解決すべき問題点〕 しかしながら、このような遠隔移動装置は配管群の周囲
の空間として、配管ピッチに装置の高さも含めた移動空
間、例えば出口配管では約５００鶴が必要であるので、
出入口管群の水平引き回し部等の周囲空間の狭い配管群
内部への適用は困難であった。
遠隔操作による前述の動作の繰り返しにより配管を自動
的に渡り歩きながらその都度検査を行い、全ての検査を
終了すると逆移動して初期設定位置へ帰って来る 〔発明が解決すべき問題点〕 しかしながら、このような遠隔移動装置は配管群の周囲
の空間として、配管ピッチに装置の高さも含めた移動空
間、例えば出口配管では約５００鶴が必要であるので、
出入口管群の水平引き回し部等の周囲空間の狭い配管群
内部への適用は困難であった。
本発明は上記問題点を解決するためのもので、配管ピッ
チが異なっていても、配管ピッチの取りつけ精度に左右
されずに配管群を移動でき、狭隘で放射線レベルが比較
的高い配管群内部の検査も行うことができる検査範囲の
拡大を図ることの可能なスライド式配管群自動検査装置
を提供することを目的とする。
チが異なっていても、配管ピッチの取りつけ精度に左右
されずに配管群を移動でき、狭隘で放射線レベルが比較
的高い配管群内部の検査も行うことができる検査範囲の
拡大を図ることの可能なスライド式配管群自動検査装置
を提供することを目的とする。
そのために本発明のスイング移動式配管群自動検査装置
は、配管を把持し、開放する１組のクランプ装置と、ク
ランプ装置間に設けられ、クランプ装置に対して水平、
垂直方向に運動可能なように機械的に連結された伸縮自
在なボディと、１組のクランプ装置の少なくとも一方の
側に設けられ、配管面を走査して検査する検査装置と、
駆動部とを備え、移動時、一方のクランプ装置をクラン
プ状態にし、他方のクランプ装置のクランプ解除後クラ
ンプ装置を検査対象配管外にリフトアップしてスイング
させ、検査対象配管部へリフトダウンしてクランプし、
次に一方のクランプ装置のクランプ解除後リフトアップ
してスイングし、前記検査対象配管部へリフトダウンし
てクランプする操作を順次行うことにより配管群を移動
して検査することを特徴とする。
は、配管を把持し、開放する１組のクランプ装置と、ク
ランプ装置間に設けられ、クランプ装置に対して水平、
垂直方向に運動可能なように機械的に連結された伸縮自
在なボディと、１組のクランプ装置の少なくとも一方の
側に設けられ、配管面を走査して検査する検査装置と、
駆動部とを備え、移動時、一方のクランプ装置をクラン
プ状態にし、他方のクランプ装置のクランプ解除後クラ
ンプ装置を検査対象配管外にリフトアップしてスイング
させ、検査対象配管部へリフトダウンしてクランプし、
次に一方のクランプ装置のクランプ解除後リフトアップ
してスイングし、前記検査対象配管部へリフトダウンし
てクランプする操作を順次行うことにより配管群を移動
して検査することを特徴とする。
本発明のスイング移動式配管群自動検査装置は、両端に
設けられた１組のクランプ装置の一方のみアンクランプ
にしてリフトアップすると共に、配管１ピッチ分スイン
グし、所定位置でクランプ装置をリフトダウンして配管
をクランプし、次に他方のクランプ装置をアンクランプ
にしてリフトアップし、同様に１ピンチ分スイングして
リフトダランし、配管をクランプして検査する操作番順
次繰り返すことにより配管群を渡り歩いて検査を行い、
同時にボディを伸縮することにより配管軸方向への移動
を行う。
設けられた１組のクランプ装置の一方のみアンクランプ
にしてリフトアップすると共に、配管１ピッチ分スイン
グし、所定位置でクランプ装置をリフトダウンして配管
をクランプし、次に他方のクランプ装置をアンクランプ
にしてリフトアップし、同様に１ピンチ分スイングして
リフトダランし、配管をクランプして検査する操作番順
次繰り返すことにより配管群を渡り歩いて検査を行い、
同時にボディを伸縮することにより配管軸方向への移動
を行う。
以下、実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明によるスイング移動式配管群自動検査装
置の一実施例を示す斜視図、第２図は第１図のスイング
移動式配管群自動検査装置の配管群渡り歩きの様子を示
す図で、ｌ、２はクランプ装置、３．４はボディ、５．
６はギヤボックス、７．８は継手、９．１０はスイング
軸、１１．１２はリフト軸、１３．１４は配管である。
置の一実施例を示す斜視図、第２図は第１図のスイング
移動式配管群自動検査装置の配管群渡り歩きの様子を示
す図で、ｌ、２はクランプ装置、３．４はボディ、５．
６はギヤボックス、７．８は継手、９．１０はスイング
軸、１１．１２はリフト軸、１３．１４は配管である。
図において、クランプ装置１．２はギヤボックス５．６
、継手７．８を介してそれぞれボディ３．４に結合され
ている。後述するように、クランプ装Ｗ１．２は矢印Ｅ
方向に駆動されて配管を把持又は開放すると共に、スイ
ング軸９．１０を中心にボディ３．４に対して矢印Ａ方
向に回転可能になっている。またボディ３．４はリフト
軸１１、１２を中心に矢印Ｃ方向に回転可能に継手７．
８に支持されると共に、互いに矢印Ｂ方向（Ｙ軸方向）
にスライドして伸縮するように構成されている。さらに
後述するようにこのクランプ装置１．２の少なくとも一
方の側には配管検査用の各種センサが設けられ（図示せ
ず）、矢印り方向（Ｘ軸方向）に駆動されて配管の表面
検査、体積検査等の検査を行うようになっている。
、継手７．８を介してそれぞれボディ３．４に結合され
ている。後述するように、クランプ装Ｗ１．２は矢印Ｅ
方向に駆動されて配管を把持又は開放すると共に、スイ
ング軸９．１０を中心にボディ３．４に対して矢印Ａ方
向に回転可能になっている。またボディ３．４はリフト
軸１１、１２を中心に矢印Ｃ方向に回転可能に継手７．
８に支持されると共に、互いに矢印Ｂ方向（Ｙ軸方向）
にスライドして伸縮するように構成されている。さらに
後述するようにこのクランプ装置１．２の少なくとも一
方の側には配管検査用の各種センサが設けられ（図示せ
ず）、矢印り方向（Ｘ軸方向）に駆動されて配管の表面
検査、体積検査等の検査を行うようになっている。
このような構成において、配管群検査装置による配管１
３の検査が終了し、次の配管１４へ移動する場合を第２
図により説明する。
３の検査が終了し、次の配管１４へ移動する場合を第２
図により説明する。
先ずクランプ装置１をクランプ状態にしてクランプ装置
２をアンクランプしく第２図（イ））、ボディ３．４間
を伸長する（第２図（ロ））。この状態でボディをリフ
トアップして固定すると共に、全体を配管の１ピッチ分
スイングさせる（第２図（ハ）、（ニ））。次に、第２
図（ホ）に示すように、クランプ装Ｗ２を配管１４方向
にリフトダウンして配管１４をクランプする。次に、第
２図（へ）に示すように、クランプ装置１をアンクラン
プし、ボディをリフトアップして固定し、配管１４の位
置までスイングさせ（第２図（ト））、同様にクランプ
装置＆１をリフトダウンさせて配管１４をクランプしく
第２図（チ）、（ワ））移動が終了する。
２をアンクランプしく第２図（イ））、ボディ３．４間
を伸長する（第２図（ロ））。この状態でボディをリフ
トアップして固定すると共に、全体を配管の１ピッチ分
スイングさせる（第２図（ハ）、（ニ））。次に、第２
図（ホ）に示すように、クランプ装Ｗ２を配管１４方向
にリフトダウンして配管１４をクランプする。次に、第
２図（へ）に示すように、クランプ装置１をアンクラン
プし、ボディをリフトアップして固定し、配管１４の位
置までスイングさせ（第２図（ト））、同様にクランプ
装置＆１をリフトダウンさせて配管１４をクランプしく
第２図（チ）、（ワ））移動が終了する。
センサの配管周方向の走査はクランプ装置に設けられた
後述するＸ軸駆動機構で行い、配管軸方向の走査は一方
のクランプ装置をアンクランプして、後述するＸ軸駆動
機構によって行う。また、一方のクランプ装置をアンク
ランプし、Ｘ軸駆動機構によってボディを必要な距離だ
け軸方向に伸ばしてクランプし、他方のクランプ装置を
アンクランプして、ボディを縮めてクランプすることに
より、配管軸方向の位置補正をすると共に、この操作を
繰り返すことによって配管軸方向に移動することができ
る。
後述するＸ軸駆動機構で行い、配管軸方向の走査は一方
のクランプ装置をアンクランプして、後述するＸ軸駆動
機構によって行う。また、一方のクランプ装置をアンク
ランプし、Ｘ軸駆動機構によってボディを必要な距離だ
け軸方向に伸ばしてクランプし、他方のクランプ装置を
アンクランプして、ボディを縮めてクランプすることに
より、配管軸方向の位置補正をすると共に、この操作を
繰り返すことによって配管軸方向に移動することができ
る。
次に各部構成について詳細に説明する。
第３図はクランプ機構の一実施例の正面図で、２１は固
定爪、２２はギヤ、２３．２４はクランプ爪、２５はエ
アシリンダ、２６はラック軸、２７は配管である。
定爪、２２はギヤ、２３．２４はクランプ爪、２５はエ
アシリンダ、２６はラック軸、２７は配管である。
本実施例におけるクランプ機構は、１本のエアシリンダ
２５で１＆ｌｌのクランプ爪２３．２４を作動して配管
２７をクランプするシリンダ横向きラック駆動方式であ
る。即ち、装置本体の両端に１組ずつ計２組設け、１個
の固定爪２１とギヤ２２を介して作動する２個のクラン
プ爪２３．２４により、配管をクランプして装置本体を
固定する構造となっている。
２５で１＆ｌｌのクランプ爪２３．２４を作動して配管
２７をクランプするシリンダ横向きラック駆動方式であ
る。即ち、装置本体の両端に１組ずつ計２組設け、１個
の固定爪２１とギヤ２２を介して作動する２個のクラン
プ爪２３．２４により、配管をクランプして装置本体を
固定する構造となっている。
クランプ爪の駆動はラック軸２６を介してエアシリンダ
２５により行い、クランプ完了確認は、クランプ爪に取
り付けたマイクロスイッチ（図示せず）で行う。装置本
体が配管を渡り歩く時、あるいは検査時に、クランプ爪
の駆動を行うエアシリンダの空圧源が喪失した場合は、
シリンダ内に内蔵したスプリング（図示せず）でクラン
プ状態を保持できるように構成されている。
２５により行い、クランプ完了確認は、クランプ爪に取
り付けたマイクロスイッチ（図示せず）で行う。装置本
体が配管を渡り歩く時、あるいは検査時に、クランプ爪
の駆動を行うエアシリンダの空圧源が喪失した場合は、
シリンダ内に内蔵したスプリング（図示せず）でクラン
プ状態を保持できるように構成されている。
第４図はリフト機構を説明するための図で、同図（イ）
は平面図、同図（ロ）は側面図で、３１はＤＣモータ、
３２．３３はリフト軸、３４．３５はクランプ装置、３
６はギヤボックス、３７．３８はボディ、３９はスプラ
イン軸、４ｏは配管である。
は平面図、同図（ロ）は側面図で、３１はＤＣモータ、
３２．３３はリフト軸、３４．３５はクランプ装置、３
６はギヤボックス、３７．３８はボディ、３９はスプラ
イン軸、４ｏは配管である。
本実施例におけるリフト機構は、ＤＣモータ３１の駆動
力をスプライン軸３９に伝達して両側のリフト軸３２．
３３を回転するスプライン駆動方式を構成している。こ
のリフト機構においては、ＤＣモータ３１の出力軸から
ギヤを介してボディをリフトアップ、またはダウンする
。このとき、スプライン軸３９で接続されているリフト
軸３２とリフト軸３３とは互いに反対向きに同じ角度だ
け回転し、リフトダウン、またはリフトアップするよう
に構成されている。
力をスプライン軸３９に伝達して両側のリフト軸３２．
３３を回転するスプライン駆動方式を構成している。こ
のリフト機構においては、ＤＣモータ３１の出力軸から
ギヤを介してボディをリフトアップ、またはダウンする
。このとき、スプライン軸３９で接続されているリフト
軸３２とリフト軸３３とは互いに反対向きに同じ角度だ
け回転し、リフトダウン、またはリフトアップするよう
に構成されている。
第５図はスイング機構を説明するための図で、第４図と
同一番号は同一内容を示している。なお、図中、５１は
スイング用ＤＣモータ、５２．５３はスイング軸、５４
はフレキシブルシャフトである。
同一番号は同一内容を示している。なお、図中、５１は
スイング用ＤＣモータ、５２．５３はスイング軸、５４
はフレキシブルシャフトである。
本実施例におけるスイング機構は、スイング用ＤＣモー
タ５１の駆動力でフレキシブルシャフトによりスイング
軸５２．５３を回転するフレキシブルシャフト駆動方式
である。即ち、スイング用ＤＣモータ５１の出力軸から
ギヤボックス３６を介してスイング軸５３を回転させる
。もう一方のスイング軸５２は、フレキシブルシャフト
５４を介して駆動力が伝えられ、スイング軸５３と反対
向きに同じ角度回転する。
タ５１の駆動力でフレキシブルシャフトによりスイング
軸５２．５３を回転するフレキシブルシャフト駆動方式
である。即ち、スイング用ＤＣモータ５１の出力軸から
ギヤボックス３６を介してスイング軸５３を回転させる
。もう一方のスイング軸５２は、フレキシブルシャフト
５４を介して駆動力が伝えられ、スイング軸５３と反対
向きに同じ角度回転する。
このスイング駆動によって、装置本体は出入口管の１ピ
ッチ分を旋回し、旋回位置はスイング軸５２．５３と所
定の比率で回転するエンコーダ（図示せず）で検出し、
パルス信号で制御装置へ伝送して制御盤上の表示器にデ
ィジタル表示する。
ッチ分を旋回し、旋回位置はスイング軸５２．５３と所
定の比率で回転するエンコーダ（図示せず）で検出し、
パルス信号で制御装置へ伝送して制御盤上の表示器にデ
ィジタル表示する。
そして、スイング機構とリフト機構とを組合わせて使用
することにより、装置本体は配管群を渡り歩くことがで
きる。
することにより、装置本体は配管群を渡り歩くことがで
きる。
第６図は検査装置に設けられている各種センサを配管周
方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明するための図で、同
図（イ）は正面図、同図（ロ）は平面図である。図中、
６１はＤＣモータ、６２はタイミングベルト、６３はＣ
ギヤ、６４．６５はピニオン、６６はクランプ爪である
。
方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明するための図で、同
図（イ）は正面図、同図（ロ）は平面図である。図中、
６１はＤＣモータ、６２はタイミングベルト、６３はＣ
ギヤ、６４．６５はピニオン、６６はクランプ爪である
。
本実施例のＸ軸駆動機構は、ＤＣモータ６１の出力軸か
らタイミングベルト６２を介して２個のピニオンでＣギ
ヤを回転するタイミングベルト駆動方式で、Ｃギヤ６３
がどの位置にあっても、少なくとも１個のピニオンがＣ
ギヤ６３と噛み合っているようにする。また、Ｘ軸方向
に３７０度（１０度ラップ）回転でき、回転速度（周速
）は、例えば１００〜５００ ｍ／ｍｉｎである。Ｘ軸
のストローク端は、Ｃギヤを取り付けたドッグがレベー
を介してマイクロスインチを作動することによりＸ軸方
向の動作を自動的に停止することで決められる。また、
Ｘ軸方向の位置はＤＣモータ６１の後部に取りつけたエ
ンコーダで検出し、検出パルス信号を制御装置へ伝送し
、制御盤上の位置表示装置にディジタル表示する。
らタイミングベルト６２を介して２個のピニオンでＣギ
ヤを回転するタイミングベルト駆動方式で、Ｃギヤ６３
がどの位置にあっても、少なくとも１個のピニオンがＣ
ギヤ６３と噛み合っているようにする。また、Ｘ軸方向
に３７０度（１０度ラップ）回転でき、回転速度（周速
）は、例えば１００〜５００ ｍ／ｍｉｎである。Ｘ軸
のストローク端は、Ｃギヤを取り付けたドッグがレベー
を介してマイクロスインチを作動することによりＸ軸方
向の動作を自動的に停止することで決められる。また、
Ｘ軸方向の位置はＤＣモータ６１の後部に取りつけたエ
ンコーダで検出し、検出パルス信号を制御装置へ伝送し
、制御盤上の位置表示装置にディジタル表示する。
第７図はＹ軸駆動機構を示す図で、第４図と同一番号は
同一内容を示す。なお、図中、７１はＤＣモータ、７２
はギヤ、７３はボールネジである。
同一内容を示す。なお、図中、７１はＤＣモータ、７２
はギヤ、７３はボールネジである。
本実施例におけるＹ軸駆動機構は、スライドすることに
より伸縮する２つのボディ３７．３８からなる箱型ガイ
ド駆動方式により構成されている。
より伸縮する２つのボディ３７．３８からなる箱型ガイ
ド駆動方式により構成されている。
即ち、Ｙ軸駆動用ＤＣモータ７１の出力軸からギヤ７２
を介してボールネジ７３を回転させ、ボディ３７．３８
をＹ軸方向に伸縮する構造である。
を介してボールネジ７３を回転させ、ボディ３７．３８
をＹ軸方向に伸縮する構造である。
検査の際は、クランプ機構をクランプし、センサを設け
た側のクランプ装置をアンクランプの状態にして配管の
軸方向に移動する（移動速度５０〜１００■ｍ／ｍｉｎ
） ６ストローク（５０ｍｍ）端はマイクロスインチ
で検出し、マイクロスインチの作動によりＹ軸方向の動
作を自動的に停止する。
た側のクランプ装置をアンクランプの状態にして配管の
軸方向に移動する（移動速度５０〜１００■ｍ／ｍｉｎ
） ６ストローク（５０ｍｍ）端はマイクロスインチ
で検出し、マイクロスインチの作動によりＹ軸方向の動
作を自動的に停止する。
Ｙ軸方向の位置はＹ軸駆動用ＤＣモータ７１の後部に取
り付けられたエンコーダで検出し、パルス信号で制御装
置へ伝送して制御盤上の表示器にディジタル表示する。
り付けられたエンコーダで検出し、パルス信号で制御装
置へ伝送して制御盤上の表示器にディジタル表示する。
なお、配管群検査装置本体が配管を渡り歩きながら移動
して行く際に生じたＹ軸方向のずれの位置補正は、この
Ｙ軸駆動機構を使い、Ｙ軸方向にずれた分だけ反対方向
に移動することにより行う。
して行く際に生じたＹ軸方向のずれの位置補正は、この
Ｙ軸駆動機構を使い、Ｙ軸方向にずれた分だけ反対方向
に移動することにより行う。
検査に際しては、検査装置を配管周方向と配管軸方向に
走査してＴＶカメラや各種センサを使用して配管の目視
検査、体積検査等を行い、検査結果は図示しない表示装
置に表示すると共に、データ処理装置でデータ処理を行
う。
走査してＴＶカメラや各種センサを使用して配管の目視
検査、体積検査等を行い、検査結果は図示しない表示装
置に表示すると共に、データ処理装置でデータ処理を行
う。
なお、これら各装置の動きは、自動モード及び手動モー
ドで遠隔操作することができるが、これ以外にも装置自
体にマイクロコンピュータを内蔵させ、予め検査手順を
記憶させておいてそれに従って自動的に検査を進めるよ
うにしてもよい。
ドで遠隔操作することができるが、これ以外にも装置自
体にマイクロコンピュータを内蔵させ、予め検査手順を
記憶させておいてそれに従って自動的に検査を進めるよ
うにしてもよい。
なお、上記実施例においては、検査装置本体にはＴＶカ
メラや超音波探触子等のセンサ類を搭載する場合につい
て説明したが、これ以外にも配管の保守を行う溶接治具
や補修治具等必要に応じて検査装置本体に搭載するよう
にしてもよいことは言うまでもない。
メラや超音波探触子等のセンサ類を搭載する場合につい
て説明したが、これ以外にも配管の保守を行う溶接治具
や補修治具等必要に応じて検査装置本体に搭載するよう
にしてもよいことは言うまでもない。
以上のように本発明によれば、出入口管等の配管群外周
部の作業員が接近しやすい位置（初期設定位置）に検査
装置を取りつけるだけで、その後は制御盤からの自動ま
たは手動モードによる遠隔操作、または内蔵のマイクロ
コンピュータによって自動的に配管群を渡り歩いていく
ために、他の多くの出入口管の検査は人手を必要とせず
、手探傷に比べ大幅な被曝低減を図ることができる。従
来、配管群の外周部の溶接部、または手の届く範囲以外
の検査は困難であったが、配管群の内部を本発明の装置
によって自動的に渡り歩いて行きながら、その都度検査
を行うことができるために、溶接箇所の全ての検査が可
能となり、大幅な検査範囲の拡大が図れる。また、本発
明は配管を渡り歩く機能を有しているため、配管ピンチ
が異なっていても、配管の取りつけ精度には左右されず
に配管群を渡り歩くことができ、従来のものと比べ配管
にクランプする際のクランプ機構の動きが小さい空間で
済むので、さらに配管群内部の検査範囲の拡大を図るこ
とができる。また、配管の軸方向にも移動できるので溶
接箇所がずれていても検査が可能である。
部の作業員が接近しやすい位置（初期設定位置）に検査
装置を取りつけるだけで、その後は制御盤からの自動ま
たは手動モードによる遠隔操作、または内蔵のマイクロ
コンピュータによって自動的に配管群を渡り歩いていく
ために、他の多くの出入口管の検査は人手を必要とせず
、手探傷に比べ大幅な被曝低減を図ることができる。従
来、配管群の外周部の溶接部、または手の届く範囲以外
の検査は困難であったが、配管群の内部を本発明の装置
によって自動的に渡り歩いて行きながら、その都度検査
を行うことができるために、溶接箇所の全ての検査が可
能となり、大幅な検査範囲の拡大が図れる。また、本発
明は配管を渡り歩く機能を有しているため、配管ピンチ
が異なっていても、配管の取りつけ精度には左右されず
に配管群を渡り歩くことができ、従来のものと比べ配管
にクランプする際のクランプ機構の動きが小さい空間で
済むので、さらに配管群内部の検査範囲の拡大を図るこ
とができる。また、配管の軸方向にも移動できるので溶
接箇所がずれていても検査が可能である。
第１図は本発明によるスイング移動式配管群自動検査装
置の一実施例の斜視図、第２図は第１図のスイング移動
式配管群自動検査装置の配管渡り歩きの様子を示す図、
第３図はクランプ機構を示す正面図、第４図はリフト機
構を説明するための図で、同図（イ）は平面図、同図（
ロ）は側面図、第５図はスイング機構を説明するための
図、第６図は検査装置に設けられている各種センサを配
管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明するための図で
、同図（イ）は正面図、同図（ロ）は平面図、第７図は
配管方向であるＹ軸駆動機構を説明するための図、第８
図は原子炉−次冷却系を示す斜視図、第９図は出口管用
遠隔自動検査装置の全体構成を示す図、第１０図は出口
管用の遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの様子を示す
図である。 ｌ、２・・・クランプ装置、３．４・・・ボディ、５．
６・・・ギヤボックス、７．８・：・継手、２１・・・
固定爪、２２・・・ギヤ、２３．２４・・・クランプ爪
、２５・・・エアシリンダ、２６・・・ラック軸、２７
・・・配管、３１・・・ＤＣモータ、３２．３３・・・
リフト軸、３４．３５・・・クランプ装置、３６・・・
ギヤボックス、３７、３８・・・ボディ、３９・・・ス
プライン軸、４０・・・配管、５１・・・スイング用Ｄ
Ｃモータ、５２．５３・・・スイング軸、５４・・・フ
レキシブルシャフト、６１・・・ＤＣモータ、６２・・
・タイミングヘルド、６３・・・Ｃギヤ、６４．６５・
・・ピニオン、６６・・・クランプ爪、７１・・・ＤＣ
モータ、７２・・・ギヤ、７３・・・ボールネジ。
置の一実施例の斜視図、第２図は第１図のスイング移動
式配管群自動検査装置の配管渡り歩きの様子を示す図、
第３図はクランプ機構を示す正面図、第４図はリフト機
構を説明するための図で、同図（イ）は平面図、同図（
ロ）は側面図、第５図はスイング機構を説明するための
図、第６図は検査装置に設けられている各種センサを配
管周方向に駆動するＸ軸駆動機構を説明するための図で
、同図（イ）は正面図、同図（ロ）は平面図、第７図は
配管方向であるＹ軸駆動機構を説明するための図、第８
図は原子炉−次冷却系を示す斜視図、第９図は出口管用
遠隔自動検査装置の全体構成を示す図、第１０図は出口
管用の遠隔自動式検査装置の配管渡り歩きの様子を示す
図である。 ｌ、２・・・クランプ装置、３．４・・・ボディ、５．
６・・・ギヤボックス、７．８・：・継手、２１・・・
固定爪、２２・・・ギヤ、２３．２４・・・クランプ爪
、２５・・・エアシリンダ、２６・・・ラック軸、２７
・・・配管、３１・・・ＤＣモータ、３２．３３・・・
リフト軸、３４．３５・・・クランプ装置、３６・・・
ギヤボックス、３７、３８・・・ボディ、３９・・・ス
プライン軸、４０・・・配管、５１・・・スイング用Ｄ
Ｃモータ、５２．５３・・・スイング軸、５４・・・フ
レキシブルシャフト、６１・・・ＤＣモータ、６２・・
・タイミングヘルド、６３・・・Ｃギヤ、６４．６５・
・・ピニオン、６６・・・クランプ爪、７１・・・ＤＣ
モータ、７２・・・ギヤ、７３・・・ボールネジ。
Claims (9)
- （１）配管を把持し、開放する１組のクランプ装置と、
クランプ装置間に設けられ、クランプ装置に対して水平
、垂直方向に運動可能なように機械的に連結された伸縮
自在なボディと、１組のクランプ装置の少なくとも一方
の側に設けられ、配管面を走査して検査する検査装置と
、駆動部とを備え、移動時、一方のクランプ装置をクラ
ンプ状態にし、他方のクランプ装置のクランプ解除後ク
ランプ装置を検査対象配管外にリフトアップしてスイン
グさせ、検査対象配管部へリフトダウンしてクランプし
、次に一方のクランプ装置のクランプ解除後リフトアッ
プしてスイングし、前記検査対象配管部へリフトダウン
してクランプする操作を順次行うことにより配管群を移
動して検査するスイング移動式配管群自動検査装置。 - （２）前記検査装置は、ＴＶカメラ、超音波探触子等各
種センサを備えている特許請求の範囲第１項記載のスイ
ング移動式配管群自動検査装置。 - （３）前記検査装置は、溶接治具、補修治具を備えてい
る特許請求の範囲第１項記載のスイング移動式配管群自
動検査装置。 - （４）前記検査装置の配管周方向の駆動は、モータによ
りタイミングベルトを介して駆動されるピニオンと噛み
合うＣ型ギヤにより行われる特許請求の範囲第１項記載
のスイング移動式配管群自動検査装置。 - （５）前記ピニオンは複数設けられ、少なくとも１つが
常時Ｃ型ギヤと噛み合っている特許請求の範囲第４項記
載のスイング移動式配管群自動検査装置。 - （６）前記検査装置の配管軸方向の駆動は、モータ駆動
されるボールネジにより行われる特許請求の範囲第１項
記載のスイング移動式配管群自動検査装置。 - （７）前記クランプ手段によるクランプは、エアシリン
ダにより駆動されるラック軸を介して作動するクランプ
爪により行う特許請求の範囲第１項記載のスイング移動
式配管群自動検査装置。 - （８）前記リフトアップ又はダウンは、モータ駆動によ
りスプライン軸を介してボディ両端のリフト軸を互いに
反対方向に同角度回転して行う特許請求の範囲第１項記
載のスイング式配管群自動検査装置。 - （９）前記スイングは、モータ駆動により一方のスイン
グ軸を回転させると共に、フレキシブルシャフトを介し
て他方のスイング軸を反対方向に同角度回転させること
により行う特許請求の範囲第１項記載のスイング式配管
群自動検査装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146437A JPH0696394B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | スイング移動式配管群自動検査装置 |
| US07/196,172 US4893512A (en) | 1987-06-12 | 1988-05-17 | Swinging-type automatic examination apparatus for piping |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62146437A JPH0696394B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | スイング移動式配管群自動検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63309840A true JPS63309840A (ja) | 1988-12-16 |
| JPH0696394B2 JPH0696394B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=15407643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62146437A Expired - Lifetime JPH0696394B2 (ja) | 1987-06-12 | 1987-06-12 | スイング移動式配管群自動検査装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4893512A (ja) |
| JP (1) | JPH0696394B2 (ja) |
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| US5969255A (en) * | 1996-10-08 | 1999-10-19 | Mclean; Ted | System and method of ultrasonic inspection of tubular members |
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| JP2024110545A (ja) * | 2023-02-03 | 2024-08-16 | 三菱重工パワー検査株式会社 | 超音波探傷装置及び超音波探傷方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4893512A (en) | 1990-01-16 |
| JPH0696394B2 (ja) | 1994-11-30 |
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