JPS6334091A - 産業用ロボツトのハンド直進駆動装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド直進駆動装置Info
- Publication number
- JPS6334091A JPS6334091A JP17794486A JP17794486A JPS6334091A JP S6334091 A JPS6334091 A JP S6334091A JP 17794486 A JP17794486 A JP 17794486A JP 17794486 A JP17794486 A JP 17794486A JP S6334091 A JPS6334091 A JP S6334091A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crank
- hand
- stroke
- industrial robot
- tip
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はワークの投入又は取り出しを行う産業用ロボッ
トのハンド直進駆動装置に関する。
トのハンド直進駆動装置に関する。
（従来技術）
従来ワーク把持用のハンドを有するロッドを直進駆動す
るのにカム又はエアシリンダを用いてアームを直動して
いた。
るのにカム又はエアシリンダを用いてアームを直動して
いた。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし乍ら、カムによってアームに直進運動を得る場合
では速度や加速度をなめらかに設定できるのでアームの
動作特性が良好であり、タクトタイムをより短くするこ
とができる反面、直進ストロークを変更することが困難
であり、又カムの大きさに比べてアームの直進ストロー
クが小さいという欠点があった。
では速度や加速度をなめらかに設定できるのでアームの
動作特性が良好であり、タクトタイムをより短くするこ
とができる反面、直進ストロークを変更することが困難
であり、又カムの大きさに比べてアームの直進ストロー
クが小さいという欠点があった。
又エアシリンダを用いる方法は構造が簡易でありストッ
パによりそのストロークを自由に設定できることから近
年多用されているが、高速になるとストッパと可動部と
の衝撃が大きくなり振動が発生するため、これを防ぐた
めショックアブソーバ−などの緩衝器やエアクツション
式のエアシリンダを用いることが不可欠となる。
パによりそのストロークを自由に設定できることから近
年多用されているが、高速になるとストッパと可動部と
の衝撃が大きくなり振動が発生するため、これを防ぐた
めショックアブソーバ−などの緩衝器やエアクツション
式のエアシリンダを用いることが不可欠となる。
ところがさらに高速になると発生する衝突エネルギーも
大きくなるため、これを吸収するための緩衝器を作動さ
せるストローク（バッファストローク）も長く、かつ緩
衝力も強くすなわちストローク端へ到達する時間も長く
せねばならず、結果としてシリンダのピストン速度を高
速にしでもタクトタイムはあまり短くならないという問
題点があった・ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とするもので
、先端にハンドを有するガイドロッドをベースに直動自
在に設け、該ガイドロッドの先端と、前記ベースに設け
たアクチュエーターにより回転するクランクの先端とを
コンロッドにより回動自在に連結し、クランクを係止す
るショックアブソーバ−を所定位置に配設したことを特
徴とするものである。
大きくなるため、これを吸収するための緩衝器を作動さ
せるストローク（バッファストローク）も長く、かつ緩
衝力も強くすなわちストローク端へ到達する時間も長く
せねばならず、結果としてシリンダのピストン速度を高
速にしでもタクトタイムはあまり短くならないという問
題点があった・ （問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とするもので
、先端にハンドを有するガイドロッドをベースに直動自
在に設け、該ガイドロッドの先端と、前記ベースに設け
たアクチュエーターにより回転するクランクの先端とを
コンロッドにより回動自在に連結し、クランクを係止す
るショックアブソーバ−を所定位置に配設したことを特
徴とするものである。
（実施例）
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。第
１図は第１実施例である。２本のガイドロッド１をベー
ス２の軸受３に直動自在に軸支し、該２本のガイドロッ
ド１先端にブラケット４を固定し、該ブラケット４にワ
ーク把持用のハンド５を設けである。
１図は第１実施例である。２本のガイドロッド１をベー
ス２の軸受３に直動自在に軸支し、該２本のガイドロッ
ド１先端にブラケット４を固定し、該ブラケット４にワ
ーク把持用のハンド５を設けである。
一方、ベース２にロータリーアクチュエーター６を固定
し、その出力軸７にクランク８を固定し、その先端と前
記ブラケット４をコンロッド９により回動自在に連結し
、ベース２にはクランク８を後退位置及び前進位置で係
止するショックアブソーバ−１０，１１をブラケット１
２゜１３に固定している。クランク８の回動面と２本の
ガイドロッド１とはクランク８の回動により発生する上
下方向の力を受けるのに有利なように平行に設けられ、
又ショックアブソーバ−１０，１１はその軸方向に位置
を可変調整できるようになっている。
し、その出力軸７にクランク８を固定し、その先端と前
記ブラケット４をコンロッド９により回動自在に連結し
、ベース２にはクランク８を後退位置及び前進位置で係
止するショックアブソーバ−１０，１１をブラケット１
２゜１３に固定している。クランク８の回動面と２本の
ガイドロッド１とはクランク８の回動により発生する上
下方向の力を受けるのに有利なように平行に設けられ、
又ショックアブソーバ−１０，１１はその軸方向に位置
を可変調整できるようになっている。
次に作用について説明する。ロータリーアクチュエータ
ー６を作動させると、クランク８が回転し、コンロッド
９が第１図点線の位置に変位し、ハンド５が前進する。
ー６を作動させると、クランク８が回転し、コンロッド
９が第１図点線の位置に変位し、ハンド５が前進する。
クランク８は回動端でショックアブソーバ−１１に当接
して回転が停止し、ハンド５も前進位置に停止する。作
業終了後、ロータリーアクチュエーター６を逆回転する
とクランク８が反対側のショックアブソーバ−１０に当
接停止し、ハンド５も後退位置に停止する。
して回転が停止し、ハンド５も前進位置に停止する。作
業終了後、ロータリーアクチュエーター６を逆回転する
とクランク８が反対側のショックアブソーバ−１０に当
接停止し、ハンド５も後退位置に停止する。
ロータリーアクチュエーター６は通常エア作動式のもの
を用いれば高速でトルクも出せるし、構成が簡単で済む
。このロータリーアクチュエーター６の回転速度は一旦
立ち上れば一定速度で回転するが、クランク８の回転速
度が一定だとするとクランク８によって発生するストロ
ーク方向の速度成分はサインカーブを描くので、クラン
クを両死点付近の間で用いれば直進ストロークする部分
は初速Ｏからなめらかに加速し、クランクが直進軸方向
と直角の時に最大速度となり、これを過ぎてのちなめら
かに減速し死点付近において速度はＯに近くなる。しか
も加速度（速度の微分値）もサインカーブを描くので直
動部の動きはなめらかになるので、軸方向の振動の発生
も無い理想的な動作特性を得られる。
を用いれば高速でトルクも出せるし、構成が簡単で済む
。このロータリーアクチュエーター６の回転速度は一旦
立ち上れば一定速度で回転するが、クランク８の回転速
度が一定だとするとクランク８によって発生するストロ
ーク方向の速度成分はサインカーブを描くので、クラン
クを両死点付近の間で用いれば直進ストロークする部分
は初速Ｏからなめらかに加速し、クランクが直進軸方向
と直角の時に最大速度となり、これを過ぎてのちなめら
かに減速し死点付近において速度はＯに近くなる。しか
も加速度（速度の微分値）もサインカーブを描くので直
動部の動きはなめらかになるので、軸方向の振動の発生
も無い理想的な動作特性を得られる。
クランク８がショックアブソーバ−１１に当接するよう
になっているので、第３図に示す如く、ｒ□がｒ２に近
くθが小さいと、直進ストロークのバッファストローク
Ｑ２はクランクのバッファストロークＱ□に比べ短くな
るので、ショックアブソーバ−による減速時間は短時間
ですみタクトタイムもより短くなる。
になっているので、第３図に示す如く、ｒ□がｒ２に近
くθが小さいと、直進ストロークのバッファストローク
Ｑ２はクランクのバッファストロークＱ□に比べ短くな
るので、ショックアブソーバ−による減速時間は短時間
ですみタクトタイムもより短くなる。
第２図は第２実施例である。第１実施例のロータリーア
クチュエーターの代りにトランオン型のエアシリンダ１
６を用いベース１２に固定したブラケット２０に揺動自
在に支持し、エアシリンダロッド２１をクランク１８と
コンロッド１９を枢着しているピン２２に回転自在に連
結している。尚エアシリンダロッド２１はクランク１８
に連結してもよい。エアシリンダロッド２１の連結部を
クランクの回転中心に近づけることにより推力は弱くな
るが、エアシリンダのストロークが小さくてすむ。作用
は第１実施例と同様である。
クチュエーターの代りにトランオン型のエアシリンダ１
６を用いベース１２に固定したブラケット２０に揺動自
在に支持し、エアシリンダロッド２１をクランク１８と
コンロッド１９を枢着しているピン２２に回転自在に連
結している。尚エアシリンダロッド２１はクランク１８
に連結してもよい。エアシリンダロッド２１の連結部を
クランクの回転中心に近づけることにより推力は弱くな
るが、エアシリンダのストロークが小さくてすむ。作用
は第１実施例と同様である。
（効 果）
本発明によると先端にハンドを有するガイドロッドをベ
ースに直し自在に設け、該ガイドロッドの先端と、前記
ベースに設けたアクチュエーターにより回転するクラン
クの先端とをコンロッドにより回動自在に連結し、クラ
ンクを係止するショックアブソーバ−を所定位置に配設
しであるので、アームの直進ストロークを大きくとるこ
とができ、かつストロークの変更が可能で加減速をなめ
らかに行うことができ、高速動作が可能であり、ワーク
の投入、取り出しのタクトタイムを短くすることができ
、又、ショックアブソーバ−の位置を動かすことにより
容易にクランクの回転角度を変更することができるので
、直進ストロークの調整も容易である。
ースに直し自在に設け、該ガイドロッドの先端と、前記
ベースに設けたアクチュエーターにより回転するクラン
クの先端とをコンロッドにより回動自在に連結し、クラ
ンクを係止するショックアブソーバ−を所定位置に配設
しであるので、アームの直進ストロークを大きくとるこ
とができ、かつストロークの変更が可能で加減速をなめ
らかに行うことができ、高速動作が可能であり、ワーク
の投入、取り出しのタクトタイムを短くすることができ
、又、ショックアブソーバ−の位置を動かすことにより
容易にクランクの回転角度を変更することができるので
、直進ストロークの調整も容易である。
そのうえ、両死点付近ではクランクの回転量に比べて直
進ストロークが小さい変位縮少の効果があるため、直進
ストロークの微調整が容易であるという利点もある。
進ストロークが小さい変位縮少の効果があるため、直進
ストロークの微調整が容易であるという利点もある。
第１図は本発明の第１実施例正面図、第２図は本発明の
第２実施例正面図、第３図は直進ストロークとクランク
のバッファストロークの説明図である。 １．１１・・・ガイドロンド ２．１２・・・ベース ５．１５・・・ハンド ６・・・ロータリーアクチュエーター ８．１８・・・クランク ９．１９・・・コンロッド １０．１１・・・ショックアブソーバ−１６・・・エア
シリンダ
第２実施例正面図、第３図は直進ストロークとクランク
のバッファストロークの説明図である。 １．１１・・・ガイドロンド ２．１２・・・ベース ５．１５・・・ハンド ６・・・ロータリーアクチュエーター ８．１８・・・クランク ９．１９・・・コンロッド １０．１１・・・ショックアブソーバ−１６・・・エア
シリンダ
Claims (1)
- 先端にハンドを有するガイドロッドをベースに直動自在
に設け、該ガイドロッドの先端と、前記ベースに設けた
アクチュエーターにより回転するクランクの先端とをコ
ンロッドにより回動自在に連結し、クランクを係止する
ショックアブソーバーを所定位置に配設してなる産業用
ロボットのハンド直進駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17794486A JPS6334091A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトのハンド直進駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17794486A JPS6334091A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトのハンド直進駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334091A true JPS6334091A (ja) | 1988-02-13 |
| JPH0373437B2 JPH0373437B2 (ja) | 1991-11-21 |
Family
ID=16039802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17794486A Granted JPS6334091A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトのハンド直進駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6334091A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56114691A (en) * | 1980-02-05 | 1981-09-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Fixing device for turning location of turning arm |
| JPS5743399A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-11 | Matsushita Electric Works Ltd | Device for firing discharge lamp |
| JPS60138688U (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-13 | 株式会社明電舎 | ロボツト用腕機構 |
-
1986
- 1986-07-29 JP JP17794486A patent/JPS6334091A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56114691A (en) * | 1980-02-05 | 1981-09-09 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | Fixing device for turning location of turning arm |
| JPS5743399A (en) * | 1980-08-27 | 1982-03-11 | Matsushita Electric Works Ltd | Device for firing discharge lamp |
| JPS60138688U (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-13 | 株式会社明電舎 | ロボツト用腕機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0373437B2 (ja) | 1991-11-21 |
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