JPS6336110A - 車両用方位計 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、地磁気方位センサにより得られた出力値で示
される座標へ該センサの出力円中心座標から向う方向を
車両の走行方位として検出する車両用方位計に関する。

（従来及術とその問題点） 地磁気方位センサを用いて車両の走行方位を検出する装
置に関しては自動車技術金利の自動車技術Ｖｏ１．３９
．Ｎｏ、５．１９８５．に示されたものが知られており
、その装置で使用される地磁気方位センサでは一対の巻
線が水平姿勢で直交されている。

そしてそれら巻線では鎖交地磁気に応じた地磁気成分検
出電圧（出力値）が各々得られており、均一な地磁気中
で車両が周回走行されると、それら巻線の検出電圧で示
される座標により座標面上で円（地磁気方位センサの出
力円）が描かれる。

さらに車両の通常走行中には両巻線の検出電圧で示され
る座標へ出力円中心の座標から向う方向か車両の走行方
位として求められてあり、その出力円の中心座標は無磁
界中において地磁気方位センサの両コイルにより得られ
た電圧で与えられる。

ここで、車体が＠磁すると、出力円が移動し、このため
正確な走行方位検出が不可能となる。

その場合には車両の周回走行が行なわれ、その間に地磁
気方位センサの両コイルにより得られた検出電圧がサン
プリングされる。

そして前述の従来装置においては、それら検出電圧で示
される座標が円軌跡上に存在することを前提としてその
中心座標のオフセラ１−潰が求められており、そのオフ
セラ１〜最に基づき車両の通常走行中には地磁気方位セ
ンサの検出電圧で示される座標の修正が行なわれていた
。

しかしながらビルなどにより地磁気が乱れ、その地磁気
が均一となることは極めて希でおるので、車両の周回走
行中に地磁気方位センサの検出電圧で描かれる軌跡は一
般に出力円の大きさと一致することはなく、したがって
出力円中心座標のオフセット量が正確に求められず、こ
のため従来においては、地磁気方位センサの検出電ＩＦ
補正に大きな誤差が生じていた。

その結果従来においては、車両の周回走行によるその補
正にもかかわらず、車両走行方位の正確な検出が不可能
となるという問題が生じていた。

（発明の目的） 本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、地磁気方位センサの出力円中心座標を外部
磁気の影；りにより地磁気が乱れている場合でも正確に
設定できる車両用方位計を提供することにある。

（発明の構成） 上記目的を達成するために本発明に係る車両走方位貫１
は第１図のように構成されている。

同図において、地磁気方位センサＡでは地磁気の方位が
水平面上における直交２方向に分解され、各方向の地磁
気成分が座標を示す電気信号として出力されており、ま
た抽出手段Ｂでは車両走行中に地磁気方位センサから出
力された出力値のうち、各出力値で示される座標の位置
関係が互いに所定距離間隔となる出力値ｈ”　”１２数
抽出される。

そして第１仮座標演算手段Ｃでは抽出された槽数の出力
値の平均化処理か行なわれ、地磁気方位センサＡから出
力された出力値で示される座標により描かれる出力円の
中心を仮に示す第１仮座標が求められる。

また距離演算手段りでは抽出された出力値の全てについ
て各出力値で示される座標と前記第１仮座標との距離が
演算されており、演算された全ての距離についてそれら
の平均値が距離平均値演算手段Ｅにより演算される。

そして演算された全ての距離と前記平均値とに基づいて
それらの標準偏差が標準偏差演算手段Ｆにより演算され
てあり、前記平均値と演算された標準偏差とに基づいて
前記抽出された出力値を無効化する領域が領域設定手段
Ｇにより座標平面上に設定される。

さらに第２仮座標演算手段Ｈでは抽出された出力値のう
ち有効な出力値の平均化処理が行なわれ、出力円の中心
を仮に示す第２仮座標が求められる。

そして中心座標演算手段Ｉでは前記第１仮座標と前記第
２仮座標との平均化処理が行なわれ、出力円の中心座標
が求められる。

（実施例の説明） 以下、図面に基づいて本発明に係る車両用方位計の好適
な実施例を説明する。

第２図には本発明が適用されたシステムの構成が示され
ており、このシステムでは車両の走行位置および走行軌
跡が地図上に表示されている。

それらの表示はＣＲＴなどで構成された同図の表示部２
０で行４ｆねれており、車両の走行位置はＣＰＵ２２で
求められている。

そしてこのＣＰＵ２２では車速センサ２４．地磁気方位
センサ２６の検出信号を用いた積！：ｌ［！２！！理に
より基準位置に対する相対的な車両の走行位置が求めら
れており、基準位置はキーボードなどで構成されたキー
人力部２８からＣＰＵ２２に与えられている。

また表示部２０で表示される地図のデータは外部記憶装
置３０からデータ入力部３２を介して取込まれており、
外部記憶装置３０はコンパクトディスク装置、ＲＯＭな
どで構成されている。

なお、ＣＰＵ２２の処理にはメモリ部３４のＲＯＭに記
憶された内容に従いそのＲＡＭを用いて行なわれており
、外部記憶装置３０からは車両の走行位置が含まれる地
図のデータがＣＰＵ２２に読込まれ、その地図が表示部
２０で表示されている。

また本実施例の車速センサ２４が第３図に示されており
、スピードメータケーブル２４ａに８堪）られたマグネ
ット２４ｂでリードスイッチ２４Ｇがオンオフ駆動され
ることにより車速パルスが得られている。

ざらに第４図には地磁気方位センサ２６が示されており
、環状のパーマロイコア３６には互いに直交する巻線３
８Ｘ、３８Ｙが設けられている。

そしてそのパーマロイコア３６には巻１１４０が巻回さ
れており、巻線４０は第５図のようにパーマロイコア３
６が飽和する直前まで励磁電源４２により通電されてい
る。

以上の地磁気方位センサ２６が無磁界中に置かれると、
パーマロイコア３６の部位ＳＩ＋部位Ｓ２を各々通る磁
束Φ１．Φ２は第６図のように大きさが同じで方向が反
対となる。

したがって、巻線３８Ｘに鎖交する磁束が零とも零とな
り、同様に巻線３８Ｙの検出電圧ｖｙも零となる。

さらにこの地磁気方位センサ２６へ第４図のように地磁
気Ｈｅが巻線３８Ｘに対し直角に加わると、パーマロイ
コア３６内において磁束密度Ｂｅ＝μＨｅ（μはパーマ
ロイコア３６の透磁率）だけ磁束にバイアスか与えられ
、磁束Φ１．Φ２は第７図のように非対称となる。

したがって、巻線３８Ｘには第８図に示される波形の検
出電圧Ｖｘが得られる。

また巻線３８Ｙに対して地磁気Ｈｅが平行であるので、
その巻線３８Ｙに地磁気１」ｅが交わることはなく、こ
のためこの巻線３８Ｙには電圧■ｙが生ずることはない
。

この地磁気方位センサ２６は第９図のように水平姿勢で
車両に搭載されており、例えば同図のように地磁気Ｈｅ
がその巻線３８Ｘ、３８Ｙに交わり、その結果、それら
巻線３８Ｘ、３８Ｙには地磁気Ｈｅに応じた検出電圧ｖ
ｘ、Ｖｙ　（出力値）が各々得られる。

それら検出電圧ｖｘ、ｖｙは、値Ｋを巻線定数、値Ｂを
地磁気Ｈｅの水平分力とすれば、次の第（１）式、第（
２）式で各々示される。

ＶＸ＝ＫＢｃｏｓθ・・・第（１）式 Ｖｙ＝ＫＢｓｉｎ　Ｏ−・・第（２）式したがって、第
９図のように車両の幅方向を基準とすれば、その走行方
向を示す角度θは、θ＝ｔａｎ　”　（Ｖｘ、／Ｖｙ戸
・・第（３〉式１式％ そして前記第（１）式および第（２）式から理解される
ように、均一な地磁気Ｈｅ中で車両が周回走行されると
、巻線３８×、３８Ｙの検出電圧ｖｘ、ｖｙで示される
座標により第１０図のようにＸ−Ｙ平面座標上で円（地
磁気方位センサ２６の出力円）が描かれ、その出力円は
次式で示される。

Ｖｘ２＋Ｖｙ２＝　（ＫＢ）　２・・・第（４）式この
ように巻線３８×、３８Ｙの検出電圧Ｖｘ。

Ｖｙで定まる座標が出力円上に存在するので、ＣＰＵ２
２ではその座標点（出力点）へ出力円の中心０から向う
方向が車両の走行方位として検出ざれる。

ここで、その車両の車体が着磁して例えば第１１図のよ
うに地磁気１−（ｅとともにその着磁による磁界Ｇか巻
線３８×、３８Ｙに鎖交すると、第１２図のように破線
位置から実線位置へ出力円が移動する。

その結果、ＣＰＵ２２で行なゆれる車両の走行方位検出
に誤差が生じて表示部２０にお（づる走行位置表示か地
図表示と不一致となる。

その場合には第２図の補正スイッチ４４が操作され、補
正命令か補正１１制御部４６に与えられるとともに車両
の周回走行が行なわれる。

この補正制御部４６はマイクロコンピュータを中心とし
て構成されてＪ５つ、補正スイッチ４４から与えられた
補正命令に従って車両着磁に対する補正処理が行なわれ
る。

なお、補正制御部４６では地磁気方位センサ２６の検出
電圧ｖｘ、ｖｙを用いて出力円の半径が茗視されており
、車体着磁により第１２図のようにその半径が異常なも
のとなったときにもＬ記の補正処理が自動的に行なわれ
る。

第１３図にはＣＰＩＪ２２で行なわれる処理の手順が、
また第１４図〜第１７図には補正制御部４６で行なわれ
る補正処理の手順が各々フローチャーｌ〜で示されてい
る。

第１３図において、最初のステップ１００ては車両出発
地（Ｘｏ、ｙｏ）がキー人力部２８を用いて５２定され
る。

次のステップ１１０では、出発地（、Ｘｏ、Ｖｏ）を基
準位置とする車両走行位置（ｘ、ｙ）が次の第（５）式
、第（６）式による（ろ障処理により求められる。

ただし上記の両式にＪ３いて、圃Ｔは出発時からの経過
時間、値Ｖ　（ｔ）は車速センサ２４の検出信号に基づ
いて求められた時刻ｔにおける車速、値θ（１）は地磁
気方位センサ２６の検出電圧に基づいて求められた時刻
ｔｃ、：、Ｂける車両走行方位（第９図参照）を、各々
示している。

このステップ１１０で車両の走行位置（ｘ、ｙ）が求め
られると、ステップ１２０では表示部２０に表示中の地
図内に車両の走行位置（ｘ、ｙ＞が含まれているか否か
か判断され、ステップ１２０で現在表示中の地図内に車
両の走行位置（ｘ、ｙ）が含まれないと判断された場合
には、その走行位置（ｘ、ｙ）が含まれる地図データが
ステップ１３０で外部記憶装置３Ｑから読み出される。

そしてステップ１４０てはその地図上に車両の走行位置
（ｘ、ｙ）が表示され、また前記ステップ１２０で車両
の走行位置（ｘ、ｙ）か表示地図内に含まれていると判
断された（場合にも表示が同作に行なわれる。

ざらにステップ１５０ては補正制御部４６からの補正モ
ード信号を受信したか占かが判断され、受信していない
場合にはステップ１１０へ戻って地図上に車両の走行位
置（ｘ、ｙ）が単に表示される。

また補正モード信号を受信した場合にはステップ１６０
で補正モードの表示か行なわれる。

この補正モードの表示例が第１８図に示されており、同
図から理解されるように車両の周回走１１を運転者に指
示する内容が表示部２０に表示される。

そしてステップ１７０では出力円中心座・１票が補正制
御部４６により偉出されたか否かが判断され、その中心
座標が咋出されていない場合にはステップ１１０に戻り
、地図および車両走行位置（Ｘ。

ｙ）の表示とともにステップ１６０の補正モード表示が
行なわれる。

また出力円中心座標が補正１ｊ制御部４６て算出される
と、その中心助産ｊ票ｔまステップ１８０で取込まれ、
次いでステップ１９０ては補正モード表示が終了される
。

その後の車両走行中には、補正制御部４Ｇにより求めら
れた出力円中心座標を基・Ｗとしてスｊツブ１１０で車
両走行方位θ（１）が求められ、そのθ（１）を用いた
前記第（５）、第（６）式で車両走行位置（ｘ、ｙ）が
求められる。

次に第１４図〜第１７図に基づいて補正制御部４６の動
作について説明する。

第１４図において、ステップ２００では地磁気方位セン
サ２６の出力値（出力円の半径）が規定以上であるか否
かが判断される。なお、地磁気方位センサ２６の出力値
が規定値以上となるのは、車両が踏切などのように磁界
が強い場所を通過した場合、車体が着磁した場合などが
考えられる。

またステップ２１０ではこの補正スイッチ４４が押操作
されたか否かが判断され、補正スイッチ４４は車体が着
磁したことが表示部２０の表示から確認された場合に押
操作される。

そしてステップ２０ＯＮ定またはステップ２１０肖定の
場合には、ステップ２２０で補正モード信号がＣＰＵ２
２に対して発信される。

ざらにステップ２３０では後述する処理により出力円中
心地座標が求められ、この処理が終了するとステップ２
３０では補正モード信号の発信が停止されて前述のよう
に補正モード表示が終了する。

第１５図はステップ２３０における処理の内容が示され
ており、この処理は車両の周回走行中に行なわれている
。

前述の第１３図におけるステップ１６０による補正モー
ド表示に従って車両の周回走行が開始されると、地磁気
方位レンサ２６から出力される検出電圧ｖｘ、ｖｙは例
えば第１９図のようなループした軌跡Ｐを描く。

そしてその軌跡Ｐは同図から理解できるように真円とは
なっておらず、これはビル街等により地磁気の乱れが生
じていることに起因している。

第１５図において、最初のステップ３００ては第１９図
に示された抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮおよび車両周回
走行の終了を確認するために使用される定数ＤＬＴＥＮ
ＤＭＡＸが設定される。

なお、抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮは出力円の半径に基
づいて予め設定された定数であり、また定数ＤＬ丁ＥＮ
ＤＭＡＸは初期（例えば第１番目）に抽出された抽出代
表点（後述）の近傍領域を設定するための定数である。

そして、次のステップ３１０ではそのときに得られてい
る検出電圧ＶＸ、ｖｙが第１の抽出代表点（Ｘ　（１）
、　Ｙ　（１）　）として抽出されて記憶されるととも
に、抽出代表点番号Ｃが値１とされる。

また次のステップ３２０では、地磁気方位センサ２６か
ら出力された検出電圧ｖｘ、ｖｙか収集・］　　　　　
　　　される。

ざらにステップ３３０ではその座標（ｘ、ｙ）と前記第
１の抽出代表点（Ｘ　（１）、　Ｙ　（１）　）との間
の距ｔ４ＤＬＴ８が次式によって求められる。

ＬＴ８ ＝　１（ｘ−Ｘ　（Ｃ））　２＋　（ｙ−Ｙ　（Ｃ））
　２またステップ３４０では抽出代表点数Ｃか値９に達
したか否がか判断され、周回走行開始時にはその数Ｃが
値１であるのでステップ３６０に進む。

そして抽出代表点ｉｃか値９に達した場合にはステップ
３５０に進んで一周チェック処理が行なわれる。

そこでこのステップ３５０の一周チェック処理内容を第
１６図のフローヂャートに従って説明する。

この−周チェック速埋には、抽出代表点数Ｃが値９に達
した後に、出力点Ｑ１〜Ｑ６が背られる毎に繰り返され
、第１０図から理解されるように０６か得られた際にそ
の処理が終了する。

第１６図においてステップ４００ては抽出代表点（Ｃ＝
１＞の番号を示すカウンタ値ｎが１にセットされる。そ
して次のステップ４１０てはカウンタ値ｎが値２に達、
したか否かが判断され、カウンタ（直ｎは１直１で必る
からステップ４２０（こ進む。

そしてステップ４２０ては前記抽出代表点（Ｃ＝１）と
前記出力点Ｑ１との距離ＤＬＴＥ＼Ｄが次式により算出
される。

ＤＬＴＥＮＤ ＝　　（ｘ−Ｘ　（ｎ＞　）　２＋（ｙ−Ｙ　（ｎ）　
）　２また次のステップ４３０ては上記距離ＤＩＴＥＮ
Ｄと先に設定された定数ＤＩ　ＴＥＮＤＭＡＸとの大小
が比較され、第１９図から理解されるように出力点Ｑ、
においては距ＩＬＴＥＮＤの方が定ｉＸＤＬＴＥＮＤＭ
△×よりし大きいのでステップ４４０に進みカウンタ１
直ｎ（まｎ＋１にカウントアツプされてステップ４１０
へ戻る。

なお、車両の周回走行が終了したか否かは初期に抽出さ
れた抽出代表点（例えばＣ＝１〜４）近傍に出力点Ｑが
存在するか否かで確ルスされる。そして本実施例では抽
出代表点（Ｃ＝１）を中心とする半径ＤＬＴＦＮＤＭＡ
Ｘの円内に出力点Ｑか存在していれば車両周回走行の終
了の確認とされる。

したがってステップ４１０てカウンタ（直ｎが２に達す
ると、−周チェック辺埋を一旦終え、第１５図のステッ
プ３６０に（友は出して次の出力点Ｑ２が求められる。

そしてこの出力点Ｑ２に対し第１６図のステップ４００
〜ステツプ４３０の処理がなされ、以降同様に出力点Ｑ
３　、Ｑ４．Ｑｓに対しても同様の処理が行なわれる。

そして出力点Ｑ６が得られて距離０１丁ＥＮＤと定数Ｄ
ＬＴＥＮＤＭＡＸの大小がステップ４３０で比較される
と、第１９図から理解されるように距離ＤＬＴＥＮＤの
方が小さいので車両周回走行の終了確認となり一周チエ
ツク処理か終了する。

以上のようにして一周チェック処理が第１５図のステッ
プ３５０で行なわれ、車両周回走行の終了か未だ確認さ
れていない場合、あるいは抽出代表点数Ｃが値９に達し
ていない場合にはステップ３６０へ進む。

このステップ３６０では前記抽出間隔定ＩＬ７８ＭＩＮ
に距離ＤＬＴ８が達したか否かが判断され、抽出間隔定
数ＤＬＴ８ＭＩ＼より距離ＤＬＴ８が短い場合にはステ
ップ３２０に戻り、以下、ステップ３２０〜ステツプ３
６０の処理が繰り返される。そして前記処理は約５Ｑｍ
ｓで繰り返されるように設定されているので、収集初期
の座標（ｘ、ｙ）は抽出間隔定数ＤＬ下８ＭＩＮより短
くなる。

その後、距離ＤＬＴ８が抽出間隔定数ＤＬＴ８ＭＩＮ以
上に達すると、ステップ３７０へ辺り出し、そのステッ
プ３７０ては前記抽出代表点数Ｃがインクリメントされ
る。

ざらにステップ３８０てそのときの座標（Ｘ。

ｙ）が２番目の抽出代表点（Ｘ　（２＞、　Ｙ　（２＞
　）として抽出されて記憶される。その後前記ステップ
３２０〜３５０の処理が繰り返される。

以上のようにして第１９図に示す軌跡Ｐ上の抽、出代入
点（Ｃ＝１．Ｃ＝２．・・・Ｃ−９）が車両の周回走行
中に複枚順次抽出されてその座標が記憶される。

そしてステップ３８０で抽出代表点数Ｃが９に達し、こ
のことがステップ３４０で確認されるとともに、ステッ
プ３５０で車両周回走行の終了が確認されると、ステッ
プ３９０に進む。

そして第１７図にはそのステップ３９０で行なわれる処
理手順が示されてあり、同図において最初のステップ５
００では記憶されている全抽出代表点（Ｃ＝１．Ｃ＝２
．・・・Ｃ−９）の検出電圧Ｖｘ、Ｖｙ（出力値）の平
均化処理（算術平均）が次式に従って行イ゛ｊわれ、こ
れにより出力円中心座標を仮に示す第］仮座標（ＣＸＩ
、ＣＹｌ）が求められる。

ＣＹ１＝ニ　Ｙ（２＞／Ｃ ２＝１ 以上のようにしてステップ５００で第１仮座標（ＣＸ１
、ＣＹｌ）か演算されると次のステップ５１０では第１
仮座、標（ＣＸ１、ＣＹｌ）と各抽出代表点との平均距
離々か次式により演算される。

々＝エ　ＲＬ’ｃ ２＝ま ただしＲ７＝［（ＣＸ１−Ｘ（ｊ＞）２＋（ＣＹｌ−Ｙ
　（２）］奇 そして次のステップ５２０では第１仮座標（ＣＸ１、Ｃ
Ｙｌ）と各抽出代表点との距離の標準偏差が次式により
算出される。

σ＝（本　（Ｒｉ−戸）２／Ｃ）＋ ？＝１ さらに次のステップ５３０では平均距離々と標準偏差σ
とから次式のＲｊが満足する領域が設定される。

餞−２σ≦Ｒ２≦戸＋２σ そして上式を満足しないＲ７を与える抽出代表点を示す
出力値は異常なデータとして無効化される。なお本実施
例では第１９図から理解されるように抽出代表点Ｃ＝５
．Ｃ＝８およびＣ＝９を示す出力値が無効化される。

以上のようにして記憶されている全抽出代表点から有効
な抽出代表点が選択され、選択された抽出代表点を示す
出力値の平均化処理を下式から行なうことにより出力円
中心座標を仮に示す第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２）が算
出される。

α α ＣＹ２＝、Ｅ：　　Ｙ（ｊ＞／α ２＝ま ただしαは選択された抽出代表点の個数である。

そして次のステップ５５０では第１仮座標（ＣＸ１、Ｃ
Ｙ”ｌ）と第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２＞との平均化処
理が行なわれ、出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が算出さ
れる。

以上のにうに本実施例によれば、抽出された複数の出力
値の平均化！ｌａ理により第１仮座標（ＣＸ１、ＣＹｌ
＞を算出するので、ビルやトラック等の走行により地磁
気の乱れが生じて第１９図のように地磁気方位センサ２
６の出力値で示される座標が描く軌跡Ｐが真円に対して
著しく歪んだ場合であってもその歪誤差が相殺される。

また選択された抽出代表点を示す出力値の平均化処理を
行なうことにより出力円中心座標の第２仮座標（ＣＸ２
、ＣＹ２＞が算出され、第１仮座標（ＣＸ１、ＣＹｌ）
と第２仮座標（ＣＸ２、ＣＹ２＞との平均化処理を行な
うことにより出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が算出され
るので前記歪誤差は一層小さくなる。

したがって出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）が正確に算出
され、この出力円中心座標（ＣＸ、ＣＹ＞を使って車両
走行方位を求めるので、その方位が正確に求められる。

また所望数の抽出代表点Ｃ（＝１〜９）が抽出された後
、最初に抽出された抽出代表点（Ｃ＝１　＞の近傍に出
力点Ｑ（Ｑ＋〜Ｑ６＞が存在するか否かを見ることによ
り車両周回走行の終了の確認を行なうので、車体着磁が
著しい場合にあっても車両周回走行の終了確認が確実と
なる。

したがって車両周回走行の終了確認後に行なわれる出力
円中心座標（ＣＸ、ＣＹ）の算出開始の自動化が確実と
なる。

さらに車両周回走行の確認が上記のように行なわれるの
で、出力円中心からみて３６０度方向全ての地磁気成分
検出電圧がサンプリング可能となり、それらサンプリン
グされた地磁気成分検出電圧に基づいてヰｉ両走行方位
を検出するので、より正確な方位検出が可能となる。

（発明の効果） 以上の説明で明らかなように本発明に係る車両用方位計
は、地磁気方位センサの出力値のうち、各出力値で示さ
れる座像の位置関係が互いに所定距離間隔となる出力値
を複数抽出し、それら抽出された複数の出力値の平均化
処理により第１仮座標を求めるので、車両周回走行中に
得られた出力値で示される座標が描く軌跡が地磁気の乱
れで真円に対して著しく歪んでいた場合であっても、そ
の歪誤差を相殺することができる。

また抽出された複数の出力値のうち、有効な出力値の平
均化処理により第２仮座標を求め、第１仮座標と第２仮
座標との平均化処理により出力円の中心座源を求めるの
で前記正誤差はさらに小さくなる。

したがって出力値で示される座標が本来描くべき出力円
の中心座）票が正確に求められるので、車体＠磁等によ
る方位検出誤差を確実に解消して正確な方位を求めるこ
とが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図は本発明に係る車両用
方位計の好適な実施例を示すブロック図、第３図は車速
センサの構成説明図、第４図は地磁気方位センサの構成
説明図、第５図は地磁気方位センサの励磁特性説明図、
第６図は無磁界中における地磁気方位センサのパーマロ
イコアでの磁束変化を示す特性図、第７図は地（４気方
位センサの検出作用説明図、第８図は地磁気方位センサ
の検出電圧特性図、第９図は車両走行方位の説明図、第
１０図は出力円説明図、第１１図は地磁気方位センサに
地磁気以外の磁界が７ＪＯわった状態を示す説明図、第
１２図は中休着磁による出力円の移動を示す説明図、第
１３図はＣＰＵ２２の処理手順を示すフローチャー１へ
、第１４図、第１５図、第１６図おＪ−び第１７図は補
正制御部４６の処理手順を示すフローチャート、第１８
図は周回走行を指示用の表示例説明図、第１９図は補正
制御部４６の補正作用説明図である。 ２０・・・表示部 ２２・・・ＣＰＵ ２４・・・車速センサ ２６・・・地磁気方位センサ ２８・・・キー人力部 ３０・・・外部記憶袋「ｔ ３２・・・データ入力部 ３４・・・メモリ部 ３６・・・パーマロビニ１ア ３８Ｘ、３８Ｙ・・・巻、腺 ４０・・・巻線（励磁用） ４２・・・励磁電源 ４４・・・補正スイッチ ４６・・・補正制御部 一−二二― 第１図 第２図 第３図 第４図 第５［’？Ｉ 第６図 第７図 第８図 ｘ 第１２図 第１５図 第１６図 第１７図 第１８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）地磁気の方位が水平面上における直交２方向に分
   解され、各方向の地磁気成分が座標を示す電気信号とし
   て出力される地磁気方位センサと、車両走行中に地磁気
   方位センサから出力された出力値のうち、各出力値で示
   される座標の位置関係が互いに所定距離間隔となる出力
   値を複数抽出する抽出手段と、 抽出された複数の出力値の平均化処理を行ない、地磁気
   方位センサから出力された出力値で示される座標により
   描かれる出力円の中心を仮に示す第１仮座標を求める第
   １仮座標演算手段と、 抽出された出力値の全てについて各出力値で示される座
   標と前記第１仮座標との距離を演算する距離演算手段と
   、 演算された全ての距離についてそれらの平均値を演算す
   る距離平均値演算手段と、 演算された全ての距離と前記平均値とに基づいてそれら
   距離の標準偏差を演算する標準偏差演算手段と、 前記平均値と前記標準偏差とに基づいて座標平面上に前
   記抽出された出力値を無効化する領域を設定する領域設
   定手段と、 抽出された出力値のうち有効な出力値の平均化処理を行
   なって出力円の中心を仮に示す第２仮座標を求める第２
   仮座標演算手段と、 前記第１仮座標と前記第２仮座標との平均化処理を行な
   って出力円の中心座標を求める中心座標演算手段と、 を有することを特徴とする車両用方位計。