JPS6341490B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、一般的な航行体に使用し、航行体の
進行方向、即ち方位を知るための方位表示方法及
びそれを実施するジヤイロ装置に関するものであ
る。

一般的に、すべての航行体は、その進行方向、
即ち方位を知る手段を有することが望ましく、こ
のために、昔から広く磁針が地磁気の南北を指す
ようにした公知の磁気コンパスが用いられて来
た。しかしながら、磁気コンパスは、磁針が水平
から傾斜すると、地磁気の垂直成分に感応して誤
差を生ずるため、動揺をともなう一般の航行体で
は、磁針は、常に左右に頭を振り続け、その指示
は不安定であるという欠点を有し、その改善のた
め、古くより、多くの発明考案がなされて来たこ
とは、広く知られている事実である。

20世紀に入り、ジヤイロが技術的に利用可能な
時代に入つてまもなく、地磁気を全く利用せず
に、地球の自転と、重力と、ジヤイロの性質とを
利用して、ジヤイロのスピン軸が地球子午線に一
致するようにしたジヤイロコンパスが発明され、
これが、現在広く船舶で使用されているが、これ
も、高速の乗物には速度に関係する誤差が増大す
るため不向きであるのと、その指北運動が数十分
という長周期であるため、スイツチを入れてから
数時間待たないと使用できない等の問題があるた
め、遠洋航海をおこなう船舶にのみ実用され、航
空機、水中翼船、自動車等の車輌など、広く一般
の航行体には実用されていない。

一方、飛行機においては、磁気コンパスと並べ
てフリージヤイロを装備する方式が広く実用され
るようになつた。すなわち、宙返りなど姿勢の急
変下においては、磁気コンパスは忽ち不安定とな
り、使用不能であるが、この間、フリージヤイロ
の示す安定した方位を用いて飛行し、水平飛行が
しばらく続いている間に、磁気コンパスを基準と
してフリージヤイロの方位を修正するというやり
方である。

これは、スイツチを入れてすぐ使える点で、問
題を解決したが、フリージヤイロがコンパスとし
て使えるのは、せいぜい１回が数分程度で、地球
自転にともない、時と共に、ジヤイロのスピン軸
は、方位に関し大きくドリフトし、かつ刻々傾斜
も変化するので、頻繁にジヤイロの修正を要する
点で、甚だ不便である。

20世紀中ばに到り、上記の欠点をなくし、方位
指示の安定性をジヤイロの性質に求め、かつ長期
的に見ると、ジヤイロのスピン軸が地磁気の方向
に一致するよう制御されている装置が発明され
た。これが、軍用及び大型旅客機で現在広く使わ
れている地磁気スレーブドジヤイロコンパス、ま
たはジヤイロシンコンパスと呼ばれるものである
（以下、簡単のため、総称してジヤイロシンと略
称することにする）。ジヤイロシンは、その指し
示す方位が、ジヤイロコンパスのように地球自転
軸の水平面投影（真の子午線）でなく、その地点
の地磁気の水平成分の方向（磁気子午線）であ
り、日本で言えば、真の子午線から数度の誤差が
あるという欠点を除けば、航空機にとつて、一応
完成されたコンパスと言つてよい。

しかしながら、このジヤイロシンもまた、他の
多くの乗物等の航行体への搭載を考えると、多く
の欠点を有し、高級な航空機以外では、全く実用
されていない。その第一の理由は、ジヤイロシン
においては、ジヤイロを装備したユニツトは、航
空機の胴体内に格納されているが、地磁気を感知
する磁気センサーは、多くの鉄製機材から遠く離
れた点が良いとして、通常、航空機の翼端の内部
に装着されていることである。しかしながら、陸
上車輌、水中翼船、ホバークラフト等には、翼が
なく、乗物の中のどこをとつても磁気的環境は似
たようなものであり、航空機の翼内装備用に作ら
れているジヤイロシンの磁気センサーは、特殊化
したもので使用しにくい。また第二の理由は、第
一の理由に起因し、航空機の翼端の磁気センサー
とジヤイロユニツトとの間の地磁気方位のやりと
りや、ジヤイロユニツトと操縦席の方位指示器と
の間の方位のやりとりに、多大のコストがかゝる
ため、極めて高価であつて、値段的に、一般性が
ないことである。

従つて、本発明の第一の目的は、上記ジヤイロ
シンのもつ欠点を取り除いた方位表示方法及びそ
れを実施するジヤイロ装置を提供することであ
り、第二の目的は、陸上走行車輌、水中翼船、ホ
バークラフト、航空機等ひろく乗物一般に使用可
能な方位表示方向及びそれを実施するジヤイロ装
置を提供することであり、さらに第三の目的は、
短期的にはジヤイロの性質を利用して方位指示が
安定であり、長期的には地磁気方位を基準として
ドリフトをもたず、その上、ジヤイロシンに比
し、著しく安価な方位表示方法及びそれを実施す
るジヤイロ装置を提供することにある。

以下、本発明を詳述するに先立つて、第１図を
参照してジヤイロシンを説明し、そのあとで本発
明を説明し、第１図と対比することによつて本発
明のメリツトを明確にする。

第１図は、ジヤイロシンの原理を説明するため
の説明図である。同図において、１がジヤイロロ
ータで、これは、そのスピン軸のまわりに回転自
在であるよう、ジヤイロケース２に支持されてい
る。ジヤイロケース２は、両側に同心の軸３，
３′を有し、この軸３，３′は、ジンバル５によつ
て回動自在に支持される。尚、軸３，３′の中心
をとおる線を、以下の文中で水平軸と呼ぶ。水平
軸は、ジヤイロロータ１のスピン軸と直角をな
す。ジンバル５は、その上下に軸４，４′を有す
る。軸４，４′は、第１図では省略してあるが、
第２図に示す盤器９によつて回転自在に支持され
ている。軸４，４′の中心をとおる線を、以下の
文中で垂直軸と呼ぶ。この垂直軸は、水平軸と直
交関係にある。軸４，４′には、トルガー１０が
直結され、これは盤器９に対し、ジンバル５を軸
４，４′のまわりに回すようなトルクを発生する。
第１図の例では、トルカー１０は、交流２相式の
もので、その端子１０′，１０″は固定相で、交流
電源１９′（通常航空機では400Hzが用いられる）
に直接つながれる。他方制御相は、図示のごと
く、公知の電解液レベルすなわち傾斜検出器８と
交流電源１９とに接続され、ブリツジ回路を構成
している。電解液レベル８は、ジヤイロケース２
に装備され（図では離れている）、その電解液の
移動方向は、スピン軸に沿う方向になつている。
電源１９は、当然ながら、電源１９′と同期し、
位相のみ約90゜異るものとする。ジヤイロケース
２が傾斜すると、電解液レベル８内の内部抵抗が
アンバランスし、これに対応してトルカー１０
が、垂直軸のまわりにトルクを生じ、ジンバル５
を垂直軸のまわりに回そうとするが、ジヤイロが
存在するため、ジンバル５は垂直軸まわりには回
転せず、その代り、ジヤイロのスピン軸は、軸
３，３′のまわりにプレセツシヨンによつて姿勢
を変える。これにより、スピン軸が水平となり、
電解液レベル８の内部抵抗がバランスすると、ト
ルカー１０のトルクの発生もとまり、ジヤイロの
プレセツシヨンも止る。すなわち、電解液レベル
８、電源１９及びトルカー１０の制御捲線から成
る装置は、ジヤイロケース２の自動起立（水平保
持）のための装置である。

本発明の要旨は、後に明らかになるように、こ
の自動起立装置と関係がないので、これに関して
は、以上の簡単な説明にとどめることにする。
尚、電解液レベル８としては、公知の種々の構造
のものが使用できるし、水銀スイツチを用いても
よい。

尚第１図において、１２′は地磁気の検出器を
全体的に示す。これは、公知のフラツクスバルブ
（フラツクスゲートともいう）の発信器で、その
励磁捲線１２′―１には、交流電源１９″が接続さ
れている。こゝで、そのＹ結線に接続された２次
捲線１２′―２，１２′―３及び１２′―４には、
公知のフラツクスバルブの原理により、周波数が
電源１９″の周波数の２倍で、振巾がそれぞれの
捲線とリンクする地磁気の大きさに比例する交流
電圧が出力される。この２次捲線１２′―２，１
２′―３，１２′―４から成る三相出力は、高イン
ピーダンスのコントロールトランス１２″で受信
される。コントロールトランス１２″のステータ
に捲かれた捲線１２″―２，１２″―３及び１２″
―４は、受信したフラツクスバルブ１２′の三相
出力を、ステータ内でベクトル合成するので、コ
ントロールトランス１２″のステータ内には、２
倍周波数で、ある方向をもつた交流磁束ベクトル
が合成され、その方向は、地磁気の方向と１：１
の対応をする。よつて、コントロールトランス１
２″のロータ捲線１２″―１には、これが上記の合
成交流磁束ベクトルと完全にリンクするときに最
大電圧が発生し、ロータをこの位置から直角にま
わすと、磁束とリンクしなくなつて、発生電圧が
零となる。すなわち、フラツクスバルブ１２′と
地磁気の方向との関係は、コントロールトランス
１２″のステータをロータとの方位関係として、
コントロールトランス１２″に伝達される。従つ
て、コントロールトランス１２″のロータを、ジ
ヤイロの方位の軸４′に直結しておく一方、その
捲線１２″―１の出力を、増巾器１３を介して電
力増巾し、軸３，３′に直結されたトルカー１４
に加えて、ジヤイロに軸４，４′のまわりのプレ
セツシヨンを生ぜしめるようにすると、ジヤイロ
は、捲線１２″―１の発生電圧が零となる方位迄
プレセツシヨンして、そこで止ることになる。こ
うして、ジヤイロシンでは、地磁気方位とジヤイ
ロスピン軸方位との間に１：１の対応をつくり、
フラツクスバルブ１２′とコントロールトランス
１２″とを、乗物の同一機体に取りつけ、はじめ
に、地磁気方位とジヤイロスピン軸方位とが一致
するようにコントロールトランス１２″と盤器９
との相対角を調整しておくと、乗物が地磁気に対
し方位をかえても、いつも、ジヤイロのスピン軸
を地磁気と平行にしておくことができる。

尚、実際には、トルカー１４の固定相には、電
源１９，１９′，１９″と同期した交流を用いるの
で、増巾器１３としては、捲線１２″―１の発生
電圧を1/2周波数に変換するか、一度直流に同期
整流したのち、電源１９〜１９″と同じ周波数で
変調する回路を用いているが、理屈上はトルカー
１４の固定相を、コントロールトランス１２″の
出力と同期した交流（電源１９等の２倍周波のも
の）電源で、且つ、適当な位相差をコントロール
トランス１２″の出力に対してもつようにすれば、
増巾器１３は、単なる増巾器でさしつかえない。

また、フラツクスバルブ１２′は、全体を上部
支点でさゝえて物理振子状に吊り下げられている
ので、機体が傾いても、フラツクスバルブ１２′
は、過渡現象を除いて、ほぼ正しく地磁気の水平
成分を拾うようになされている。

以上、第１図によつて説明したジヤイロシンの
システムは、コントロールトランス１２″は、増
巾器１３、トルカー１４、ジヤイロロータ１およ
びジヤイロケース２から成るループのゲインを適
当に低く選ぶことにより、好ましいシステムとな
る。すなわち、それが装備されている航空機の急
旋回や姿勢の変更にともない、フラツクスバルブ
１２′が物理振子として振れるために、地磁気の
垂直成分を拾つて発生する過渡的な誤差信号に対
しては、そのループのゲインが低いため、ジヤイ
ロの応答は、ごく微量で、問題となる誤差を発生
せず、むしろ、ジヤイロの方向保持性のため、姿
勢変更前の方向を指しつづけようとするので、短
期的に極めて正確である。これに対し、長期的
に、ジヤイロのドリフトによつて、ジヤイロの方
位が地磁気方位からはずれて行くと、トルカー１
４は、常時トルクを出し続け、ジヤイロのスピン
軸はゆつくりと地磁気方位に一致せしめられるの
で、ジヤイロのドリフトは自動的に修正され、人
為的修正の必要がない。

航空機では、操縦者の座席から見易いように方
位を表示する必要があるが、軸４，４′の延長上
にコンパスカードをつけたものを操縦席の前面に
見易く組みこむことは、大きさや、構造上、カー
ドを傾斜させることができないこと等から、不可
能である。このため、新たに、軸４，４′上に、
シンクロ発信器２０を設置し、その出力を破線２
９で示した指示器内のコントロールトランス２１
のステータ捲線で受信し、そのロータ捲線２１′
の発生電圧を、増巾器２３を介して二相サーボモ
ータ２４の制御相に加え、サーボモータ２４の回
転を、歯車列２５を介して、前記ロータ捲線２
１′に加え、そのロータを回転すると共に、コン
トロールトランス２１のロータに取付たコンパス
指針２６をまわし、このサーボループにより、コ
ントロールトランス２１のロータ捲線２１′の発
生電圧が、常にほぼ零となるように、回転せしめ
るようになし、指針２６に、地磁気方位を遠隔指
示せしめ、この指示器２９をコンパクトにして、
これを、操縦度前面パネル内に傾斜して設置し、
これが、操縦者にとつてすこぶる見易くなしてい
る。尚、指示器２９に対し、破線２８で囲まれた
ユニツトをデイレクシヨナルジヤイロユニツト、
破線２７で囲まれた部分をフラツクスバルブユニ
ツトと呼んでおり、ジヤイロシンは、少くも以上
の３ユニツトから構成されている。

第２図は、上述のデイレクシヨナルジヤイロユ
ニツト２８の一例の構造を示す斜視図である。第
２図に於て、第１図と同一部材には同一の番号を
附して、それ等については、重複を避けるため、
その説明を省略する。尚、第２図において、４０
はブラシ、４１はスリツプリングで、これ等は、
盤器９からジヤイロロータ１、トルカー１４等に
電源や制御信号を送る為の電路装置である。尚、
スリツプリング４１及びブラシ４０間の摩擦トル
クは、ジヤイロドリフトとしてデイレクシヨナル
ジヤイロ２８の性能に直接影響する為、小型、低
摩擦特性と同時に、高い信頼性が要求され、製造
コスト上昇の一要因となつている。

第１図及び第２図に関して説明したように、ジ
ヤイロシンは、ジヤイロの方向保持性と地磁気方
位の非発散性とをたくみに組み合せることによ
り、それが装置される航空機の旋回運動等による
影響を取り除くことができ、航空機等にとつて必
須の計器となつている。

しかしながら、ジヤイロシンにおいては、ジヤ
イロのスピン軸を水平に保持する為の電解液レベ
ルや、トルカー等を必要とすることと、方位軸に
スレービングトルカーや、ジヤイロロータに給電
する為の低摩擦スリツプリング等を必要とするこ
とと、上記スリツプリングの摩擦の影響を小さく
する為にジヤイロの角運動量を大きくする必要が
あること等の為、装置自体が大型且つ極めて高価
となる等、航空機用としては便利に作られている
が、航空機以外の航行体には適さない欠点があ
る。従つて、本発明は、上述の如く、これ等の欠
点を一掃し、船舶、車輌等多くの航行体に適した
新規、安価、高信頼度、且つ、高精度の方位表示
方法及びそれを実施するジヤイロ装置を提供せん
とするものである。

本発明による方位表示方法の特徴とするところ
は、航行体に対し鉛直軸方向にその入力軸を配設
した一軸自由度ジヤイロにより上記航行体の方位
に対応した出力を得、該出力中に含まれる上記ジ
ヤイロのドリフト等に起因する定常誤差成分を除
去し、該定常誤差成分を含まない上記航行体の方
位に対応した出力をもとにして上記航行体の上記
ジヤイロによる方位を算出する一方、上記航行体
の磁気方位出力を上記算出した方位と比較し、そ
の比較出力を用いて上記ジヤイロによる方位を修
正し、該修正された方位を上記航行体の方位とし
て表示するようになしたことに在る。

又、本発明によるジヤイロ装置の特徴とすると
ころは、航行体に対してその鉛直方向に入力軸を
配した一軸自由度ジヤイロと、航行体の地磁気方
位を検出する上記航行体に設けた地磁気方位検出
装置と、上記ジヤイロの出力に含まれる上記ジヤ
イロのドリフト等に起因する定常誤差成分を排除
した後上記ジヤイロの出力をもとにして上記ジヤ
イロによる航行体の方位を計算すると共に、上記
ジヤイロによる方位と上記地磁気方位検出装置の
出力とを比較する部分及びその比較出力で上記ジ
ヤイロによる航行体の方位出力を修正する部分を
有する演算部と、該演算部の修正出力を方位とし
て表示する表示器とより成ることに在る。

以下、第３及び第４図を参照して、上述の特徴
を有する本発明による方位表示方法及びそれを実
施する装置の一例を、共に説明する。

第３図において、１０１は一軸自由度ジヤイロ
で、これは、その入力軸が、その進行方向、即ち
方位が検出されるべき一般の航行体の旋回軸（鉛
直軸）と一致するように固設される。一軸自由度
ジヤイロ１０１としては、その出力軸まわりにト
ーシヨンバー等の復元トルク発生装置を有し、ジ
ヤイロの出力が入力角速度に略々比例するレート
ジヤイロが、構造簡単且つ安価の為、最も適して
いるが、高精度を要求される場合には、ジヤイロ
の出力軸のまわりに電気的なトルカーを有するレ
ート積分ジヤイロや、レーザージヤイロ等も使用
することができる。尚、以下の説明ではジヤイロ
はレートジヤイロを用いるものとする。

ジヤイロ１０１よりの航行体の角速度に対応す
る出力は、Ａ／Ｄコンバータ１０２に入力され、
これによりデジタル信号φ〓_vに変換された後、演
算部１０５の中のドリフト補償演算部１０６に入
力され、これにより、それに含まれるジヤイロド
リフト等に起因する定常誤差成分が除去される。
一方、航行体に装備され、航行体の地磁気方位を
検出するフラツクスバルブ１０３の出力を、Ｓ／
Ｄコンバータ（シンクロ―デジタル変換器）１０
４に入力し、それを、デジタル信号φ_Fに変換し
た後、演算部１０５の中の比較演算部１１０に入
力する。上記ドリフト補償演算部１０６の出力
は、係数演算部１０７を介して積分演算部１０８
に入力され、こゝにおいて積分されて、方位角信
号φに変換された後、デコーダ１１１を通して表
示器１１２に入力され、これにより、航行体の方
位を表示する。

更に、積分積算部１０８の出力φを、前記比較
演算部１１０に入力し、これを、フラツクスバル
ブ１０３からの地磁気方位φ_Fと比較する。この
比較演算部１１０の比較出力を、係数演算部１０
９を介して、上記積分演算部１０８にフイードバ
ツクし、これに基づいて、ジヤイロ１０１の出力
方位φ_v中に含まれる残存誤差を修正する。従つ
て、この積分演算部１０８の出力φは、常に、航
行体の正しい方位を示す信号となるので、表示器
１１２は、常に、航行体の正しい方位を表示する
ことになる。

第４図は、演算部１０５の機能説明図である。
同図において、１０６，１０７等の第３図と同一
符号は、互に同一要素を示す。又、第４図に於
て、K₁，K₂は係数演算部１０７，１０９のゲイ
ン、Ｓはラプラス演算子、φ〓_vはジヤイロ１０１
が検出した航行体の旋回角速度のデジタル信号、
又、φ_Fフラツクスバルブ１０３の検出した航行
体の地磁気方位に対応するデジタル信号をそれぞ
れ表わす。

航行体の旋回角速度のデジタル信号φ〓_vの中に
は、ジヤイロのドリフト等の定常誤差成分が混入
しており、この信号をそのまゝ積分演算部１０８
において積分すると、大きな方位誤差となる為、
前述の如く、まずドリフト補償演算部１０６にお
いて上記定常誤差成分を取り除く必要がある。

尚、ドリフト補償演算部１０６の伝達関数の最
も簡単な一例は、第４図に示したように、 TS／TS＋１ で表わすことができる。こゝで、Ｔは時定数であ
る。

扨て、この伝達関数は、装置が取り付けられて
いる航行体が、旋回運動やジグザグ運動等のよう
に、比較的高い周波数成分を持つ如き運動をする
場合、その時定数Ｔが数百秒以上と大きな値に選
んである為、その分母はTS≫１となり、その分
子のTSと打ち消し合つて、ゲインは１となり、
ドリフト補償演算部１０６は、入力φ〓_vをその
まゝ通過させる。一方、航行体が直進運動或いは
停止状態にある場合、入力φ〓_vは、低い周波数成
分しか含まず、上記伝達関数の分子及び分母の
TSの項は小さな値になるが、分母には定数１が
存在する為、このドリフト補償演算部１０６は、
小さな値の伝達関数を有することとなり、いわゆ
るハイパス特性を有する。従つて、ジヤイロのド
リフト等の定常誤差成分は、ドリフト補償演算部
１０６より出力されないことになる。

第４図の系、即ち演算部１０５の出力φを、ラ
プラス演算子Ｓを用いて表わせば、 φ＝φ_F／Ｓ／K₂＋１＋K₁／K₂／Ｓ／K₂＋１・TS／TS
＋１・φ〓_v ……(1) となる。ここで、(1)式の第１項は、積分演算部１
０８の出力φが、最終的には地磁気方位φ_Fに一
致し、かつ、その時定数（システム応答時定
数） ＝１／K₂ ……(2) で与えられることを示している。

又、(1)式の第２項は、積分演算部１０８の出力
φのジヤイロ１０１の出力φ〓_vに対する応答を表
わす。通常の航行体の各種運動条件下において
は、演算部１０５の出力φが、ジヤイロ１０１の
出力φ〓_vに対して、略々積分になつている必要が
あることから、次式３〜(5)式を成立させる必要が
ある。

TS≫１ ……(3) Ｓ≫１ ……(4) K₁＝１ ……(5) 時定数を長くすると、装置の起動時の静定時
間が長くなつて、実用性に問題を生ずる。一方、
時定数が短か過ぎると、地磁気方位φ〓_Fの変動
に対して応答しやすくなるという精度上の問題が
起きる。従つて、一般的には、時定数は、１〜
20分の間に選定すればよい。

また、第３図の例では、フラツクスバルブ１０
３としては、３相出力のものに就き説明したため
に、Ｓ／Ｄコンバータ１０４を使用しているが、
フラツクスバルブ１０３として、直角２相レゾル
バ式の出力のものを使用する場合は、対応する
Ｒ／Ｄコンバータを、Ｓ／Ｄコンバータ１０４の
代りに使用することにより、第３図の例と全く同
様の作用効果が得られることは、明らかであろ
う。

上述より、第３図及び第４図に示す本発明の例
によれば、第１図及び第２図に示したジヤイロシ
ンと全く同様の機能を達成し得ると同時に、ジヤ
イロとして、構造簡単且つ安価なレートジヤイロ
を用いることができることが理解されよう。即
ち、本発明によれば、一軸自由度ジヤイロ１０１
を直接航行体に取付ければ良いので、第２図に示
したトルカー１０，１４、電解液レベル８及びス
リツプリング４１等をなくすことができると同時
に、特にスリツプリング４１が不要となる分、ジ
ヤイロの角運動量を小さくすることが可能であ
り、レートジヤイロを用いることと相まつて、装
置全体を極端に小型、且つ軽量に作ることが可能
となつた。

更に、ドリフト補償演算部１０６を設けること
により、ジヤイロ１０１のドリフトの長期的な変
動を自動的に補償し、指北精度を長時間保持する
ことができると同時に、比較的低価格、低精度の
ジヤイロの使用を可能とする。又、上述した本発
明の例によれば、ジヤイロを除いた全ての構成要
素に回転運動がないので、方法及び装置の信頼度
を向上できると同時に、より一層の低コスト化を
実現できる。

なお、第３図の本発明の例では、Ａ／Ｄコンバ
ータ１０２、Ｓ／Ｄコンバータ１０４が用いら
れ、演算部１０５はすべてデジタル方式の演算部
であるが、勿論本発明は、これに限らず、たとえ
ばＡ／Ｄコンバータ１０２の代りに同期整流回転
を用い、ジヤイロの出力に対応した正負の直流電
圧を出力するようになし、ドリフト補償演算部１
０６としては、オペアンプによるアナログ計算回
路を用いてもさしつかえない。このように、直流
電圧をデジタル信号に信号変換するＡ／Ｄコンバ
ータと、オペアンプとの混合使用により、演算部
１０５は、ハイブリツド計算方式であつてもさし
つかえなく、結局演算部１０５は、アナログ計算
方式、デジタル計算方式、ハイブリツド計算方式
のどれであつてもさしつかえない。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のジヤイロシンコンパスを示す略
線図、第２図はそれに使用されているデイレクシ
ヨナルジヤイロユニツトの略線的斜視図、第３図
は本発明の一例のブロツク線図、第４図はその演
算部の機能を示すブロツク線図である。 図に於て、１０１は一軸自由度ジヤイロ、１０
２はＡ／Ｄコンバータ、１０３はフラツクスバル
ブ、１０４はＳ／Ｄコンバータ、１０５は演算
部、１０６はドリフト補償演算部、１０７及び１
０９は係数演算部、１０８は積分演算部、１１０
は比較演算部、１１１はデコーダ、１１２は表示
器を夫々示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 航行体に対しその鉛直方向にその入力軸を配
   設した一軸自由度ジヤイロより上記航行体の方位
   に対応した出力を得、該出力中に含まれる上記ジ
   ヤイロのドリフト等に起因する定常誤差成分をド
   リフト補償演算部により除去し、該定常誤差成分
   を含まない上記航行体の方位に対応した出力をも
   とにして上記航行体のジヤイロによる方位を積分
   演算部において算出する一方、上記航行体に設け
   た地磁気方位検出装置よりの上記航行体の磁気方
   位出力を上記算出した方位と比較し、その比較出
   力を用いて上記ジヤイロによる方位を１〜20分の
   時定数をもつて上記積分演算部に於て修正し、該
   修正された方位を上記航行体の方位として表示す
   るようになしたことを特徴とする方位表示方法。 ２ 航行体に対してその鉛直方向に入力軸を配し
   た一軸自由度ジヤイロと、航行体の地磁気方位を
   検出する上記航行体に設けた地磁気方位検出装置
   と、上記ジヤイロの出力に含まれる上記ジヤイロ
   のドリフト等に起因する定常誤差成分を排除する
   ドリフト補償演算部と、該ドリフト補償演算部の
   出力をもとにして上記ジヤイロによる航行体の方
   位を計算する積分演算部と、該積分演算部の出力
   と上記地磁気方位検出装置の出力とを比較する比
   較演算部と、該比較演算部の出力を上記積分演算
   部にフイードバツクし該方位演算部の出力を１〜
   20分の時定数をもつて修正すると共に、該積分演
   算部の修正出力を上記航行体の方位として表示す
   る表示器とより成ることを特徴とするジヤイロ装
   置。