JPS6342050B2 - - Google Patents
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- JPS6342050B2 JPS6342050B2 JP57016992A JP1699282A JPS6342050B2 JP S6342050 B2 JPS6342050 B2 JP S6342050B2 JP 57016992 A JP57016992 A JP 57016992A JP 1699282 A JP1699282 A JP 1699282A JP S6342050 B2 JPS6342050 B2 JP S6342050B2
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- excavator
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- work
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/54—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with pneumatic or hydraulic motors, e.g. for actuating jib-cranes on tractors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/302—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom with an additional link
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/308—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working outwardly
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Exchange Systems With Centralized Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、台に回転可能に支承されたブーム
と、このブームに回転可能に支承された接続揺り
腕とを備え、この接続揺り腕がその回転軸の両側
に力作用点を備え、ブーム回転軸の前方下方にお
いて台に支持された、ブームを回転させるための
長さ可変の操作部材が、前記力作用点の一方に作
用している掘削機に関する。ここで、掘削機はフ
ツク等を備えた物上げ機械を含むものとする。
と、このブームに回転可能に支承された接続揺り
腕とを備え、この接続揺り腕がその回転軸の両側
に力作用点を備え、ブーム回転軸の前方下方にお
いて台に支持された、ブームを回転させるための
長さ可変の操作部材が、前記力作用点の一方に作
用している掘削機に関する。ここで、掘削機はフ
ツク等を備えた物上げ機械を含むものとする。
西独国特許出願公開第2551120号公報により、
液圧操作される自走式の掘削機が既に知られてい
る。この掘削機は、垂直な軸を中心に旋回可能で
ある上部車両と、水平軸を中心に回転できるよう
にこの上部車両に枢着され、自由端に回転可能な
バケツトを備えた、ブーム基部とアームからなる
ブームとを有する。ブーム基部の前方の３分の１
のところには（該公報第４図参照）、二腕の揺り
腕がその重心位置で回転可能に支承されている。
この揺り腕の上部車両側の端部には、上部車両に
固定連結された棒がその重心位置で枢着されてい
る。
液圧操作される自走式の掘削機が既に知られてい
る。この掘削機は、垂直な軸を中心に旋回可能で
ある上部車両と、水平軸を中心に回転できるよう
にこの上部車両に枢着され、自由端に回転可能な
バケツトを備えた、ブーム基部とアームからなる
ブームとを有する。ブーム基部の前方の３分の１
のところには（該公報第４図参照）、二腕の揺り
腕がその重心位置で回転可能に支承されている。
この揺り腕の上部車両側の端部には、上部車両に
固定連結された棒がその重心位置で枢着されてい
る。
更に、西独国特許出願公告第1207279号公報に
は、同じような装置が記載されている。
は、同じような装置が記載されている。
この両公報記載の装置の場合には、ブームに回
転可能に支承された力―路程―接続部材が設けら
れていないので、ブームと同様なその機器の回転
モーメントを制御することができない。
転可能に支承された力―路程―接続部材が設けら
れていないので、ブームと同様なその機器の回転
モーメントを制御することができない。
更に、特公昭44−30303号公報によつて、冒頭
に述べた種類の掘削機が知られている。この掘削
機の場合には、ブームに回転可能に支承されたレ
バーの二つの力作用点に、主シリンダと補助シリ
ンダが取付られ、補助シリンダの他端はブームに
取りつけられている。そのため、主シリンダが端
位置に達した後で、補助シリンダがブームを付加
的に回転させることができるので、ブーム回転角
度ひいてはブームの作業範囲が拡大するという利
点があるが、ブームの回転範囲にわたつてブーム
のの回転モーメントを実質的に減少しないように
維持するは不可能である。
に述べた種類の掘削機が知られている。この掘削
機の場合には、ブームに回転可能に支承されたレ
バーの二つの力作用点に、主シリンダと補助シリ
ンダが取付られ、補助シリンダの他端はブームに
取りつけられている。そのため、主シリンダが端
位置に達した後で、補助シリンダがブームを付加
的に回転させることができるので、ブーム回転角
度ひいてはブームの作業範囲が拡大するという利
点があるが、ブームの回転範囲にわたつてブーム
のの回転モーメントを実質的に減少しないように
維持するは不可能である。
本発明の課題は、掘削機において、ブーム回転
シリンダによつて生じる回転モーメントを制御す
ることと、特に、回転モーメントを大幅に減少さ
せないで、できるだけ広い回転範囲にわたつて回
転モーメントを維持することである。更に、作業
機器には選定可能な一定の動作案内を行わせるべ
きである。
シリンダによつて生じる回転モーメントを制御す
ることと、特に、回転モーメントを大幅に減少さ
せないで、できるだけ広い回転範囲にわたつて回
転モーメントを維持することである。更に、作業
機器には選定可能な一定の動作案内を行わせるべ
きである。
この課題は冒頭に述べた種類の掘削機におい
て、他方の力作用点に、長さ不変の連結部材が枢
着され、この連結部材の他端が台に固定され、長
さ可変の操作部材と連結部材の長手中心軸線が、
接続揺り腕と台の範囲内で交差していないことに
よつて解決される。ここで、掘削機は、フツク等
を備えた物上げ機械も含むものとする。
て、他方の力作用点に、長さ不変の連結部材が枢
着され、この連結部材の他端が台に固定され、長
さ可変の操作部材と連結部材の長手中心軸線が、
接続揺り腕と台の範囲内で交差していないことに
よつて解決される。ここで、掘削機は、フツク等
を備えた物上げ機械も含むものとする。
本発明の課題に従つてブームの回転モーメント
を制御することは、ブームに回転可能に支承され
た力―路程―接続部材、すなわち接続揺り腕が前
提となる。この接続部材は、その回転軸に関して
対向回転モーメントを生じる力作用点を有し、こ
の力作用点は物上げ機械の台に連結されている。
対向回転モーメントを生じるためには、少なくと
も２個の力作用点が必要である。
を制御することは、ブームに回転可能に支承され
た力―路程―接続部材、すなわち接続揺り腕が前
提となる。この接続部材は、その回転軸に関して
対向回転モーメントを生じる力作用点を有し、こ
の力作用点は物上げ機械の台に連結されている。
対向回転モーメントを生じるためには、少なくと
も２個の力作用点が必要である。
本発明による装置の長所は次の点にある。ブー
ムの回転モーメントは、ブームの回転範囲にわた
つて、選定可能な所定の曲線に沿つて制御可能で
ある。特に、この回転モーメントを一定にするこ
とができる。従つて、ブームの回転範囲全体にわ
たつてかつ一定の作業半径で荷をあらゆる高さま
で確実に持ち上げることができる。ブームの小さ
な回転モーメントはもはや考慮する必要がない。
更に、シリンダの圧油の噴出およびそれに伴う圧
油の損失が回避される。更に、回転モーメントを
一定に制御するので、ブームの運動は一定角速度
で行われる。これは、作業機器例えばフツクの正
確な作業にとつて非常に有利である。
ムの回転モーメントは、ブームの回転範囲にわた
つて、選定可能な所定の曲線に沿つて制御可能で
ある。特に、この回転モーメントを一定にするこ
とができる。従つて、ブームの回転範囲全体にわ
たつてかつ一定の作業半径で荷をあらゆる高さま
で確実に持ち上げることができる。ブームの小さ
な回転モーメントはもはや考慮する必要がない。
更に、シリンダの圧油の噴出およびそれに伴う圧
油の損失が回避される。更に、回転モーメントを
一定に制御するので、ブームの運動は一定角速度
で行われる。これは、作業機器例えばフツクの正
確な作業にとつて非常に有利である。
本発明の他の実施形では、動作案内点を接続揺
り腕に付加的に配置することによつて、作業機器
の選定可能な所定の運動案内を行うことができ
る。
り腕に付加的に配置することによつて、作業機器
の選定可能な所定の運動案内を行うことができ
る。
従つて、ブームを上昇および下降させる際にバ
ケツトを一定の角度に自動的に制御することがで
きる。それによつて、回転用シリンダを更に伸長
させた場合または比較的に長く伸長させた場合
に、バケツトの傾倒運動を自動的に制限すること
ができ、そして、 (a) 操作ミスの際に材料が運転室の方へ落ちるこ
とが回避され、 (b) 高価で重い後壁の落下防止部材を省略するこ
とができ、それによつて作業機器の構造物が軽
くなり、 (c) 掘削機運転手が作業機器の充填過程およびそ
の運動過程を良好に観察することができる。
ケツトを一定の角度に自動的に制御することがで
きる。それによつて、回転用シリンダを更に伸長
させた場合または比較的に長く伸長させた場合
に、バケツトの傾倒運動を自動的に制限すること
ができ、そして、 (a) 操作ミスの際に材料が運転室の方へ落ちるこ
とが回避され、 (b) 高価で重い後壁の落下防止部材を省略するこ
とができ、それによつて作業機器の構造物が軽
くなり、 (c) 掘削機運転手が作業機器の充填過程およびそ
の運動過程を良好に観察することができる。
作業機器を傾倒させることによる荷降ろし過程
は迅速に行われる。なぜなら、角度が一定である
ため、既に傾斜方向への予備制御が行われている
からである。
は迅速に行われる。なぜなら、角度が一定である
ため、既に傾斜方向への予備制御が行われている
からである。
図に基づいて本発明の実施例を説明する。
図には、自走式物上げ機械の回転可能な台に対
して垂直方向に回転可能であるブームの平行軸運
動制御装置が示してある。ここで、平行軸とは、
運動制御装置のすべての回転軸が互いに平行であ
ることを意味する。更に、接続揺り腕は、力と運
動を接続する揺動レバーに似た部品である。図に
おいて同じような部材には同じ番号または記号が
付けられている。
して垂直方向に回転可能であるブームの平行軸運
動制御装置が示してある。ここで、平行軸とは、
運動制御装置のすべての回転軸が互いに平行であ
ることを意味する。更に、接続揺り腕は、力と運
動を接続する揺動レバーに似た部品である。図に
おいて同じような部材には同じ番号または記号が
付けられている。
第１図には、自走式の物上げ機械としての、フ
ツクを備えた掘削機が示してある。ブーム１はブ
ーム軸３によつて台２に取りつけられている。ブ
ーム１には接続揺り腕４が回転可能に支承されて
いる。この接続揺り腕は複数の力作用点５，６の
剛性の連結部材からなつている。力作用点の一方
５は長さ不変の連結部材１１を介して、そして他
の力作用点６は長さ可変の操作部材７を介して物
上げ機械の台２に連結されている。図から判るよ
うに、接続揺り腕４の回転軸８の位置は次のよう
に設定されている。すなわち、回転軸８から２個
の力作用点５，６の接続線９に対して垂直に下ろ
した線が、この作用点の間を通り、そして接続揺
り腕４の回転軸８がブーム長手方向で接続線９の
上方に配置されるように設定されている。長さ不
変の連結部材１１の枢着軸１０から垂直に下ろし
た線は、ブーム軸３と長さ可変の操作部材７の枢
着回転軸１３との間の接続面１２と交わり、かつ
この両軸の間を通る。更に、枢着軸１０はブーム
の長手方向で接続面１２の上方に位置している。
その際、枢着軸１０は枢着回転軸１３よりも、台
２の回転軸線１４に近いところに位置するように
配置される。長さ不変の連結部材１１と長さ可変
の操作部材７の中心線は、接続揺り腕４と台２の
間の範囲では交叉しない。図示のように、接続揺
り腕４は一部材からなり、そして好ましくは偏平
に形成されている。長さ可変の操作部材７は図示
では液圧シリンダであり、長さ不変の連結部材１
１は棒である。
ツクを備えた掘削機が示してある。ブーム１はブ
ーム軸３によつて台２に取りつけられている。ブ
ーム１には接続揺り腕４が回転可能に支承されて
いる。この接続揺り腕は複数の力作用点５，６の
剛性の連結部材からなつている。力作用点の一方
５は長さ不変の連結部材１１を介して、そして他
の力作用点６は長さ可変の操作部材７を介して物
上げ機械の台２に連結されている。図から判るよ
うに、接続揺り腕４の回転軸８の位置は次のよう
に設定されている。すなわち、回転軸８から２個
の力作用点５，６の接続線９に対して垂直に下ろ
した線が、この作用点の間を通り、そして接続揺
り腕４の回転軸８がブーム長手方向で接続線９の
上方に配置されるように設定されている。長さ不
変の連結部材１１の枢着軸１０から垂直に下ろし
た線は、ブーム軸３と長さ可変の操作部材７の枢
着回転軸１３との間の接続面１２と交わり、かつ
この両軸の間を通る。更に、枢着軸１０はブーム
の長手方向で接続面１２の上方に位置している。
その際、枢着軸１０は枢着回転軸１３よりも、台
２の回転軸線１４に近いところに位置するように
配置される。長さ不変の連結部材１１と長さ可変
の操作部材７の中心線は、接続揺り腕４と台２の
間の範囲では交叉しない。図示のように、接続揺
り腕４は一部材からなり、そして好ましくは偏平
に形成されている。長さ可変の操作部材７は図示
では液圧シリンダであり、長さ不変の連結部材１
１は棒である。
一層大きな持上げ力を必要とする物上げ機械の
ための本発明の特別な実施形では、長さ不変の連
結部材１１を短ストロークのシリンダによつて置
き換えることができる。
ための本発明の特別な実施形では、長さ不変の連
結部材１１を短ストロークのシリンダによつて置
き換えることができる。
図示の装置の運転時に、回転モーメントの制御
は選定可能であるブームの所定の曲線に沿つて行
うことができる。そのために、力Ｆが長さ可変の
操作部材７によつて図示の装置に加えられる。こ
れにより、反力が接続揺り腕４を介して長さ不変
の連結部材１１に作用する。反力は前記の力Ｆの
関数である。この反力は、長さ可変の操作部材７
の前記力Ｆに、接続揺り腕４の回転軸８からの最
短距離ｂを掛けた値を、長さ不変の連結部材１１
の方向を示す線と回転軸８との最短距離ｃでは割
ることによつて決定される。すなわち、反力は次
式によつて求められる。
は選定可能であるブームの所定の曲線に沿つて行
うことができる。そのために、力Ｆが長さ可変の
操作部材７によつて図示の装置に加えられる。こ
れにより、反力が接続揺り腕４を介して長さ不変
の連結部材１１に作用する。反力は前記の力Ｆの
関数である。この反力は、長さ可変の操作部材７
の前記力Ｆに、接続揺り腕４の回転軸８からの最
短距離ｂを掛けた値を、長さ不変の連結部材１１
の方向を示す線と回転軸８との最短距離ｃでは割
ることによつて決定される。すなわち、反力は次
式によつて求められる。
反力＝Ｆ×ｂ／ｃ
ブーム軸３回りのモーメントは次の二つのモー
メントの合計である。この一方のモーメントは長
さ可変の操作部材７の力Ｆに、ブーム軸３からの
最短距離ａを掛けたものであり、他のモーメント
は長さ不変の連結部材１１の反力に、ブーム軸３
からの最短距離ｄを掛けたものである。すなわ
ち、このモーメントは次式で示される。
メントの合計である。この一方のモーメントは長
さ可変の操作部材７の力Ｆに、ブーム軸３からの
最短距離ａを掛けたものであり、他のモーメント
は長さ不変の連結部材１１の反力に、ブーム軸３
からの最短距離ｄを掛けたものである。すなわ
ち、このモーメントは次式で示される。
Ｍ＝Ｆ×ａ＋Ｆ×ｂ×ｄ／ｃ
ブーム軸３、枢着軸１０および枢着回転軸１３
の、台２上における構造的な所定位置から出発し
て、力作用点５，６の位置に基づき、接続揺り腕
４の回転軸８に対するこの位置の比によつて、ブ
ーム１の回転モーメントはその揺動範囲にわたつ
て選定可能な所定の曲線に沿つて制御可能であ
る。特に、本発明の有利な実施形において、ブー
ム軸３のモーメントを、ブーム１の揺動範囲の一
部または全部にわたつて一定にすることは、前記
点の相互位置を選定することによつて達成され
る。
の、台２上における構造的な所定位置から出発し
て、力作用点５，６の位置に基づき、接続揺り腕
４の回転軸８に対するこの位置の比によつて、ブ
ーム１の回転モーメントはその揺動範囲にわたつ
て選定可能な所定の曲線に沿つて制御可能であ
る。特に、本発明の有利な実施形において、ブー
ム軸３のモーメントを、ブーム１の揺動範囲の一
部または全部にわたつて一定にすることは、前記
点の相互位置を選定することによつて達成され
る。
第２図は、バケツト装置を備えた掘削機におけ
る本発明の実施例を示している。ブームの上側部
分には取付部材１５が回転可能に支承され、この
取付部材には、作業機器１が枢着されている。揺
動用シリンダ１７はブーム１と取付部材１５に取
りつけられている。この実施例では、接続揺り腕
４が付加的な動作案内点１８を備えている。この
点は、作業操作部材１９例えば液圧シリンダを介
して作業機器１６に連結されている。この付加的
な動作案内点１８は取付部材の長手方向に細長く
延びるほぼ平行四辺形の角の点を形成する。この
平行四辺形は、前記案内点１８と、次の点を結ぶ
ことによつて形成される。すなわち、ブーム１と
取付部材１５の共通の回転点２０、取付部材１５
と作業機器１６の共通の回転点２１、および作業
機器１６と作業操作部材１９の共通の回転点２２
と、前記案内点１８とを結ぶことによつて形成さ
れる。付加的な動作案内点１８は、接続揺り腕に
設けられ、しかも揺り腕４の回転軸８のブーム長
手方向上方に設けられている。
る本発明の実施例を示している。ブームの上側部
分には取付部材１５が回転可能に支承され、この
取付部材には、作業機器１が枢着されている。揺
動用シリンダ１７はブーム１と取付部材１５に取
りつけられている。この実施例では、接続揺り腕
４が付加的な動作案内点１８を備えている。この
点は、作業操作部材１９例えば液圧シリンダを介
して作業機器１６に連結されている。この付加的
な動作案内点１８は取付部材の長手方向に細長く
延びるほぼ平行四辺形の角の点を形成する。この
平行四辺形は、前記案内点１８と、次の点を結ぶ
ことによつて形成される。すなわち、ブーム１と
取付部材１５の共通の回転点２０、取付部材１５
と作業機器１６の共通の回転点２１、および作業
機器１６と作業操作部材１９の共通の回転点２２
と、前記案内点１８とを結ぶことによつて形成さ
れる。付加的な動作案内点１８は、接続揺り腕に
設けられ、しかも揺り腕４の回転軸８のブーム長
手方向上方に設けられている。
第３図の場合、ブーム１と取付部材１５が位置
Ａにあるとき、作業操作部材１９の最大長さは、
回転可能な作業機器１６がその最終回転位置で取
付部材１５の上面側のストツパー２３に当接する
ように設定されている。この場合、長さ可変の操
作部材７は最も短くなつていて、回転用シリンダ
１７は最も長くなつている。図示していないが、
長さ可変の操作部材７の長さが最も短くかつ回転
用シリンダ１７の長さが最も長い場合、作業操作
部材１９の長さを最も短くすると、回転可能な作
業機器がその最終回転位置まで回転して取付部材
の下面側のストツパーに当接することは明らかで
ある。
Ａにあるとき、作業操作部材１９の最大長さは、
回転可能な作業機器１６がその最終回転位置で取
付部材１５の上面側のストツパー２３に当接する
ように設定されている。この場合、長さ可変の操
作部材７は最も短くなつていて、回転用シリンダ
１７は最も長くなつている。図示していないが、
長さ可変の操作部材７の長さが最も短くかつ回転
用シリンダ１７の長さが最も長い場合、作業操作
部材１９の長さを最も短くすると、回転可能な作
業機器がその最終回転位置まで回転して取付部材
の下面側のストツパーに当接することは明らかで
ある。
更に、第３図のＢとＣの状態から判るように、
長さ可変の操作部材７だけの作業長さを変える、
作業機器１６の重心の仮想座標系は、ブーム軸３
の同様な仮想の平行座標系に対して一定の角度で
作業機器１６の最終揺動位置まで移動する。
長さ可変の操作部材７だけの作業長さを変える、
作業機器１６の重心の仮想座標系は、ブーム軸３
の同様な仮想の平行座標系に対して一定の角度で
作業機器１６の最終揺動位置まで移動する。
従来の装置において作業機器が付加部材１５の
上面側のストツパー２３に当接している状態が、
図のＢおよびＣの部分に対照的に点線で記入され
ている。この場合、掘削機操作人が作業操作部材
１９を調節するかまたはこの操作部材を自動的に
調節するようにしなければ、積載物が掘削機の運
転室の屋根に落下する危険がある。作業操作部材
を調節する場合、この作業操作部材の誤操作が起
こり得るので、前記積載物落下を防ぐことはでき
ない。本発明の対象物では前述のように作業操作
部材１９の寸法が最長となつている。この欠点は
完全に除去される。そして更に、作業操作部材１
９のいかなる調節も行わないで、作業機器１６を
一定の角度状態で所定の高さまで持ち上げること
ができる。これは、付加的な動作案内点１８の運
動に起因する。この案内点は３軸の接続揺り腕４
である。
上面側のストツパー２３に当接している状態が、
図のＢおよびＣの部分に対照的に点線で記入され
ている。この場合、掘削機操作人が作業操作部材
１９を調節するかまたはこの操作部材を自動的に
調節するようにしなければ、積載物が掘削機の運
転室の屋根に落下する危険がある。作業操作部材
を調節する場合、この作業操作部材の誤操作が起
こり得るので、前記積載物落下を防ぐことはでき
ない。本発明の対象物では前述のように作業操作
部材１９の寸法が最長となつている。この欠点は
完全に除去される。そして更に、作業操作部材１
９のいかなる調節も行わないで、作業機器１６を
一定の角度状態で所定の高さまで持ち上げること
ができる。これは、付加的な動作案内点１８の運
動に起因する。この案内点は３軸の接続揺り腕４
である。
第４図には、本発明による接続揺り腕を使用し
た掘削機の作業機器の平行運動運転が示してあ
る。この場合、作業機器を施工基面に対して平行
に送るための日常よく行われる作業と、施工基面
に対して垂直に作業機器を持ち上げる作業があ
る。
た掘削機の作業機器の平行運動運転が示してあ
る。この場合、作業機器を施工基面に対して平行
に送るための日常よく行われる作業と、施工基面
に対して垂直に作業機器を持ち上げる作業があ
る。
作業機器の重心の座標系を考えて、これをブー
ム軸の平行な座標系に関係づけると、回転用シリ
ンダ１７だけの作業長さを変える場合、作業機器
が施工基面に載つている作業位置から掘削機に最
も近づくまで線２４に沿つて移動し、しかもこれ
は両座標系の角度を変えないで、取付部材の上方
または下方のストツパー上の作業機器の最終回転
位置まで行われる。
ム軸の平行な座標系に関係づけると、回転用シリ
ンダ１７だけの作業長さを変える場合、作業機器
が施工基面に載つている作業位置から掘削機に最
も近づくまで線２４に沿つて移動し、しかもこれ
は両座標系の角度を変えないで、取付部材の上方
または下方のストツパー上の作業機器の最終回転
位置まで行われる。
しかし、作業機器１６を施工基面のレベルに確
実に保持するためには更に、長さ可変の操作部材
７を調節することが必要である。その場合、作業
機器１６は前述の両座標系の角度を一定に保持し
た状態で移動するだけでなく、両座標系の一方の
座標系の方向にだけ移動する。長さ可変の操作部
材７のこのような制御は、電子的な手段によつて
容易に行なうことができる。
実に保持するためには更に、長さ可変の操作部材
７を調節することが必要である。その場合、作業
機器１６は前述の両座標系の角度を一定に保持し
た状態で移動するだけでなく、両座標系の一方の
座標系の方向にだけ移動する。長さ可変の操作部
材７のこのような制御は、電子的な手段によつて
容易に行なうことができる。
同じようなことが、作業機器１６を施工基面に
対して垂直に持ち上げる場合にも言える。第３図
から既に知り得たように、長さ可変の操作部材だ
けの作業長さを変える場合、作業機器の重心の座
標系はブーム軸３の座標系に対してその角度を一
定に保持、作業機器は曲線２５に沿つて追従す
る。その際、作業操作部材１９の長さは一定であ
る。この場合も、座標系相互の角度を一定にする
ことは作業機器１６の最終回転位置によつてはじ
めて制限される。更に、作業機器を施工基面に対
して垂直方向にのみ移動させるときには、回転用
シリンダ１７の作業長さを調節すべきである。そ
の際、両座標系の角度は、本発明による接続揺り
腕によつて作業操作部材１９と協働して自動的に
一定に保たれるが、作業機器１６の移動は座標系
の一方の座標の方向にだけ行われる。
対して垂直に持ち上げる場合にも言える。第３図
から既に知り得たように、長さ可変の操作部材だ
けの作業長さを変える場合、作業機器の重心の座
標系はブーム軸３の座標系に対してその角度を一
定に保持、作業機器は曲線２５に沿つて追従す
る。その際、作業操作部材１９の長さは一定であ
る。この場合も、座標系相互の角度を一定にする
ことは作業機器１６の最終回転位置によつてはじ
めて制限される。更に、作業機器を施工基面に対
して垂直方向にのみ移動させるときには、回転用
シリンダ１７の作業長さを調節すべきである。そ
の際、両座標系の角度は、本発明による接続揺り
腕によつて作業操作部材１９と協働して自動的に
一定に保たれるが、作業機器１６の移動は座標系
の一方の座標の方向にだけ行われる。
第５図には、前述のジツパー型バケツトとして
の作業機器１６が、連結部材２７と揺り腕２６を
介在する傾倒型バケツト２８によつて置換可能で
あることが示してある。その場合、作業操作部材
１９の前述の寸法でもつて、作業機器の傾倒範囲
を拡げることができるので、有利である。
の作業機器１６が、連結部材２７と揺り腕２６を
介在する傾倒型バケツト２８によつて置換可能で
あることが示してある。その場合、作業操作部材
１９の前述の寸法でもつて、作業機器の傾倒範囲
を拡げることができるので、有利である。
第６図はブーム軸の付加的なモーメントの発生
状態を示している。充填物質または作業過程の抵
抗による力が作業機器１６に作用すると、図示の
ようにFAが作業操作部材に加わる。ｅは作業操
作部材１９の中心軸線と接続揺り腕４の回転軸８
の間の最短距離、ｆは長さ不変の連結部材１１の
中心軸線と回転軸８の間の最短距離、ｄは長さ不
変の連結部材１１の中心軸線とブーム軸の間の最
短距離である。その場合、前記力FAはブーム軸
においてモーメントMdAを生じる。このモーメン
トMdAは次の式によつて表される。
状態を示している。充填物質または作業過程の抵
抗による力が作業機器１６に作用すると、図示の
ようにFAが作業操作部材に加わる。ｅは作業操
作部材１９の中心軸線と接続揺り腕４の回転軸８
の間の最短距離、ｆは長さ不変の連結部材１１の
中心軸線と回転軸８の間の最短距離、ｄは長さ不
変の連結部材１１の中心軸線とブーム軸の間の最
短距離である。その場合、前記力FAはブーム軸
においてモーメントMdAを生じる。このモーメン
トMdAは次の式によつて表される。
MdA＝FA×ｅ×ｄ／ｆ
長さ可変の操作部材の負荷を軽減するように、
この付加的なモーメントを作用させることができ
るが、作業機器１６のモーメントを付加的な力と
して自由に利用することもできる。
この付加的なモーメントを作用させることができ
るが、作業機器１６のモーメントを付加的な力と
して自由に利用することもできる。
第１図は２軸型接続揺り腕を備えた本発明によ
る装置を示す図、第２図は３軸型接続揺り腕を備
えた本発明による他の装置を示す図、第３図は作
業機器の角度が一定の持上げ過程を示す図、第４
図は作業機器の平行運動的な移動過程を示す図、
第５図は他の作業機器を取りつけた装置を示す
図、第６図はブーム軸の付加的なモーメントの発
生を示す図である。 １……ブーム、２……台、３……ブーム軸、４
……接続揺り腕、５，６……力作用点、７……長
さ可変の操作部材、８……接続揺り腕の回転軸、
９……接続線、１０……枢着軸、１１……長さ不
変の連結部材、１２……接続面、１３……枢着回
転軸、１４……台の回転軸線、１５……取付部
材、１６……作業機器、１７……揺動用シリン
ダ、１８……動作案内点、１９……作業操作部
材、２０……ブームと取付部材の回転点、２１…
…取付部材と作業機器の回転点、２２……作業機
器と作業操作部材の回転点、２３……上面側のス
トツパー、２４……線、２５……曲線、２６……
揺り腕、２７……連結部材、２８……傾倒型バケ
ツト。
る装置を示す図、第２図は３軸型接続揺り腕を備
えた本発明による他の装置を示す図、第３図は作
業機器の角度が一定の持上げ過程を示す図、第４
図は作業機器の平行運動的な移動過程を示す図、
第５図は他の作業機器を取りつけた装置を示す
図、第６図はブーム軸の付加的なモーメントの発
生を示す図である。 １……ブーム、２……台、３……ブーム軸、４
……接続揺り腕、５，６……力作用点、７……長
さ可変の操作部材、８……接続揺り腕の回転軸、
９……接続線、１０……枢着軸、１１……長さ不
変の連結部材、１２……接続面、１３……枢着回
転軸、１４……台の回転軸線、１５……取付部
材、１６……作業機器、１７……揺動用シリン
ダ、１８……動作案内点、１９……作業操作部
材、２０……ブームと取付部材の回転点、２１…
…取付部材と作業機器の回転点、２２……作業機
器と作業操作部材の回転点、２３……上面側のス
トツパー、２４……線、２５……曲線、２６……
揺り腕、２７……連結部材、２８……傾倒型バケ
ツト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 台２に回転可能に支承されたブーム１と、こ
のブームに回転可能に支承された接続揺り腕４と
を備え、この接続揺り腕がその回転軸８の両側に
力作用点５，６を備え、ブーム回転軸３の前方下
方において台３に支持された、ブーム１を回転さ
せるための長さ可変の操作部材７が、前記力作用
点６の一方に作用している掘削機において、他方
の力作用点５に、長さ不変の連結部材１１が枢着
され、この連結部材の他端が台２に固定され、長
さ可変の操作部材７と連結部材１１の長手中心軸
線が、接続揺り腕４と台２の範囲内で交差してい
ないことを特徴とする掘削機。 ２ 接続揺り腕４の回転軸８から２個の力作用点
５，６の接続線９に対して垂直に下ろした線が、
これらの点の間に位置するように、前記回転軸８
が配置されていることを特徴とする、特許請求の
範囲第１項記載の掘削機。 ３ 接続揺り腕４の回転軸８がブームの長手方向
において２個の力作用点５，６の接続線９の上方
に位置していることを特徴とする、特許請求の範
囲第２項記載の掘削機。 ４ 台２における長さ不変の連結部材１１の枢着
軸１０が、ブーム軸３と台２における長さ可変の
調節部材７の枢着回転軸１３との接続面１２に対
して垂直に下ろしたときに、これらの両軸３，１
３の間に位置していることを特徴とする、特許請
求の範囲第１項記載の掘削機。 ５ 枢着軸１０がブーム軸３と枢着回転軸１３の
接続面１２の上方に位置していることを特徴とす
る、特許請求の範囲第４項記載の掘削機。 ６ 枢着軸１０が枢着回転軸１３よりも台２の回
転軸１４の近くにあることを特徴とする、特許請
求の範囲第１項から第５項までのいずれか一つに
記載の掘削機。 ７ 接続揺り腕４が一部材からなつていることを
特徴とする、特許請求の範囲第１項記載の掘削
機。 ８ 接続揺り腕が一つの平面をなすように形成さ
れていることを特徴とする、特許請求の範囲第７
項記載の掘削機。 ９ 長さ可変の操作部材７が液圧シリンダである
ことを特徴とする、特許請求の範囲第１項記載の
掘削機。 １０ 長さ不変の連結部材１１が棒であることを
特徴とする、特許請求の範囲第１項記載の掘削
機。 １１ 一方の力作用点５が短ストロークのシリン
ダを介して、そして他方の力作用点６が長さ可変
の操作部材７を介して台２に連結されていること
を特徴とする、特許請求の範囲第１項記載の掘削
機。 １２ ブーム上側部分に回転可能に支承された取
付部材１５と、それに枢着された作業機器１６
と、ブーム１と取付部材１５の間に枢着された回
転用シリンダ１７とを有する装置にして、接続揺
り腕４が付加的な動作案内点１８を有し、この動
作案内点が作業操作部材１９を介して作業機器１
６に連結されていることを特徴とする、特許請求
の範囲第１項から第６項までのいずれか一つに記
載の掘削機。 １３ 作業操作部材１９が液圧シリンダであるこ
とを特徴とする、特許請求の範囲第１２項記載の
掘削機。 １４ 付加的な動作案内点１８が、取付部材長手
方向に整向されたほぼ平行四辺形の角の点を形成
し、この平行四辺形が次の点、 (a) ブーム１と取付部材１５の共通の回転点２
０、 (b) 取付部材１５と作業機器１６の共通の回転点
２１、 (c) 作業機器１６と作業操作部材１９の共通の回
転点２２、 との接続またはこれらの点の間の接続によつて
描かれていることを特徴とする、特許請求の範囲
第１２項記載の掘削機。 １５ 付加的な動作案内点１８が接続揺り腕４に
しかもブーム長手方向において揺り腕の回転軸の
上方に設けられていることを特徴とする、特許請
求の範囲第１４項記載の掘削機。 １６ 作業操作部材１９の長さが最大で、長さ可
変の操作部材７の長さが最短で、ブーム１と取付
部材１５の間の回転用シリンダ１７の長さが最大
である場合、回転可能な作業機器１６がその終端
回転位置で取付部材１５の上側のストツパー２３
に達していることを特徴とする、特許請求の範囲
第１５項記載の掘削機。 １７ 作業操作部材１９の長さが最短で、長さ可
変の操作部材７の長さが最短で、ブーム１と取付
部材１５の間の回転用シリンダ１７の長さが最大
である場合、回転可能な作業機器１６がその終端
回転位置で取付部材の下側のストツパーに達して
いることを特徴とする、特許請求の範囲第１４項
記載の掘削機。 １８ 作業操作部材１９が連結部材２７と揺り腕
２６を介して作業機器２８に連結されていること
を特徴とする、特許請求の範囲第１２項記載の掘
削機。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3104072A DE3104072C2 (de) | 1981-02-06 | 1981-02-06 | Löffelbagger |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57165536A JPS57165536A (en) | 1982-10-12 |
| JPS6342050B2 true JPS6342050B2 (ja) | 1988-08-19 |
Family
ID=6124170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57016992A Granted JPS57165536A (en) | 1981-02-06 | 1982-02-06 | Parallel shaft motion control apparatus article lifting machine |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4465425A (ja) |
| JP (1) | JPS57165536A (ja) |
| BE (1) | BE891946A (ja) |
| CA (1) | CA1184539A (ja) |
| DD (1) | DD208958A5 (ja) |
| DE (1) | DE3104072C2 (ja) |
| FR (1) | FR2499535B1 (ja) |
| GB (1) | GB2096094B (ja) |
| IT (1) | IT1147593B (ja) |
| NO (1) | NO156365C (ja) |
| RO (1) | RO88906A (ja) |
| SE (1) | SE455206B (ja) |
| SU (1) | SU1445553A3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0731304A (ja) * | 1993-07-16 | 1995-02-03 | Idemitsu Kosan Co Ltd | 育苗トレイおよび育苗方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT396266B (de) * | 1988-12-05 | 1993-07-26 | Boehler Ladetechnik | Hydraulikbagger |
| FR2822860B1 (fr) * | 2001-03-29 | 2003-08-15 | Groupe Mecalac | Engin de travaux publics |
| US6866466B2 (en) * | 2003-05-16 | 2005-03-15 | Clark Equipment Company | Folding lift arm assembly for skid steer loader |
| ES2302617B1 (es) * | 2006-05-24 | 2009-05-21 | Cavosa, Obras Y Proyectos S.A. | Maquina retroexcavadora. |
| CN101532298B (zh) * | 2007-09-30 | 2012-08-22 | 赵驰宇 | 增加工程机械提升臂提升力的装置 |
| JP5159796B2 (ja) * | 2008-01-07 | 2013-03-13 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機 |
| DE202008007970U1 (de) * | 2008-06-13 | 2008-09-04 | Bauer Maschinen Gmbh | Bauarbeitsgerät mit schwenkbarem Mast |
| EP2361563A4 (en) | 2008-09-11 | 2015-04-08 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | REMOTELY CONTROLLED ACTUATOR |
| WO2010137603A1 (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-02 | Ntn株式会社 | 遠隔操作型アクチュエータ |
| US9777459B2 (en) * | 2012-07-31 | 2017-10-03 | Solar Foundations Usa, Inc | Attachment for a skid steer loader and method of use thereof |
| USD746877S1 (en) * | 2013-07-22 | 2016-01-05 | Cnh Industrial America Llc | Equipment boom |
| EP3725959B1 (en) * | 2017-12-12 | 2022-01-26 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE930019C (de) * | 1953-03-15 | 1955-07-07 | F X Meiller K G Fahrzeug Und M | Schaufellader |
| DE1207279B (de) * | 1958-04-28 | 1965-12-16 | Friedrich Wilh Schwing | Lademaschine |
| NL111741C (ja) * | 1960-08-16 | |||
| US3370729A (en) * | 1966-10-17 | 1968-02-27 | Int Harvester Co | Tractor mounted loader linkage |
| GB1169060A (en) * | 1967-11-13 | 1969-10-29 | Pacific Car & Foundry Co | Front End Loaders |
| US3872991A (en) * | 1972-08-28 | 1975-03-25 | Caterpillar Tractor Co | Vehicle loader linkage means |
| DE2551120A1 (de) * | 1974-11-18 | 1976-05-26 | Komatsu Mfg Co Ltd | Vorrichtung zum betaetigen der schaufel eines fahrbaren schaufelladers |
| JPS5380655A (en) * | 1976-12-25 | 1978-07-17 | Nippon Aikiyan Kk | Derric device for boom and so on |
| FR2389722B1 (ja) * | 1977-05-04 | 1983-03-04 | Poclain Sa | |
| US4329797A (en) * | 1981-01-26 | 1982-05-18 | J. I. Case Company | Amplified loader arm |
-
1981
- 1981-02-06 DE DE3104072A patent/DE3104072C2/de not_active Expired
-
1982
- 1982-01-15 DD DD82236825A patent/DD208958A5/de not_active IP Right Cessation
- 1982-01-25 US US06/342,451 patent/US4465425A/en not_active Expired - Lifetime
- 1982-01-28 GB GB8202482A patent/GB2096094B/en not_active Expired
- 1982-01-29 BE BE0/207176A patent/BE891946A/fr not_active IP Right Cessation
- 1982-02-03 FR FR8201692A patent/FR2499535B1/fr not_active Expired
- 1982-02-04 RO RO82106527A patent/RO88906A/ro unknown
- 1982-02-05 SE SE8200663A patent/SE455206B/sv not_active IP Right Cessation
- 1982-02-05 IT IT47737/82A patent/IT1147593B/it active
- 1982-02-05 CA CA000395678A patent/CA1184539A/en not_active Expired
- 1982-02-05 NO NO820354A patent/NO156365C/no not_active IP Right Cessation
- 1982-02-05 SU SU823389001A patent/SU1445553A3/ru active
- 1982-02-06 JP JP57016992A patent/JPS57165536A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0731304A (ja) * | 1993-07-16 | 1995-02-03 | Idemitsu Kosan Co Ltd | 育苗トレイおよび育苗方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DD208958A5 (de) | 1984-04-18 |
| DE3104072A1 (de) | 1982-09-02 |
| DE3104072C2 (de) | 1986-07-03 |
| IT1147593B (it) | 1986-11-19 |
| RO88906A (ro) | 1986-04-30 |
| NO156365B (no) | 1987-06-01 |
| SE8200663L (sv) | 1982-08-07 |
| IT8247737A0 (it) | 1982-02-05 |
| GB2096094A (en) | 1982-10-13 |
| CA1184539A (en) | 1985-03-26 |
| NO820354L (no) | 1982-08-09 |
| FR2499535A1 (fr) | 1982-08-13 |
| NO156365C (no) | 1987-09-09 |
| SU1445553A3 (ru) | 1988-12-15 |
| FR2499535B1 (fr) | 1987-01-09 |
| US4465425A (en) | 1984-08-14 |
| SE455206B (sv) | 1988-06-27 |
| JPS57165536A (en) | 1982-10-12 |
| BE891946A (fr) | 1982-05-17 |
| GB2096094B (en) | 1984-11-21 |
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