JPS6343764B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6343764B2 JPS6343764B2 JP6519881A JP6519881A JPS6343764B2 JP S6343764 B2 JPS6343764 B2 JP S6343764B2 JP 6519881 A JP6519881 A JP 6519881A JP 6519881 A JP6519881 A JP 6519881A JP S6343764 B2 JPS6343764 B2 JP S6343764B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- value
- potentiometer
- supply voltage
- target value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、記憶器から読み出された工具等の位
置目標値の位置目標信号をＤ―Ａ変換器を介して
サーボ増幅器に供給し、アクチユエータに連結し
たポテンシヨ・メータの帰還値が前記位置目標値
と一致するまで前記サーボ増幅器の出力により前
記アクチユエータを駆動するようにした制御装置
に関する。
置目標値の位置目標信号をＤ―Ａ変換器を介して
サーボ増幅器に供給し、アクチユエータに連結し
たポテンシヨ・メータの帰還値が前記位置目標値
と一致するまで前記サーボ増幅器の出力により前
記アクチユエータを駆動するようにした制御装置
に関する。
従来のアナログ式の制御装置は、移動体の位置
目標値及び帰還値を同一の電源で付勢されるポテ
ンシヨ・メータから得ているので、電源電圧が変
動しても互に相殺して移動体の位置のずれとして
現われないが、仕事量を多くしようとするとコス
ト高となり、またサイズが大きくなる欠点があ
る。
目標値及び帰還値を同一の電源で付勢されるポテ
ンシヨ・メータから得ているので、電源電圧が変
動しても互に相殺して移動体の位置のずれとして
現われないが、仕事量を多くしようとするとコス
ト高となり、またサイズが大きくなる欠点があ
る。
これに対し前述のデイジタル式の制御装置は、
このような欠点が無いが、帰還用ポテンシヨ・メ
ータの電源電圧が変動したとき、記憶器から読み
出される位置目標値の信号は電源電圧の変動に無
関係であるから、工具等の位置は記憶器に記憶さ
れた位置目標値からずれる。
このような欠点が無いが、帰還用ポテンシヨ・メ
ータの電源電圧が変動したとき、記憶器から読み
出される位置目標値の信号は電源電圧の変動に無
関係であるから、工具等の位置は記憶器に記憶さ
れた位置目標値からずれる。
本発明は、従来の前記デイジタル式の制御装置
において、前述のような欠点が無く、精度の高い
ものを得ることをその目的とするもので、位置目
標値校正手段とポテンシヨ・メータ電源電圧変動
検出手段を備え、記憶器には、更にポテンシヨ・
メータの公称電源電圧値が記憶され、制御手段は
記憶器から更にポテンシヨ・メータの公称電源電
圧値を読み出すものであり、前記ポテンシヨ・メ
ータ電源電圧変動手段は、ポテンシヨ・メータの
電源電圧と記憶器から読み出された公称電源電圧
値との差値を検出するものであり、前記位置目標
値校正手段は、前記ポテンシヨ・メータ電源電圧
変動検出手段の出力した前記差値と前記記憶器か
ら読み出された公称最大位置目標値との比に応じ
て前記記憶器から読み出された位置目標値を校正
し、校正した位置目標値を前記Ｄ―Ａ変換器を介
してサーボ増幅器に供給するものであることを特
徴とする。
において、前述のような欠点が無く、精度の高い
ものを得ることをその目的とするもので、位置目
標値校正手段とポテンシヨ・メータ電源電圧変動
検出手段を備え、記憶器には、更にポテンシヨ・
メータの公称電源電圧値が記憶され、制御手段は
記憶器から更にポテンシヨ・メータの公称電源電
圧値を読み出すものであり、前記ポテンシヨ・メ
ータ電源電圧変動手段は、ポテンシヨ・メータの
電源電圧と記憶器から読み出された公称電源電圧
値との差値を検出するものであり、前記位置目標
値校正手段は、前記ポテンシヨ・メータ電源電圧
変動検出手段の出力した前記差値と前記記憶器か
ら読み出された公称最大位置目標値との比に応じ
て前記記憶器から読み出された位置目標値を校正
し、校正した位置目標値を前記Ｄ―Ａ変換器を介
してサーボ増幅器に供給するものであることを特
徴とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
１は記憶器で、工具等の移動体の複数の位置目
標値を記憶するとともに帰還用ポテンシヨ・メー
タの公称電源電圧値を記憶するもの、２は前記制
御手段としての制御器で、これはクロツク・パル
ス発生器、カウンター及びデコーダー等から成
り、前記記憶器に記憶された位置目標値等を順次
読み出すための信号等の出力信号が所定の時間間
隔で出力するもの、３は後で詳述する前記位置目
標値校正手段としての演算器、４はＤ―Ａ変換
器、５は前記ポテンシヨ・メータ電源電圧変動検
出手段としての差動増幅器、６はＡ―Ｄ変換器、
７はサーボ増幅器、８は例えば油圧源に接続され
た油圧サーボモータのようなアクチユエータ、９
はポテンシヨ・メータ、１０はポテンシヨ・メー
タ９の電源である。
標値を記憶するとともに帰還用ポテンシヨ・メー
タの公称電源電圧値を記憶するもの、２は前記制
御手段としての制御器で、これはクロツク・パル
ス発生器、カウンター及びデコーダー等から成
り、前記記憶器に記憶された位置目標値等を順次
読み出すための信号等の出力信号が所定の時間間
隔で出力するもの、３は後で詳述する前記位置目
標値校正手段としての演算器、４はＤ―Ａ変換
器、５は前記ポテンシヨ・メータ電源電圧変動検
出手段としての差動増幅器、６はＡ―Ｄ変換器、
７はサーボ増幅器、８は例えば油圧源に接続され
た油圧サーボモータのようなアクチユエータ、９
はポテンシヨ・メータ、１０はポテンシヨ・メー
タ９の電源である。
ポテンシヨ・メータ９の電源１０の公称電源電
圧を例えば10Vとし、工具等の移動体を公称最大
位置目標値（公称最大目標値と略称）に移動する
場合、記憶器１に記憶する該公称最大位置目標値
は10Vに設定する。この場合において、今電源電
圧が1V低下して9Vになつたとすると公称最大目
標値を10Vから1V引いた9Vに校正すれば工具等
の移動体は電源電圧の変動（電圧変動値）に関係
なく所定の位置に移動する。しかし記憶器１に記
憶させた位置目標値（記憶目標値）が公称最大目
標値の半分の5Vである場合に、公称電源電圧が
10Vから9V（電源１０が定電圧電源の場合には、
故障していない限り温度50℃の変化で50mV上昇
又は低下する。）に低下した時は、記憶目標値か
ら低下分の1Vではなく、 電圧変動値×記憶目標値／公称最大目標値＝1V×５／
10＝ 0.5V すなわち、0.5Vを記憶目標値の5Vから引き、
4.5Vを動作位置目標値としなければ電源電圧の
変動に関係なく移動体を所定の位置に移動させる
ことができない。同じ条件で電源電圧が1V上昇
して11Vになつた時、動作位置目標値を5.5Vとす
る。
圧を例えば10Vとし、工具等の移動体を公称最大
位置目標値（公称最大目標値と略称）に移動する
場合、記憶器１に記憶する該公称最大位置目標値
は10Vに設定する。この場合において、今電源電
圧が1V低下して9Vになつたとすると公称最大目
標値を10Vから1V引いた9Vに校正すれば工具等
の移動体は電源電圧の変動（電圧変動値）に関係
なく所定の位置に移動する。しかし記憶器１に記
憶させた位置目標値（記憶目標値）が公称最大目
標値の半分の5Vである場合に、公称電源電圧が
10Vから9V（電源１０が定電圧電源の場合には、
故障していない限り温度50℃の変化で50mV上昇
又は低下する。）に低下した時は、記憶目標値か
ら低下分の1Vではなく、 電圧変動値×記憶目標値／公称最大目標値＝1V×５／
10＝ 0.5V すなわち、0.5Vを記憶目標値の5Vから引き、
4.5Vを動作位置目標値としなければ電源電圧の
変動に関係なく移動体を所定の位置に移動させる
ことができない。同じ条件で電源電圧が1V上昇
して11Vになつた時、動作位置目標値を5.5Vとす
る。
したがつて演算器３では、記憶目標値をポテン
シヨ・メータ９の電源電圧の変化に基づいて校正
するために、次式のような演算を行なわせる。
シヨ・メータ９の電源電圧の変化に基づいて校正
するために、次式のような演算を行なわせる。
動作目標値＝記憶目標値- +記憶目標値／公称最大目標値
×電圧変動値
＝記憶目標値（1- +電圧変動値／公称最大目標値…(1)
但し、−符号は電源電圧が降下したとき
＋符号は電源電圧が上昇したとき
かくして制御器２を作動させると、その出力信号
ａにより記憶器１からこれに記憶されたポテンシ
ヨ・メータ９の公称電源電圧値ｂが先ずパルス電
圧として読み出され、演算器３を介してＤ―Ａ変
換器４でアナログ値に変換されて増幅器５の入力
端子に加わる。このときポテンシヨ・メータ９の
電源１０の電圧ｃは公称電源電圧（例えば10V）
であるとすると、その出力から差値ｄは出ない。
したがつて演算器３では何等演算が行なわれな
い。電源１０の電圧が例えば1V低下したとする
と、差値ｄ＝−1Vは前記出力信号ａとほぼ同期
した出力信号ｅによりＡ―Ｄ変換器６でデイジタ
ル値に変換されて演算器３に入力するから、該演
算器３は記憶器１から読み出された位置目標値ｆ
に対し、前記(1)式に示す演算を制御器２の出力信
号ｇにより行ない、その結果ｈはＤ―Ａ変換器４
を介してサーボ増幅器７の一方の入力端子に加わ
る。したがつてサーボ電流ｉが流れてアクチユエ
ータ８を駆動し、ポテンシヨ・メータ９が動くと
サーボ増幅器７に入力する帰還値ｊは、動作目標
値ｈに一致する方向に変化するから、最終的に両
者は一致してサーボ電流が零になり、アクチユエ
ータ８により駆動される工具等の移動体は電源電
圧が10Vのときと同じ位置まで移動して停止す
る。電源１０の電圧が上昇したときも、降下した
ときと同じ要領で工具等の移動体は移動する。
ａにより記憶器１からこれに記憶されたポテンシ
ヨ・メータ９の公称電源電圧値ｂが先ずパルス電
圧として読み出され、演算器３を介してＤ―Ａ変
換器４でアナログ値に変換されて増幅器５の入力
端子に加わる。このときポテンシヨ・メータ９の
電源１０の電圧ｃは公称電源電圧（例えば10V）
であるとすると、その出力から差値ｄは出ない。
したがつて演算器３では何等演算が行なわれな
い。電源１０の電圧が例えば1V低下したとする
と、差値ｄ＝−1Vは前記出力信号ａとほぼ同期
した出力信号ｅによりＡ―Ｄ変換器６でデイジタ
ル値に変換されて演算器３に入力するから、該演
算器３は記憶器１から読み出された位置目標値ｆ
に対し、前記(1)式に示す演算を制御器２の出力信
号ｇにより行ない、その結果ｈはＤ―Ａ変換器４
を介してサーボ増幅器７の一方の入力端子に加わ
る。したがつてサーボ電流ｉが流れてアクチユエ
ータ８を駆動し、ポテンシヨ・メータ９が動くと
サーボ増幅器７に入力する帰還値ｊは、動作目標
値ｈに一致する方向に変化するから、最終的に両
者は一致してサーボ電流が零になり、アクチユエ
ータ８により駆動される工具等の移動体は電源電
圧が10Vのときと同じ位置まで移動して停止す
る。電源１０の電圧が上昇したときも、降下した
ときと同じ要領で工具等の移動体は移動する。
記憶器１に記憶されている前記位置目標値はポ
テンシヨ・メータ９の電源１０の電圧が10Vすな
わち公称電源電圧であるときに得たものであり、
記憶器１に記憶させるとき、ポテンシヨ・メータ
９の電源１０が公称電源電圧でないときは次の(2)
式にしたがつて公称電源電圧における記憶位置目
標値を算出し、その結果を記憶器１に記憶させ
る。
テンシヨ・メータ９の電源１０の電圧が10Vすな
わち公称電源電圧であるときに得たものであり、
記憶器１に記憶させるとき、ポテンシヨ・メータ
９の電源１０が公称電源電圧でないときは次の(2)
式にしたがつて公称電源電圧における記憶位置目
標値を算出し、その結果を記憶器１に記憶させ
る。
記憶目標値＝公称最大目標値×動作目標値／公称最大目
標値＋電圧変動値…(2) このように本発明によるときは、前記記憶器と
Ｄ―Ａ変換器との間に演算器を接続すると共に前
記記憶器に前記位置目標値の他に前記ポテンシ
ヨ・メータの公称電源電圧を記憶させ、前記演算
器により前記記憶器から読み出された前記位置記
憶値を、前記記憶器から読み出された前記ポテン
シヨン・メータの公称電源電圧及び電源電圧の差
値と公称最大位置目標値との比に応じて校正する
ようにしたので、前記ポテンシヨ・メータの電源
電圧が変動することがあつても、工具等の移動体
を記憶させた所定の位置目標値からずれることな
く位置付けることができ、精度の良い作業を行な
うことができる効果を有する。
標値＋電圧変動値…(2) このように本発明によるときは、前記記憶器と
Ｄ―Ａ変換器との間に演算器を接続すると共に前
記記憶器に前記位置目標値の他に前記ポテンシ
ヨ・メータの公称電源電圧を記憶させ、前記演算
器により前記記憶器から読み出された前記位置記
憶値を、前記記憶器から読み出された前記ポテン
シヨン・メータの公称電源電圧及び電源電圧の差
値と公称最大位置目標値との比に応じて校正する
ようにしたので、前記ポテンシヨ・メータの電源
電圧が変動することがあつても、工具等の移動体
を記憶させた所定の位置目標値からずれることな
く位置付けることができ、精度の良い作業を行な
うことができる効果を有する。
図面は本発明の一実施例のブロツク図を示す。
１……記憶器、２……制御器、３……演算器、
４……Ｄ―Ａ変換器、５……差動増幅器、６……
Ａ―Ｄ変換器、７……サーボ増幅器、８……アク
チユエータ、９……ポテンシヨメータ、１０……
電源。
４……Ｄ―Ａ変換器、５……差動増幅器、６……
Ａ―Ｄ変換器、７……サーボ増幅器、８……アク
チユエータ、９……ポテンシヨメータ、１０……
電源。
Claims (1)
- １ 移動体を移動させるアクチユエータと、該移
動体の位置に対応する出力信号を発生するポテン
シヨン・メータと、出力端子が前記アクチユエー
タに接続されたサーボ増幅器と、移動体の位置目
標値が記憶された記憶器と、該記憶器から移動体
の位置目標値を順次読み出す制御手段と、該記憶
器から読み出された移動体の位置目標値のデイジ
タル信号をアナログ信号に変換するＤ―Ａ変換器
とを備え、前記サーボ増幅器の一入力端子は前記
Ｄ―Ａ変換器の出力端子に、他の入力端子は前記
ポテンシヨ・メータの出力端子にそれぞれ接続さ
れた制御装置において、位置目標値校正手段とポ
テンシヨ・メータ電源電圧変動検出手段を備え、
前記記憶器は更にポテンシヨ・メータの公称電源
電圧値が記憶されたものであり、前記制御手段は
更に前記記憶器からポテンシヨ・メータの公称電
源電圧値を読み出すものであり、前記ポテンシ
ヨ・メータ電源電圧変動検出手段は、その一入力
端子が前記Ｄ―Ａ変換器に、他の入力端子が前記
ポテンシヨ・メータの電源にそれぞれ接続されて
ポテンシヨ・メータの電源電圧と前記記憶器から
読み出された公称電源電圧値との差値を検出する
ものであり、前記位置目標値校正手段は、前記ポ
テンシヨ・メータ電源電圧変動検出手段の出力し
た前記差値と公称最大位置目標値との比に応じて
前記記憶器から読み出された位置目標値を校正
し、校正した位置目標値を前記Ｄ―Ａ変換器に出
力するものであることを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6519881A JPS57182210A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6519881A JPS57182210A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57182210A JPS57182210A (en) | 1982-11-10 |
| JPS6343764B2 true JPS6343764B2 (ja) | 1988-09-01 |
Family
ID=13279972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6519881A Granted JPS57182210A (en) | 1981-05-01 | 1981-05-01 | Controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57182210A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59165005U (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-06 | トキコ株式会社 | ロボツトにおける位置補正装置 |
| JPS59193148A (ja) * | 1983-04-19 | 1984-11-01 | 井関農機株式会社 | 籾摺機の脱ふ率調整装置 |
-
1981
- 1981-05-01 JP JP6519881A patent/JPS57182210A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57182210A (en) | 1982-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3215067B2 (ja) | 移動方向反転時の位置補正方法 | |
| US5021941A (en) | Position control method and apparatus for a closed loop type numerically controlled machine | |
| US4362978A (en) | Control system for manipulator apparatus | |
| EP0375749B1 (en) | Robot axis controller employing feedback and open loop control | |
| US6456897B1 (en) | Control method and numerical control for motion control of industrial machine tools | |
| US4109185A (en) | Servo system employing digital components | |
| US5513114A (en) | Apparatus for and method of compensating for positioning error | |
| US4602540A (en) | Precision machine system | |
| KR900002540B1 (ko) | 위치 제어장치 | |
| JP4014719B2 (ja) | Ｎｃ工作機械の制御装置および位置決め制御方法 | |
| KR100917549B1 (ko) | 레졸버 여자 전압 조정 장치 및 그 방법 | |
| JP2009271685A (ja) | ３軸工具ユニットの制御装置、および加工機 | |
| US6279374B1 (en) | Compensating method and compensating apparatus for positioner | |
| US3622766A (en) | Device for accurate positioning of movable members on a machine tool | |
| US4493990A (en) | Apparatus for automatically adjusting a deflection unit | |
| KR100334228B1 (ko) | 선형 변이 차동변압기 센서의 직선성 오차 보정 방법 | |
| JP3252427B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| US3602792A (en) | Servosystem for analogue plotters | |
| JP2007043851A (ja) | 圧電アクチュエータの位置制御装置 | |
| JPS61117608A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| US2882864A (en) | Automatic machine control systems | |
| GB810105A (en) | Improvements in and connected with the control of machine tools | |
| KR0160680B1 (ko) | 트윈 x-y 좌표계 로봇의 원점 복귀 제어방법 | |
| JPS6150756A (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPS63132315A (ja) | サ−ボ制御装置 |