JPS6346929A - 定速走行装置 - Google Patents
定速走行装置Info
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- JPS6346929A JPS6346929A JP61189418A JP18941886A JPS6346929A JP S6346929 A JPS6346929 A JP S6346929A JP 61189418 A JP61189418 A JP 61189418A JP 18941886 A JP18941886 A JP 18941886A JP S6346929 A JPS6346929 A JP S6346929A
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- speed
- constant speed
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- vehicle
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 11
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
Landscapes
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要〕
自動車が定速走行装置を動作させて走行中、下り坂に入
って、スロットル開度全閉でないと走行できない（スロ
ットルを少しでも開くと設定速度以上になってしまう）
場合、スロットル開度を固定する制御に切り換えて車速
ハンチングを防止する。
って、スロットル開度全閉でないと走行できない（スロ
ットルを少しでも開くと設定速度以上になってしまう）
場合、スロットル開度を固定する制御に切り換えて車速
ハンチングを防止する。
本発明は自動車の定速走行装置に関し、下り坂に入った
とき発生する恐れがある車速ハンチングを阻止する機能
を定速走行装置に与えようとするものである。
とき発生する恐れがある車速ハンチングを阻止する機能
を定速走行装置に与えようとするものである。
（従来の技術〕
車速を検出し、目標車速との差を求めて該差によりスロ
ットルアクチュエータを操作して、自動車が目標車速で
走行するようにすることは既知である。この定速走行状
態へは、アクセルを踏んで車速を所望値にした状態でセ
ットスイッチを押し、アクセルを離して入ることができ
、定速走行状態に入ったのちブレーキを踏むことにより
該定速走行状態を解除することができる。
ットルアクチュエータを操作して、自動車が目標車速で
走行するようにすることは既知である。この定速走行状
態へは、アクセルを踏んで車速を所望値にした状態でセ
ットスイッチを押し、アクセルを離して入ることができ
、定速走行状態に入ったのちブレーキを踏むことにより
該定速走行状態を解除することができる。
定速走行状態でアクセルを踏むと車速は上り、しかし定
速走行状態は解除されず、アクセルを湘ずと減速して前
の状態に戻り、定速走行する。またブレーキ等による解
除の後リジュームスイッチを入れると車は増速して元の
定速走行状態に戻る。
速走行状態は解除されず、アクセルを湘ずと減速して前
の状態に戻り、定速走行する。またブレーキ等による解
除の後リジュームスイッチを入れると車は増速して元の
定速走行状態に戻る。
この定速走行装置で走行中、スロットル開度全閉付近で
なければ走行できないような下り坂の場合、スロットル
開度全閉時のエンジンフユーエルカソトによって車速ハ
ンチングが発生する。これは、第３図の斜線領域で示す
定速走行不可能域で走行しようとすることにより発生す
る。
なければ走行できないような下り坂の場合、スロットル
開度全閉時のエンジンフユーエルカソトによって車速ハ
ンチングが発生する。これは、第３図の斜線領域で示す
定速走行不可能域で走行しようとすることにより発生す
る。
この第３図の横軸は下り坂の勾配、縦軸は車速を示し、
直線■はフューエルカット時（スロットル開度全閉、従
ってエンジンブレーキが働＜）の車速−勾配特性、直線
■はフューエルオン時（スロットル開度全閉＋微小開度
）の車速−勾配特性である。これらの直線の間の斜線領
域は定常的には存在できない領域である。即ち、例えば
下り坂５％勾配の場合、スロットル開度全閉■で車速■
１例えば７０ Ｋｍ／ ｈとなり、それよリスロツＩ−
ルを僅かでも開（■と車速はｖ２例えば９０ Ｋｍ／
ｈとなってしまい、中間の８０ Ｋｍ／ ｈなどの車速
で定常的に走行することばできない。これは第４図に示
すように、スロットル開度が全閉■になりしかもエンジ
ン回転数はある値を示しているとエンジン制御装置はフ
ューエルカットＦＣにしてしまい、全閉より少し開く■
になるとフューエルインジェクションを始める（フュー
エルオンＦＯ）が、このＦＣとＦＯでは燃料量がステッ
プ状の変化をすることによる。その後の燃料量の変化は
スロットル開度に比例的である。
直線■はフューエルカット時（スロットル開度全閉、従
ってエンジンブレーキが働＜）の車速−勾配特性、直線
■はフューエルオン時（スロットル開度全閉＋微小開度
）の車速−勾配特性である。これらの直線の間の斜線領
域は定常的には存在できない領域である。即ち、例えば
下り坂５％勾配の場合、スロットル開度全閉■で車速■
１例えば７０ Ｋｍ／ ｈとなり、それよリスロツＩ−
ルを僅かでも開（■と車速はｖ２例えば９０ Ｋｍ／
ｈとなってしまい、中間の８０ Ｋｍ／ ｈなどの車速
で定常的に走行することばできない。これは第４図に示
すように、スロットル開度が全閉■になりしかもエンジ
ン回転数はある値を示しているとエンジン制御装置はフ
ューエルカットＦＣにしてしまい、全閉より少し開く■
になるとフューエルインジェクションを始める（フュー
エルオンＦＯ）が、このＦＣとＦＯでは燃料量がステッ
プ状の変化をすることによる。その後の燃料量の変化は
スロットル開度に比例的である。
定速走行で設定した目標速度が上記の例で８０Ｋｍ／ｈ
であれば、フューエルカット■では車速か目標速度より
低（、フューエルオン■では車速か目標速度より高（、
このため定速走行装置は■と■を繰り返し、このため車
速はハンチングを生じてしまう。
であれば、フューエルカット■では車速か目標速度より
低（、フューエルオン■では車速か目標速度より高（、
このため定速走行装置は■と■を繰り返し、このため車
速はハンチングを生じてしまう。
第５図ｆａｔはこの車速ハンチング状態を示す。スロッ
トル開度が全閉■で車速は下り、全閉＋微小開度■で車
速は上り、図示のようにハンチングする。なおＬＬは全
閉信号スイッチを示す。
トル開度が全閉■で車速は下り、全閉＋微小開度■で車
速は上り、図示のようにハンチングする。なおＬＬは全
閉信号スイッチを示す。
第３図の定速走行不可能域は運転手による禄作でも発生
し、アクセルを離せば車速は所望値より下り、アクセル
を僅か踏むと所望値より上り、そこで運転者はアクセル
を離したり僅か踏んだり、車速はハンチングしながら走
行する。しかし運転者は自分の操作の結果の車速上下で
あるからそれ程気付かない。これに対して自動運転（定
速走行）の場合は、運転者は何もしない上、頻度も高く
あられれるため、車速昇降のショック（ハンチング）は
かなり目立つ。
し、アクセルを離せば車速は所望値より下り、アクセル
を僅か踏むと所望値より上り、そこで運転者はアクセル
を離したり僅か踏んだり、車速はハンチングしながら走
行する。しかし運転者は自分の操作の結果の車速上下で
あるからそれ程気付かない。これに対して自動運転（定
速走行）の場合は、運転者は何もしない上、頻度も高く
あられれるため、車速昇降のショック（ハンチング）は
かなり目立つ。
本発明はか−る点を改善し、ハンチングのない走行を可
能にしようとするものである。
能にしようとするものである。
ハンチングが発生するのは、定速走行したい車速か定速
走行不可能車速領域にあると共に、定速走行装置が車速
を一定に保とうとスロットルを開閉することによる。そ
こで、スロットル開度が全閉付近で走行しなければ走行
できない様な下り坂になった場合、スロットル開度を固
定し、定速走行の精度をある程度犠牲にしてハンチング
発生を防止し、スロットル開度が全閉より離れた領域（
走行可能車速領域）での走行に戻ると元のスロットル開
度制御に戻ればよい。本発明はか＼る点に着目するもの
である。
走行不可能車速領域にあると共に、定速走行装置が車速
を一定に保とうとスロットルを開閉することによる。そ
こで、スロットル開度が全閉付近で走行しなければ走行
できない様な下り坂になった場合、スロットル開度を固
定し、定速走行の精度をある程度犠牲にしてハンチング
発生を防止し、スロットル開度が全閉より離れた領域（
走行可能車速領域）での走行に戻ると元のスロットル開
度制御に戻ればよい。本発明はか＼る点に着目するもの
である。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
第１図に示すように本発明では、車速検出器１０、目標
車速設定器１２、比較出力手段１４、アクチュエータ１
６からなる定速走行装置２０に、スロットル開度全閉走
行領域判別手段２４を設け、この手段２４によりハンチ
ングが発生するときはスロットル開度を固定にさせる。
車速設定器１２、比較出力手段１４、アクチュエータ１
６からなる定速走行装置２０に、スロットル開度全閉走
行領域判別手段２４を設け、この手段２４によりハンチ
ングが発生するときはスロットル開度を固定にさせる。
１８は車両、２２は車速信号処理装置である。１４ａは
比較器、１４ｂは出力決定手段である。
比較器、１４ｂは出力決定手段である。
比較出力手段１４の比・校器１４ａは処理装置２２で処
理された実車速と目標車速とを比較し、その差ΔＶを出
力する。出力決定手段１４ｂは差Δ■を受けて、これを
零にするに必要なデユーティを決定し、そのデユーティ
の矩形波パルスをスロットル弁のアクチュエータ１６に
供給する。これにより車両１８は速度を増減し、目標車
速に近付く。
理された実車速と目標車速とを比較し、その差ΔＶを出
力する。出力決定手段１４ｂは差Δ■を受けて、これを
零にするに必要なデユーティを決定し、そのデユーティ
の矩形波パルスをスロットル弁のアクチュエータ１６に
供給する。これにより車両１８は速度を増減し、目標車
速に近付く。
判別手段２４はハンチング発生を判別すると出力を生じ
、出力決定手段１４ｂが出力するデユーティを固定にす
る。これにより車速のハンチングは阻止される。
、出力決定手段１４ｂが出力するデユーティを固定にす
る。これにより車速のハンチングは阻止される。
第５図（ｂｌはこの本発明の詳細な説明する図で、下り
坂に入って車速が上昇するとスロットル開度が絞られ、
こ＼では全開になり、車速は減少を始める。スロットル
開度が全開になるとスイッチＬＬが閉じる。そこでスイ
ッチＬＬが閉じたら直ちにデユーティをそのときの値に
固定すれば車速は点線で示すように下り、また車速下降
でスイ・７チＬＬが開いたとき直ちにデユーティをその
ときの値に固定すれば車速は実線で示すように上昇する
が、いずれも第３図■■で示す所定値に収まり、ハンチ
ングすることはない。
坂に入って車速が上昇するとスロットル開度が絞られ、
こ＼では全開になり、車速は減少を始める。スロットル
開度が全開になるとスイッチＬＬが閉じる。そこでスイ
ッチＬＬが閉じたら直ちにデユーティをそのときの値に
固定すれば車速は点線で示すように下り、また車速下降
でスイ・７チＬＬが開いたとき直ちにデユーティをその
ときの値に固定すれば車速は実線で示すように上昇する
が、いずれも第３図■■で示す所定値に収まり、ハンチ
ングすることはない。
下り坂が終って平坦路に出るといずれの場合も車速は減
少する。この減少を検知してデユーティ固定を解き、比
較器１４ａの出力に応動させれば、車両は再び定速走行
状態を取り戻す。
少する。この減少を検知してデユーティ固定を解き、比
較器１４ａの出力に応動させれば、車両は再び定速走行
状態を取り戻す。
第２図に本発明の実施例を示す。スロ・７トル開度全閉
走行領域判別手段２４は、車速の微分器２４ａ、基準値
設定器２４ｂ、比較器２４ｃ、スイッチＬＬがオンから
オフになったのを検出する回路２４ｄ、フリップフロッ
プ回路２４ｅからなる。
走行領域判別手段２４は、車速の微分器２４ａ、基準値
設定器２４ｂ、比較器２４ｃ、スイッチＬＬがオンから
オフになったのを検出する回路２４ｄ、フリップフロッ
プ回路２４ｅからなる。
また出力決定手段１４ｂが出力するデユーティを一定に
する回路は、メモリ１４（ｉおよびスイッチ８１〜Ｓ３
からなる。
する回路は、メモリ１４（ｉおよびスイッチ８１〜Ｓ３
からなる。
定速走行中のデユーティは基本デユーティ設定器１４ｃ
が出力する基本デユーティに、比較器１４ａが出力する
差速度に応じた修正用デユーティを加算器１４ｅでプラ
スして決定される。常時はスイッチ３１．Ｓ２オフ、Ｓ
３オフで、加算器１４ｅの出力がアクチュエータに加え
られ、またメモリ１４ｄに記憶される。スロットル弁の
全閉信号スイッチ２４ｄがオンし、次いでオフすると（
第５図（ｂｌのａの状態になると）、フリップフロップ
２４８はセントされ、Ｑ出力はＨレベルになる。このＱ
出力はスイッチＳｔ、Ｓ２を開き、Ｓ３を閉じ、従って
アクチュエータ１６へ供給されるデユーティはメモリ１
４ｄが記憶している該スイッチ開閉直前の加算器１４ｅ
の出力であり、アクチュエ−タ１６はこの一定デューテ
ィの矩形波を受け、スロットル弁を本例では全閉よりや
音間いた状態にする。
が出力する基本デユーティに、比較器１４ａが出力する
差速度に応じた修正用デユーティを加算器１４ｅでプラ
スして決定される。常時はスイッチ３１．Ｓ２オフ、Ｓ
３オフで、加算器１４ｅの出力がアクチュエータに加え
られ、またメモリ１４ｄに記憶される。スロットル弁の
全閉信号スイッチ２４ｄがオンし、次いでオフすると（
第５図（ｂｌのａの状態になると）、フリップフロップ
２４８はセントされ、Ｑ出力はＨレベルになる。このＱ
出力はスイッチＳｔ、Ｓ２を開き、Ｓ３を閉じ、従って
アクチュエータ１６へ供給されるデユーティはメモリ１
４ｄが記憶している該スイッチ開閉直前の加算器１４ｅ
の出力であり、アクチュエ−タ１６はこの一定デューテ
ィの矩形波を受け、スロットル弁を本例では全閉よりや
音間いた状態にする。
スイッチＬＬがオンでフリップフロップ２４ｅをセント
すれば、デユーティはスロットル開度全閉時のそれに固
定される。定速走行中にスロットルが全開になるのは下
り坂としてよい。他にブレーキを踏んだときがあるが、
このときは定速走行状態は解除されてしまう。またアク
セルを踏んで加速し、次いでアクセルを離してセットス
イッチを押したときも全開になり得るが、このときはセ
ラ１一時タイマによって制御は禁止状態になる（例えば
２４ ｓｅｃ間）。またオーバーライド時、即ち定速走
行中にアクセルを踏み、ついでアクセルを離して定速走
行に戻る場合も全閉があり得るが、この場合も制御禁止
（目標速度より例えば７Ｋｍ以上の範囲で）になってい
る。従って定速走行中で全閉を検出すれば一般には定速
走行不可能車速領域に入ったとしてよく、デユーティを
全閉時のそれに固定すればハンチングを防止できる。
すれば、デユーティはスロットル開度全閉時のそれに固
定される。定速走行中にスロットルが全開になるのは下
り坂としてよい。他にブレーキを踏んだときがあるが、
このときは定速走行状態は解除されてしまう。またアク
セルを踏んで加速し、次いでアクセルを離してセットス
イッチを押したときも全開になり得るが、このときはセ
ラ１一時タイマによって制御は禁止状態になる（例えば
２４ ｓｅｃ間）。またオーバーライド時、即ち定速走
行中にアクセルを踏み、ついでアクセルを離して定速走
行に戻る場合も全閉があり得るが、この場合も制御禁止
（目標速度より例えば７Ｋｍ以上の範囲で）になってい
る。従って定速走行中で全閉を検出すれば一般には定速
走行不可能車速領域に入ったとしてよく、デユーティを
全閉時のそれに固定すればハンチングを防止できる。
下り坂が終って平坦路に出ると車速は下降するので、こ
ルを微分器２４ａで検出し、基準値以上のとき比較器２
４ｃに出力を生じさせ、これによりフリップフロップ２
４ｅをリセットすれば、スイッチＳ１．Ｓ２がオン、Ｓ
３がオフとなり、元の定速走行に戻る。
ルを微分器２４ａで検出し、基準値以上のとき比較器２
４ｃに出力を生じさせ、これによりフリップフロップ２
４ｅをリセットすれば、スイッチＳ１．Ｓ２がオン、Ｓ
３がオフとなり、元の定速走行に戻る。
判別手段２４はソフトウェアで構成できる。例えば、ス
イッチＬＬの状態を取込んで、それが今までオンであっ
たのがオフになればスイッチＳＩ〜Ｓ３を開閉する“ｌ
”出力を生じ、また基準値２４ｂとして例えば減速度２
．５ Ｋｍ／ ｈ ／ ｓを用窓しておき、車速から求
めた減速度が例えば３．０ Ｋｍ／ ｈ ／ ｓで基準
値を越えるとき上記“１”出力を“０″出力に変えれば
よい。
イッチＬＬの状態を取込んで、それが今までオンであっ
たのがオフになればスイッチＳＩ〜Ｓ３を開閉する“ｌ
”出力を生じ、また基準値２４ｂとして例えば減速度２
．５ Ｋｍ／ ｈ ／ ｓを用窓しておき、車速から求
めた減速度が例えば３．０ Ｋｍ／ ｈ ／ ｓで基準
値を越えるとき上記“１”出力を“０″出力に変えれば
よい。
以上説明したように本発明によれば、下り坂で生じる車
速ハンチングを簡単な手段で回避でき、甚だ有効である
。
速ハンチングを簡単な手段で回避でき、甚だ有効である
。
第１図は本発明の基本形を示すブロック図、第２図は本
発明の実施例を示すブロック図、第３図は定速走行不可
能域の説明図、第４図はフューエルカット／オンの説明
図、第５図は走行状態の説明図である。 第１図、第２図で１０は実車速検出器、１２は目標車速
設定器、１４ａは比較器、１４は比較出力手段、１６は
アクチュエータ、２４はスロットル開度全閉走行領域判
別手段、１４ｄはメモリ、３１〜Ｓ３はスイッチである
。 出 願 人 冨士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１図 第２図
発明の実施例を示すブロック図、第３図は定速走行不可
能域の説明図、第４図はフューエルカット／オンの説明
図、第５図は走行状態の説明図である。 第１図、第２図で１０は実車速検出器、１２は目標車速
設定器、１４ａは比較器、１４は比較出力手段、１６は
アクチュエータ、２４はスロットル開度全閉走行領域判
別手段、１４ｄはメモリ、３１〜Ｓ３はスイッチである
。 出 願 人 冨士通テン株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔 第１図 第２図
Claims (3)
- （１）実車速と目標車速との差に応じて該差を零にする
デューティを持つ出力を生じる比較出力手段（１４）と
、該手段（１４）の出力により付勢されエンジンのスロ
ットル弁を開閉するアクチュエータを有する車両の定速
走行装置において、 スロットル開度全閉走行領域判別手段（２４）を設け、
また該判別手段（２４）が出力を生じるとき前記比較出
力手段が出力するデューティを、該出力を生じたときの
値に固定する手段（１４ｄ、Ｓ＿１〜Ｓ＿３）を設けた
ことを特徴とする定速走行装置。 - （２）スロットル開度全閉走行領域判別手段は、定速走
行状態でスロットル開度が全閉から開放に変ったとき出
力を生じることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の定速走行装置。 - （３）スロットル開度全閉走行領域判別手段は、定速走
行状態でスロットル開度が全閉になったとき出力を生じ
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の定速走
行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189418A JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61189418A JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6346929A true JPS6346929A (ja) | 1988-02-27 |
| JPH0523971B2 JPH0523971B2 (ja) | 1993-04-06 |
Family
ID=16240930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61189418A Granted JPS6346929A (ja) | 1986-08-12 | 1986-08-12 | 定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6346929A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5749427A (en) * | 1995-09-18 | 1998-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Constant speed regulator apparatus |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61119429A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-06 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS61129336A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 車速自動制御装置 |
-
1986
- 1986-08-12 JP JP61189418A patent/JPS6346929A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61119429A (ja) * | 1984-11-14 | 1986-06-06 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS61129336A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-17 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 車速自動制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5749427A (en) * | 1995-09-18 | 1998-05-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Constant speed regulator apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523971B2 (ja) | 1993-04-06 |
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