JPS6347209A - 入出庫用クレ−ンのフオ−キング制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動倉庫に於ける荷捌用荷受け台に対する入
出庫用クレーンの荷移載用フォークによる荷掬いフォー
キング及び荷降ろしフォーキングのための制御方法に関
するものである。

（従来の技術及びその問題点） 自動倉庫に於ける入出庫用クレーンによる入庫作業は、
荷捌用荷受け台上に搬入された荷を前記クレーンの荷移
載用フォークにより掬い取ることから始まり、出庫作業
は、前記クレーンの荷移載用フォークが棚から掬い取っ
た荷を前記荷捌用荷受け台上に降ろすことによって終了
するが、前記荷受け台からの荷掬いフォーキングや荷受
け台への荷降ろしフォーキングを安全且つ確実に行わせ
るために従来は、前記荷受け台側に設けられた在荷検出
器によって荷受け台上の荷の有無を検出し、この在荷検
出器の検出結果に基づいて荷受け台側からクレーン側へ
入庫ＯＫ　（荷掬いフォーキングＯＫ）又は出庫ＯＫ　
（荷降ろしフォーキングＯＫ＞の信号を伝達し、この入
庫Ｏに信号や出庫ＯＫ倍信号従ってクレーン側の荷移載
用フォークによる荷掬いフォーキング又は荷降ろしフォ
ーキングを行わせていた。

このような従来の方法では、荷受け台側に在荷検出器が
必要であるばかりでなく、荷受け台側からクレーン側へ
前記入庫ＯＫ倍信号出庫ＯＫ倍信号伝達する信号授受手
段が必要となり、コスト高になる欠点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る入出庫
用クレーンのフォーキング制御方法を従案するものであ
って、その特徴は、入出庫用クレーン側に荷捌用荷受け
台上の荷の有無を検出する在荷検出器を設け、前記荷受
け台上から荷を受け取る入庫作業時では前記在荷検出器
による検出結果が在荷状態であるときに、逆の出庫作業
時では前記在荷検出器による検出結果が空荷状態のとき
に、夫々前記クレーンの荷移載用フォークによる荷掬い
フォーキング又は荷降ろしフォーキングを行わせ、前記
入庫作業時で前記在荷検出器による検出結果が空荷状態
であるときにはその検出結果が在荷状態に変化してから
、前記出庫作業時で前記在荷検出器による検出結果が在
荷状態であるときにはその検出結果が空荷状態に変化し
てから、夫々予め設定された一定時間が経過したときに
前記荷掬いフォーキング又は荷降ろしフォーキングを行
わせる点にある。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
すると、第１図に於いて、１は入出庫用走行うレーンで
あって、左右に出退自在な荷移載用フォーク２を搭載し
た昇降キヤレソジ３が設けられている。４はクレーン走
行経路の左右両側に立設された硼であり、５はクレーン
走行経路の一端ホームポジンヨン脇に設置された荷捌用
荷受け台である。

第２図及び第３図に示すように前記昇降キヤレソジ３に
は、荷受け台５に対する荷降ろし用上位置Ｉ（にあると
きに荷受け台５上の荷の有無を検出する回帰反射形光電
スイッチ利用の在荷検出器６が設けられている。第３図
に於いてＬは、荷受け台５に対する昇降キヤレフジ３の
荷掬い用下位置を示す。

前記クレーン１には、第４図に示すタイマー内蔵のマイ
クロコンピュータ−７が制御用に搭載されており、キヤ
レンジ位置検出器８からの検出信号、前記在荷検出器６
からの検出信号、及び操作盤９からの入出庫指令等に基
づいて所定のプログラムによりキャレソジ昇降駆動手段
１０やフォーク出退駆動手段１１を￥Ａ御する。このマ
イクロコンピュータ−７による制御手順を第５図のフロ
ーチャートに従って説明すると、クレーン１を荷受け台
５に隣接するホームポジションで停止させると共に、入
庫作業出庫作業に拘わらず昇降キャレッジ３を前記キヤ
レンジ位置検出器８の検出信号に基づき第３図に示す荷
降ろし用上位置Ｈで停止させる。

係る状態で在荷検出！ｉｉ６によって荷受け台５上の荷
の有無を検出するが、このとき操作盤９から入庫指令が
与えられているときは在荷検出器６の検出結果がＯＮ　
（在荷状態）のときにタイムカウントが開始され、予め
設定した一定の確認時間（５秒程度）が経過すれば、キ
ヤレンジ昇降駆動手段１０によって昇降キヤレッジ３が
下降せしめられ、キヤレンジ位置検出器８のヰ食出信号
に基づき第３図に示すｒ＃掬い用下位置して停止せしら
れた後、フォーク出退駆動手段１１によるフォーク２の
出退運動とキヤレンジ昇降駆動手段１０による昇降キヤ
レフジ３の一定距離上昇運動との組み合わせから成る荷
掬いフォーキングが行われ、荷受け台５上の荷が昇降キ
ヤレソジ３上に掬い取られる若し入庫すべき荷がまだ荷
受け台５上に供給されておらず、在荷検出器６の検出結
果がＯＦＦ　（空荷状態）のときにはそのまま待機し、
荷受け台Ｓ上に入庫品が載せられて在荷検出器６の検出
結果がＯＮ　（在荷状態）に切り替わったならば、その
時点からタイムカウントが開始される。そしてこの場合
には前記確認時間（５秒程度）よりも長い設定時間上１
０秒程度）を経過した後に前記のように昇降キヤレッジ
３が荷掬い用下位ＩＬまで下降せしめられ、そして荷掬
いフォーキングが行われて荷受け台５上の荷が昇降キヤ
レフジ３上に掬い取られる。

操作盤９から出庫指令が与えられているときは、前記の
ように在荷検出器６によって荷受け台５上の荷の有無を
検出した結果がＯＦＦ　（空荷状Ｂ）のときにタイムカ
ウントが開始され、予め設定した一定の確認時間（５秒
程度）が経過すれば、フォーク出退駆動手段１１による
フォーク２、の出退運動とキヤレンジ昇降駆動手段１０
による昇降キャレソジ３の一定距離下降運動との組み合
わせから成る荷降ろしフォーキングが行われ、昇降キヤ
レフジ３上の荷が荷受け台５上に降ろされる。

若し荷受け台５上に先の出庫品がまだ残っており、在荷
検出器６の検出結果がＯＮ　（在荷状態）のときにはそ
のまま待機し、荷受け台Ｓ上の出庫品が取り除かれて在
荷検出器６の検出結果がＯＦＦ　（空荷状態）に切り替
わったならば、その時点からタイムカウントが開始され
る。そしてこの場合には前記確認時間（５秒程度）より
も長い設定時間（１００秒程）を経過した後に前記のよ
うに荷降ろしフォーキングが行われて昇降ギヤレッジ３
上の荷が荷受け台５上に降ろされる。

尚、上記実施例では、入庫作業時では前記在荷検出器６
による検出結果が在荷状態であるときに、逆の出庫作業
時では前記在荷検出器６による検出結果が空荷状態のと
きに、夫々一定時間（５秒程度の確認時間）経過後に前
記荷移載用フォーク２による荷掬いフォーキング（上位
ｆｉＨから下位置しへの下降を含む）又は荷降ろしフォ
ーキングを行わせるように制御したが、この一定時間だ
け遅らせる制御は状況によって省くことも出来る。

即ち、入庫作業時では前記在荷検出器６による検出結果
が在荷状態であれば直ちに上位置Ｈから下位ｉＺＬへの
下降を含む荷掬いフォーキングを開始させ、逆の出庫作
業時では前記在荷検出器６による検出結果が空荷状態の
ときに直ちに荷降ろしフォーキングを開始させるように
制御しても良い。

又、クレーン側の在荷検出器６による荷受け台５上の荷
の有無の検出を、昇降キャレソジ３が荷降ろし用上位７
Ｈにある状態でのみ可能なように構成したが、これはこ
の種の一般的なりレーンの昇降キャレッジ３に設けられ
ている二重搬入チエツク用検出器（棚４の入庫位置が空
であるか否かをチエツクする検出器であって、棚４が第
１図に示すようにクレーン１の左右両側に立設されてい
るときには、当然当該検出器も昇降キヤレソジ３の左右
両側に配設されている）をそのまま荷受け台５上の在荷
検出に利用しているからであって、これに限定されない
。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明によれば、薄側用荷受け台側に在荷
検出器を設置する必要がなく、更に荷受け台側からクレ
ーン側へ入庫０に信号や出ｆｉＯＫ信号を伝達する信号
授受手段も必要でないから、大幅なコストダウンが図れ
る。しかも次のような不都合も生じない。

即ち、荷受け台上に入庫品を移載する作業や荷受け台上
から出庫品を搬出する作業はフォークリフトによって行
われるのが一般的である０例えば入庫品を荷受け台上に
移載する場合、フォークリフトで支持された入庫品がク
レーン側の在荷検出器で検出される位置に到達した後も
、当該入庫品が荷受け台上に乗り移ってフォークが完全
に引き抜かれるまでには成る程度の時間を要する。又、
出庫品をフォークリフトで荷受け台上から搬出する場合
でも、当該出庫品がクレーン側の在荷検出器で検出され
ない位置まで移動した後も、当該出庫品がクレーン側か
ら荷受け台上へ次の出庫品を移載するのを邪魔しない位
置まで完全に搬出されるまでには成る程度の時間を要す
る。

従って、入庫作業時で荷受け台上に入庫品が移載される
のを待っている状況に於いて、クレーン側の在荷検出器
による検出結果が空荷状態から在荷状態に切り替わった
ときに直ちに荷掬いフォーキングを開始したのでは、ま
だフォークリフトのフォークが差し込まれたままの荷を
クレーン側のフォークで掬い上げることになり、又、出
庫作業時で荷受け台上が空くのを待っている状況に於い
て、クレーン側の在荷検出器による検出結果が在荷状態
から空荷状態に切り替わったときに直ちに荷降ろしフォ
ーキングを開始したのでは、フォークリフトで荷受け台
上から搬出されつつある出庫品とクレーン側のフォーク
が荷受け台上に降ろされる出庫品とが衝突することにな
り、何れの場合も大きな事故の原因となり非常に危険で
ある。

然るに本発明によれば、前記のような状況では予め設定
した一定時間だけ自動的に遅らせて荷掬いフォーキング
や荷降ろしフォーキングを開始させることが出来るので
、前記遅延時間を前記のような事故につながる危険を回
避出来る程度（例えば１０秒程度）に設定しておくこと
により、荷掬いフォーキングや荷降ろしフォーキングを
常に安全良好に行わせることが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動倉庫の概略平面図、第２図はクレーンと荷
受け台とを示す平面図、第３図は昇降器と荷受け台との
位置関係を示す立面図、第４図は制御装置の構成を説明
するブロック線図、第５図は制御手順を示すフローチャ
ートである。 １・・・入出庫用走行うレーン、２・・・荷移載用フォ
ーク、３・・・昇降キャレソジ、４・・・棚、５・・・
荷捌用荷受け台、６・・・在荷検出器、７・・・タイマ
ー内蔵のマイクロコンピュータ−１８・・・キヤレンジ
位置検出器、９・・・操作盤、１０・・・キャレノジ昇
降駆動手段、１１・・・フォーク出退駆動手段。 第を図 第０図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入出庫用クレーン側に荷捌用荷受け台上の荷の有無を検
   出する在荷検出器を設け、前記荷受け台上から荷を受け
   取る入庫作業時では前記在荷検出器による検出結果が在
   荷状態であるときに、逆の出庫作業時では前記在荷検出
   器による検出結果が空荷状態のときに、夫々前記クレー
   ンの荷移載用フォークによる荷掬いフォーキング又は荷
   降ろしフォーキングを行わせ、前記入庫作業時で前記在
   荷検出器による検出結果が空荷状態であるときにはその
   検出結果が在荷状態に変化してから、前記出庫作業時で
   前記在荷検出器による検出結果が在荷状態であるときに
   はその検出結果が空荷状態に変化してから、夫々予め設
   定された一定時間が経過したときに前記荷掬いフォーキ
   ング又は荷降ろしフォーキングを行わせることを特徴と
   する入出庫用クレーンのフォーキング制御方法。