JPS6349732Y2

JPS6349732Y2 -

Info

Publication number: JPS6349732Y2
Application number: JP1985066634U
Authority: JP
Priority date: 1975-08-27
Filing date: 1985-05-07
Publication date: 1988-12-21
Also published as: DE2636925C2; JPS6183U; NL7609212A; FR2322380B1; CA1089960A; JPS5228895A; FR2322380A1; BE845470A; DE2636925A1; US4040054A

Description

【考案の詳細な説明】

この考案はレーダ、すなわち敵の電波発振源あ
るいはエミツタからの脅威（敵）信号を検出する
技術に関し、特にこのような信号のトラツキング
に関するものである。そしてこの考案は特に、パ
ルス繰返し間隔（以下PRIとする）をトラツクす
るトラツキング装置に関するものである。PRIト
ラツキング装置は脅威からの受信パルス列と同期
して、トラツカがパルス列にロツクされるよう
に、パルス列中の各パルスに対する時間予報パラ
メータを発生する。たとえパルス列中の幾つかの
パルスが受信されなくても、トラツカはそのパル
ス列に対してロツク状態を保つ。この機構はフラ
イホイーリング（fly−wheeling）と呼ばれる。トラツキング装置は同時に幾つかの脅威（敵）
に対するという状態の領域で使用されるので、い
かなる領域をも網羅するために多数のトラツカが
必要である。従来技術においては、それぞれにト
ラツク・ループを有する幾つかのトラツカが、そ
れぞれ別々の敵を検知するように使用されてい
た。従来技術におけるPRIトラツキングの典型的
なものは、ハイブリツド・デイジタル／アナログ
技術を伴うもので、これはかなりの量のハードウ
エアが必要である。従来の各トラツカは整列して
いないまたはジツタがあるパルス列、あるいは１
つ以上の偶発的なミスパルスを含んだパルス列に
遭遇した場合には、その能力の限界があつた。ま
た互いに干渉し合う（walking through）複数の
パルス列が存在する場合には、従来のトラツカで
はトラツキングの固定が解除されたり、あるいは
またトラツキングの固定がパルス列間で転移して
しまうという欠点もあつた。さらにこれらの欠点
に加えてこのようなトラツカを構成するには通
常、トラツクされる各パルス列に対して、それぞ
れにトラツキング・ループを有する完成された１
組のトラツカのハードウエアが必要であつた。各
トラツカを実際に構成するには、集積化しても通
常50〜150という多くの集積回路が必要であつた。
集積回路およびその他の部分を節約するために、
トラツカの数は最小限にされ、従つてトラツカの
数は通常、要求される数さらには必要は数より少
ない。また複数のトラツカを設けることになる
と、かなりの量の電力が必要であり、またその大
きさおよび重量もかなりのものとなり、信頼性お
よび設備のしかたに関して課題があつた。この考案の目的は、上述した従来技術の課題を
除去し、最小限の集積回路で各防衛領域を保護す
るのに十分なトラツキング装置を提供することで
あり、合理的に電力、大きさおよび重量が小さ
く、また信頼性および設備（メインテナンス）の
点においても改善された装置を提供する。この考案の別の目的は、従来技術における複数
PRIトラツキングによるハードウエアの課題を解
決することにあり、トラツカ機能の改善、特に雑
音等を含む不規則なパルス列脅威信号に対して改
善を行うことである。またこの考案のさらに別の
目的は、予想ウインドウ内に生じた複数のパルス
のうちで最も論理的に適当なものを選択し、複数
のパルスのうち最もウインドウからはずれた１つ
にウインドウを割り当てるようにした。この考案はそれぞれのトラツカが構造的に同一
で、それぞれのメモリの内容だけが異なるように
構成することを実現化することから生まれた。さ
らにこの考案では、固体（半導体）装置は特にト
ラツカの動作に関しては、実質的に即座に動作す
るようにすることが実現化される。この考案によ
ると、１つの単トラツク・ループが設けられ、こ
のトラツク・ループは複数のトラツカに対して時
分割される。トラツク・ループは、必要な数のト
ラツカのデータを記憶するのに十分なメモリと協
働する。典型的なものではこのトラツカ数は16で
ある。トラツキングは個々の脅威（敵）からのト
ラツキング・データをトラツク・メモリに送る際
に多重化して行われる。トラツキング・データは
トラツク・ループとメモリの間でやり取りが行わ
れ、そして処理されている各トラツカのデータは
トラツク・ループに渡され、一時的にトラツク・
メモリに記憶され、各信号すなわち脅威（敵）が
トラツクされるまでさらに検出処理を行うために
再びトラツク・ループに戻される。このトラツキ
ングはアナログでもデイジタルでも、また一部ア
ナログでも一部デイジタルでも、あるいは汎用コ
ンピユータ内のソフトウエア・プログラムでも実
施可能である。ここでは、実施例としてトラツキ
ング・プロセツサは全てデイジタル式で構成した
ものを扱う。この考案による多重化されたトラツカにおい
て、１組の回路すなわちトラツク・ループは予測
ウインドウを発生し、ウインドウ中に受信パルス
すなわち敵が存在することを検出し、受信調節誤
差と共にパルスの時間位置を測定する。一般に超
ヘテロダイン（super heterodyne）型のもので
ある受信器に周波数の指定および修正を施すこと
ができるように、RF周波数定義域と同様にPRI
すなわち時間定義域に関するトラツキング修正を
行うために必要な解析を行う回路がさらに設けら
れる。これらの動作は、受信パルス到達時間付近
の狭い時間間隔の間に行われるので、もし受信パ
ルス列中のパルスとパルスの間のこれらのデータ
を整理して保持する何等かの手段を設ければ、こ
れらと同じ回路を複数パルス列に対して測定を行
うのに使用することができる。これは各トラツ
ク・チヤンネルに対し、トラツキング増幅定数お
よびトラツカ・ウインドウ幅と共に、パルス列の
RF周波数、パルス繰返し時間PRI、次のパルス
の到達予想時間を記憶するトラツク・メモリを設
けることによつて達成される。従つて順番がきた
らそれぞれのトラツカのためのトラツク・メモリ
からこれらのデータを呼び出し、適当な時間にお
ける受信器調整指令を出力することにより、１組
のトラツカ回路が複数のパルス列のために時分割
的に使用される。この考案による多重化トラツカの典型的なもの
は、それぞれのトラツカのためのRF，PRI，
TOAを含むデータを記憶できるトラツク・メモ
リ、時分割されたトラツキング・ループおよび受
信器インターフエイス回路網の３組の回路を必要
とする。トラツクされるパルス列の数に関してトラツカ
の機能を増大させるには、トラツク・メモリ容量
を追加すればよいだけである。このような構成に
おいては、各トラツカに関するRF，PRFおよび
PRIトラツキング・データだけでなく、最良ルー
プゲインおよびウインドウ幅指令も記憶すること
が可能である。これらのパラメータを個々に設定
することにより、各トラツカはトラツキングして
いる特定のパルス列に対して最良な状態となる。
これによつてトラツカに適応性を持たせることが
でき、その機能は入力データによつて課せられた
論理上の限界によつてのみ決定される。例えば、
“フライホイール”すなわち見失つたパルスの延
長した期間を惰性的にさらに追跡することは、設
定されたウインドウ幅およびパルス列の発振源す
なわち脅威の不安定性（変わりやすさ）だけによ
り制限される。RF周波数およびPRIの違いが違
いに干渉し合う（walk throughs）ことがありう
る２つのパルス列間で生じる課題を解決するため
に、幾つかの選択を行うことができる。第１に常
に２つのパルスは１つの予測ウインドウ内にあ
り、両方のパルスを無視することができ、トラツ
カはどちらか一方のパルスがウインドウから消え
るまで惰性的に動作を続けることができるように
する。第２にウインドウの中央に最も近いパルス
に優先権を与えるようにする。第３に優先権を予
測されるRF周波数に最も近いパルスに与えるこ
とができるようにすることである。各パルス列の
ための識別規準を選択できるようにするために、
トラツク・ループにおいて、さらに回路を追加す
る必要があるが、この追加分の費用は総てのトラ
ツカ・チヤネルに対して、その機能を持たせるた
めに、ただ一度だけかかるだけである。Ｎ個のトラツカの場合、トラツク・メモリ内に
必要なビツトの数はＮ×Ｍビツトである。ここで
Ｍはそれぞれ別々の形式の必要な情報、すなわち
RF，PRI，TOAおよび適当なループ・ゲインと
ウインドウ幅指令等のワード長の和である。典型
的なものとしては、PRIが２つありそれぞれ28ビ
ツトを必要とし、またTOAも28ビツトを必要と
する。RFも２つありそれぞれ16ビツトを必要と
し、以下バンド選択に５ビツト、PRIゲインに４
ビツト、TOAに４ビツト、RFゲインに４ビツ
ト、ミスカウントのデータに４ビツト、ヒツト・
ウエイトのデータに４ビツト、最優先権のあるも
のを示すデータに１ビツトそして雑録に５ビツト
を必要とする。従つて合計151ビツトとなりこれ
がＭとなる。典型的なものにおいてはＮは16であ
る。従つて総計で2416ビツト必要である。このメ
モリのアドレスラインは、マスタークロツクに同
期したカウンタによつて駆動されている。メモリ
の出力において、Ｎ個のそれぞれのトラツクのた
めの各メモリ素子の出力は順番に出力される。各個別のトラツカのデータがメモリの出力に現
れる際に、差（TOA−Ｗ／２）が計算される。ここでTOAは到達時間であり、Ｗはウインドウの時
間幅である。特定のTOAは、上記時点で考察下
のトラツカに対する到達時間であり、そしてＷは
このトラツカに対するウインドウ幅である。各ト
ラツカは持続時間ROを有する各サイクルまたは
ロール期間中繰返して短時間走査される。差
（TOA−Ｗ／２）が正である場合には、このトラツカの状態がトラツク・メモリの出力に再び現れる
までウインドウを開放する必要はない。この場合
には、最後のTOA数が１ロール分だけ減分され
そして上記の差は、このトラツカのための関連の
メモリ・アドレスに置き換えられる。他方、同じ
トラツカの出力は次の走査サイクル中にメモリ出
力に現れる。この時点では、差（TOA−RO−
Ｗ／２）が計算される。ここでROは転移時間である。この差が再度正である場合には、差（TOA
−2RO）がメモリに記憶されて次続のサイクル
中に出力され評価される。この過程は、ｎ番目の
サイクルで（TOA−nRO）が負になるまで、各
走査サイクル中追加のROを減算しつつ続けられ
る。上記差が負になると、考察下のトラツカによ
つて予測された到達時間が、当然トラツカのデー
タが出力される以前に生起する。新たに予測され
たTOAはPRI（パルス繰返し間隔）の現在予測値
に加算されてメモリの関連のアドレスに記憶され
る。これが上に取扱つたパルスの次のパルスの
TOAに関する最良の開ループ予測値である。ト
ラツク・ループは自由に使用できるか否か、即ち
ウインドウ発生器が塞がつているか空きであるか
について質問される。空きでない場合には、最良
のTOA予測がなされたこと、したがつてこの時
点ではそれ以上の操作は行なわれないことを意味
する。トラツク・ループが空きである時には、関
与するトラツカに対してこのループを使用するこ
とができる。このトラツカの「呼称（name）」はトラツカ呼
称ラツチ回路に記憶される。このトラツカが予測
する時間はTOAラツチ回路に記憶され、受信器
はこのトラツカのRF（無線）周波数現在値に同調
され、そしてウインドウおよびTOA計数器が始
動される。ウインドウの終時に、１つ以上のパル
スが観察される場合もあるので、行なわれた開ル
ープ予測はしばらくはそのまま保有される。ウイ
ンドウの終時に唯１つのパルスが観察された場合
には、修正が行なわれ、そしてTOA計数器は当
然パルスに対する正確なTOA誤差を記憶してい
る。このような修正を行う場合には、ウインドウ・
オフセツトすなわちTOAとウインドウの中央す
なわち零点位置との間の差は、誤差信号を発生す
るためにウインドウ中の実際のTOAと組み合わ
される。その再度監視されたトラツカのためのデ
ータがメモリの出力に現れた時に、位相修正を行
うために誤差は開ループTOA予測値に組み合わ
され、適当な増幅率（増幅率＞１）で増幅された
誤差はPRIの現在の予測値に加えられ、新しい
PRIの現在の予測値が求められる。監視中のパル
スのRF識別のための出力は適当な増幅率で増幅
されると共に、現在のRF予測値に加えられ、新
しい現在のRF予測値が求められる。これにより、基本PRIトラツク・モードにおけ
る１つのトラツクの動作が完了する。RFトラツ
ク・ループの増幅率の設定は、一方で安定性の関
数として、他方でトラツクすべりRF（周波数変調
信号）に関して必要なものとして行われる。同時
に、PRIトラツク・ループの増幅率はすべりPRI
の関数として設定される。各トラツカの制御のために必要な典型的な関数
な機能は以下の第１表に示す通りである。第１表状態形式割当て無しジツタ（PRI）獲得（捕捉）スタツガ・レベル試験トラツクホツパ周波数トラツクトラツクの減少ジツタのあるパルスをトラツキングするため
に、ウインドウの時間長さを大きくすることがで
きる。これは、関連のトラツカに長いウインドウ
時間をセツトすることによつて達成される。この
ようにして、各トラツカに対する初期セツト・ア
ツプ符号で普通動作とジツタ・トラツキング動作
との間で選択が行なわれる。不規則即ちスタツガーのあるPRIの場合には、
１つの方法として全べてのPRIの長さをトラツ
ク・メモリに記憶することが考えられる。アドレ
ス指定装置で、スタツガーフアイルからどのPRI
を使用して各予測パルス毎に１桁づつ移動させる
かを選択する。即ち、ウインドウを開放する
（TOAをカウントダウンする：減分）ための１つ
の試みとして、TOAに１つのPRIを加算し、そ
してウインドウを開放する次続の試みでTOAに
他のPRIを加算する。２レベルのスタツガー系列
の場合には、最初に１つのPRIを使用し、次に他
のPRIを使用する。PRIの各現在予測値は同じ
TOAメモリを使用しながら別々に処理される。 RFホツパ・トラツキングが所定の場合には、
ホツパ周波数の大きさがトラツク・メモリに記憶
される。ホツパ・フアイルのポインタは、プリセ
ツトされたパルス数が失なわれた時に１桁移動さ
れる。パルス源が跳躍した場合には、プリセツト
されたパルス数が失なわれて了うまで古い周波数
のパルスの予測および探索が続けられる。この場
合には、ポインタは、予測し続けつつ、次のRF
のパルスの探索を開始する。同じ予測数に亘つて
この周波数での探索後にパルスが発見されなかつ
た場合には、ポインタは再び移動される。この過
程は、その周波数の１つでパルスを発見するま
で、または充分に多数のミス・パルスが累積して
追跡不能モードになるまで続けられる。トラツクを捕捉するために制御装置も使用され
る。トラツカの状態が捕捉状態にセツトされる
と、トラツカは通常の仕方でトラツク・ループを
予測し且つ受信する。捕捉モードにおいて、トラ
ツク・ループは所定の時間（非常に長い）または
パルスが検出されるまで開放にセツトされる。こ
の時間が経過する以前にパルスが検出されない時
には、当該トラツカの状態は直接的に追跡不能モ
ードに移る。パルスが検出された場合には、予測
PRIが修正されることなくTOAメモリに書込ま
れて関連のトラツカの状態は仮のトラツクにセツ
トされる。仮のトラツキング・モードのトラツカは通常の
仕方で動作する。但し、予め定められた（大きく
はない）数のパルスが失なわれた時に捕捉モード
に戻る。異なつた数の有意パルスが正しく観察さ
れた時には、トラツカはトラツキングモードに切
換る。このトラツキング・モードにおいては、関
連のトラツカは相次いで失なわれたパルスを計数
して大きな数に達つした後に追跡不能モードに戻
る。割当られていないトラツク状態またはトラツ
ク状態の損失で特定のトラツカは予測を行なえな
くなる。捕捉はまた利用可能であれば単にTOA
メモリにパルスを書込むだけで達成することもで
きる。メモリのヒツトおよびミス計数部分は、トラツ
カの状態および予測されたウインドウ内のパルス
の存在、不在によつて制御される。計数およびト
ラツカの状態は、状態変動の基礎データとして利
用される。トラツカの重要な特徴は、入力パルス列が観察
されない場合にトラツカがどの程度長く同期状態
にとどまり得るかという点に見られる。そして、
このことは普通、トラツカが10−25−50または連
続して失なわれるパルスの数をトラツキングし続
ける事を記述することにより梗概的に表現され
る。パルスが監視されていない時にどのように動作
するのかを決定する時に、トラツカの持つ２つの
特性が重要になつてくる。その１つは、消滅するパルスがでてくる前に測
定される平均PRIの正確さであり、もう１つは測
定された平均PRIに基づいてPRIおよびTOAル
ープの予測値に関連して、次に生じるパルスの発
生を予測することに関するトラツカの能力であ
る。完全にデイジタル化されたトラツカにおいて、
PRIおよびTOAに関連する計算動作は任意の精
度にすることができる。このことは、第２の要求
される特徴部分、すなわち測定されたPRI開ルー
プを予測することは、要求されるいかなる精度に
もすることができることを意味する。PRIの測定
は従つてかなりの分量となる。予測は誤差およびフアクタの測定とは別に、あ
る精度にまですることができる。もしPRIおよび
TOAに関連する計算動作が0.1ns（ナノ秒）まで
の精度で行われ、誤差の測定が25nsに近いもので
あるならば、正しい誤差の中心に対して同じよう
に生じる誤差測定値に含まれるノイズは、ループ
の増幅率（増幅率＜１）によつて減らされる。こ
のことは測定されたPRIを、ループの増幅率を調
節することにより所望の精度のものにでき、入力
信号により課せられる制約に依存する延長された
期間での惰性動作を行うために、実時間において
いかなるものも特別な精度で測定する必要がない
ことを意味する。時間測定の精度は一般に、数学的に平均化を行
うことによつてシステム・クロツクより著しく高
いものに改善される。クロツクから得られる測定
値およびこれらを集めて計算された平均値から、
PRIの発生の非常に正確な予測値が得られる。こ
の考案の典型的なトラツカは、システム・クロツ
クが16GHzであるかのように動作する。トラツカが１つのパルスを予測する時、トラツ
カはサンプル・ウインドウを予測される時間の付
近に開放し、パルスを観察する。今日まで使用さ
れている殆どのトラツカにおいては、ウインドウ
内で観察されるパルスがただ１つだけのとき、あ
るいはそのときに限りウインドウが確かなもので
あると認められる。あまり差のないPRI調波を有
する複数の脅威（敵）の場合、別のPRIをトラツ
キングしているトラツクの予測ウインドウをロー
ル・スルー（roll through）するのにかかる時間
を考慮することができる。これによるデータの喪
失は、トラツカがトラツクを見失い、場合によつ
ては別のPRIに転移してしまう原因になりうる。
この問題を解決するために、複数のパルスが存在
するウインドウに対して動作することが要求され
る。この複数のパルスが存在するウインドウに対
処するために、トラツカによつて予測された時間
に最も近い１つのパルスが選択される。もしトラ
ツカが実際に正しくトラツキングを行つているの
であれば、中心に最も近いパルスが修正され、も
し何等かの理由でトラツキングが正しく行われて
いない場合には、中心に最も近いパルスに最小の
誤差が生じ、実際にトラツク・ループを乱すこと
になる。この機能は以下のようにして実行され
る。 (1) ウインドウが開放された時、パルスがウイン
ドウの零点位置に来るまでの残り時間を示す負
の数が１カウントづつ増やされ、カウンタに送
られる。 (2) カウンタはこれにより、予測されるパルスの
到達までの時間を示す負の数を含むことにな
り、もし正確な時間に零点位置に達したなら
ば、そのパルスが期待される。いかなるパルス
が到達した時にでもカウンタ内に存在する数は
同様に、予測到達時間と疑わしいパルスの到達
時間との間の時間誤差であり、これは動作の完
了のサインにもなる。 (3) カウンタ内の数がまだ負の数である間に到達
する総てのパルスは、その誤差（その時のカウ
ンタの数値）が負誤差ラツチに送られる。も
し、さらにもう１つのパルスが予測到達時間の
前にウインドウ内に現れれば、（ウインドウの
零点位置）その前の負のパルスからの誤差が負
誤差ラツチに記憶されるだけである。 (4) 到達した最初の正のエラーパルスの誤差は、
正誤差ラツチに記憶される。最初の正のエラー
パルスの後に到達したパルスは、総て無視され
る。 (5) ウインドウの最後においては、負誤差ラツチ
には最後の負のエラーパルスによる誤差が残
り、正誤差ラツチには最初の正のエラーパルス
による誤差が残る。 (6) ここで２つの誤差が加算記号によつて代数的
に加算され、２つのうち小さいほうが選択され
誤差信号として使用される。すなわち、（−誤
差）＋（＋誤差）が正であるならば−誤差すなわ
ち負のエラーパルスが選択され、また（−誤
差）＋（＋誤差）が負であるならば＋誤差すなわ
ち正のエラーパルスが選択される。上述したあまり差のないPRI調波を有する脅威
（敵）同士の場合、（PRI調波は互いの倍数もしく
は約数）別のPRIをトラツキングしているトラツ
クの予測ウインドウをロール・スルー（roll
through）するのにかかる時間に関して考慮され
なければならない。例えば、一方のPRIが100、
他方のPRIが101で、ウインドウが20の単位幅で
あるならば、双方のパルスを観察するには20の連
続ウインドウがあればよい。もし受信器が最初に
到達したものに割り当てられるものであれば、最
初に到達したものは条件を、指定するトラツカに
供給するが、その場合ロール・スルー（roll
through）の間にトラツカが逃したパルスの数は
かなりのものになる。データを逃すことは実際、
外されたトラツカがトラツキングを停止し、もし
パルス列がRFに関して区別のつかないものであ
るならば、トラツカは観察するパルス列を切換え
るかもしれない。従つて、トラツカには時間を基準とした受信優
先権があつてはならず、優先権は、パルスを観察
するために受信器からウインドウへ処理されてい
くことなくトラツカが予測したパルスの数によつ
て決定されるべきであり、これにより誤差が求ま
るという結果に達する。データ分割は次のように達成される。１（プロセツサが受信器からのトラツカ・ウイ
ンドウに対応するパルスを伝達するようにセツ
トされておつて）各トラツカがウインドウを要
求する場合には、パルスにはウインドウが与え
られず、そして「１」が受信器からのアクセス
を拒否した回数（優先番号）に加えられる。２いかなるトラツカも、使用されていない場合
には直ちにウインドウを得ることができる。使
用中の場合には、要求を発しているトラツカの
「優先番号」が、その時にウインドウを割当て
られているトラツカの「優先番号」と比較され
る。要求を発しているトラツカが高い優先番号
を有している時には、他のトラツカは遮断され
て要求しているトラツカが代入される。逆の場
合は無視される。３トラツカが成功裡に観察を完了して誤差測定
を行なつた時には、その優先番号は「０」にセ
ツトされる。次に本考案によるトラツカの典型的な仕様を挙
げておく。

【表】

【表】以下、添附図面に例示した本考案の好ましい具
体例について詳細に説明する。第１図に示したトラツキング装置は、ブロツク
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３によつて示した脅威領域を走査
することができる逆探知受信器を典型例とする受
信器２１を備えている。これら脅威領域は、異な
つた種類の信号を発生せしめる。例えば、ブロツ
クＲ１は第２図に一点鎖線Ｒ１で表わした所与の
周波数のパルスを発生し、そしてブロツクＲ２
は、第２図に破線Ｒ２で表わした周波数変調信号
を発生する。トラツキング装置はその機能を遂行するため
に、計算機にプログラミングで組入れることがで
きる機能要素として、受信器２１およびトラツ
ク・メモリ２５からの信号を処理するためのプロ
セツサ２３を備えている。トラツク・メモリ２５
は、複数個の脅威目標に関するデータを、識別可
能に割当られたアドレスに記憶している。これら
各アドレスは、本明細書において、「トラツカ」
と称される。さらにまた、全べてのトラツカのた
めのトラツク・ループ２７が設けられており、こ
のトラツク・ループ２７は割り当てられた時間に
従つてプロセツサ２３およびそれぞれのトラツカ
と協働して受信信号を追跡する。トラツク・ルー
プ２７は、信号が時分割されて調時されたシーケ
ンスでトラツク・ループに入力され処理されるよ
うにマルチプレクサを備えている。トラツク・ル
ープ２７はまた、各トラツカのためのウインドウ
信号を発生するためのウインドウ発生器を備えて
いる。第２図において、周波数は垂直方向に、そし
て時間ｔは水平方向に取られている。のこぎり波
曲線は、受信器２１が同調されている受信掃引周
波数を時間の関数として表わしている。受信周波
数は、下限から上限に周期的に変動する。利用さ
れる周波数は、円で示すように受信器が段階２
２的に掃引するような、デイジタル周波数であ
る。脅威領域Ｒ１から受信される信号の波形は、
円内に拡大して図示してある。受信器２１は、
パルスＲ１の列を受け、そしてウインドウ信号が
発生されている短かい期間中に、受信器２１の受
信周波数はトラツカによりR1周波数に迅速に戻
される。このパルス列は、トラツキング即ち追跡
に用いられるサンプル即ち目標を構成する。各ト
ラツカは、追跡中の脅威目標を、同様に迅速に戻
す。第３図を参照するに、図示のようにトラツク・
メモリ２５は、TOAメモリ３１、PRIメモリ３
３、RFメモリ３５、トラツク特性メモリ３７お
よびモード制御メモリ３９を有している。メモリ
３１ないし３９は、トラツカ（典型的には16個用
いられる）の各々に対しデータを、それぞれ識別
可能なアドレスに記憶している。トラツク特性メ
モリ３７は、トラツカの各々に対し、形成される
パルスの予測数に基づくトラツカ性能の評価情報
を記憶している。即ち、トラツク特性メモリは、
本質的には、正しいと判明した予測百分率を記憶
しているのである。モード制御メモリ３９は、受
信された脅威目標の性質を記憶する。即ち、モー
ド制御メモリ３９は、受信信号が固定PRIの周波
数の信号であるかまたはPRIジツタ信号である
か、或いはまた周波数ホツパであるかを記録して
おく。トラツカ・ループ２７は、PRIトラツク・
ループ４１、RFトラツク・ループ４３、制御器
４５、ウインドウ発生器４７、誤差測定器４９、
RO減算器５０、データ・レジスタ５１、分配器
５３およびアドレス計数器５５を有している。プロセツサ２３は、受信器２１によつて受信さ
れた脅威情報の、データ・レジスタ５１への流れ
ならびにそこからPRIメモリ３３、RFメモリ３
５およびモード制御メモリ３９へのデータの分配
を制御する。トラツカへの情報の流れは多重化さ
れ、適格なアドレスのデータの注入はアドレス計
数器５５によつて制御される。また、アクセスさ
れるアドレス計数器５５は、その情報をプロセツ
サ２３から得る。アドレス計数器５５は、実時間
クロツク（図示せず）と同期されている計数器か
ら駆動される。 PRIトラツク・ループ４１は、データをTOA
メモリ３１およびPRIメモリ３３から受けて、変
更修正されたデータをTOAメモリおよびPRIメ
モリに帰還する。また、TOAメモリ３１からRO
減算器５０を経る帰還路が設けられている。RO
減算器５０はTOAの現在値から１サイクル毎に
１ロールを減算し、新しいTOAを発生する。こ
こで１ロールとは、トラツク・メモリ２５の全べ
てのトラツクを走査するのに要する時間である。次に第４図ないし第１１ｂ図を参照して本考案
によるトラツキング装置の構成および動作を詳述
する。なお、説明にあたつて、或る種の機能にビ
ツト数を付けたが、これは本考案の実施を容易な
らしめる意図からであつて、本考案の範囲を限定
するものではないことを断わつておく。先ず、デ
イジタル・トラツカから説明する。第４図ないし第８図を参照するに各種機能を遂
行するための計算機要素は、関連の符号もしくは
表示記号が付けられたブロツクで表わされてお
り、そしてブロツク間の線路に記されている矢印
は情報の流れを表わす。線路の終端に印された小
円は反転を表わす。即ち「１」は「０」に、そし
て「０」は「１」に反転されることを意味する。
中心にＸの付いた大円は、受信器２１への接続を
意味する。また、Ｘのない大円はトラツカへの内
部接続を意味する。また、全体的に機能要素間の
接続は単線で表わされている。しかしながら実際
には、これらの単線は、それぞれ多重の線路であ
る。ブロツクに付けた符号AUは、当該符号に対応
する計算を実行する演算装置を表わす。例えば、
TOA AUは、TOA減算が実行されるブロツクで
あることを意味する。記号MEMはメモリを意味
する。例えば、TOA MEMはTOAメモリを表わ
すが如くである。また、符号MUXはマルチプレ
クサ即ち多重化装置を表わす。トラツク・メモリ２５は典型的にはデイジタ
ル・メモリであり、９つの汎用（巻付け）オーガ
ツト（Augat）ボードに機械的にパツクされてい
る。このオーガツト・ボードは約370個のシヨト
ツキーゲートおよび多重基板の集積回路から構成
されている。トラツク・メモリ２５は典型的に
は、16個の個別トラツカのためのデータを記憶す
る。また、トラツク・メモリ２５は典型例とし
て、PRIメモリＡ６１またはPRI−メモリＢ６３
（それぞれ28ビツト）に記録されている二重PRI
を処理できる能力を有する。この場合、LSB（最
下位ビツト）は0.13×10^-9秒でありMSB（最上位
ビツト）は26×10^-3秒である。各トラツカは、
RFメモリＡ６５またはRFメモリＢ６７（各々16
ビツト）に記憶されている二重の周波数を処理す
ることができる。ここでLSBは0.2MHzであり
MSBは7.5×10⁹Hzである。データは、典型的には２本の16ビツト・デー
タ・バス（母線）ならびに４ビツトの主アドレ
ス・バスおよび４ビツトの副アドレス・バスによ
つてプロセツサ２３に入出力される。４ビツトの
主アドレス・バスは、割当られたトラツク・メモ
リ番号を決定し、そして４ビツトの副アドレス・
バスは、PRIAまたはＢ、FREQAまたはＢ、
TOA，PRIまたはFREQ GAINS等によつてア
クセスされるトラツク・メモリ番号内の語（ワー
ド）を決定する。データは、16ビツトのデータ入
力バスを介して入力される。動作の開始にあたつ
て、プロセツサはトラツク・メモリ２５から全べ
てのデータを取出し、そしてトラツカが追跡モー
ドにないことを確保する。トラツク・メモリ２５のトラツカを脅威目標に
対して投入しようとする場合には、脅威目標の特
性、PRI，RFをデータ・バスを介して入力する。
次いで、トラツカ特性情報がトラツカに与えられ
る。この情報には、ウインドウ幅、受信器セツ
ト・アツプ時間、（FREQ，TOA，PRI）利得お
よびヒツト重み（HIT WEIGHT）が含まれる。
これらの全べてのデータは各別々のトラツカに対
してプログラム可能である。16のトラツカのアド
レスの各々は、典型例として１ロールに等しい
3.2μ秒毎に0.2μ秒間走査されて利用可能にされ
る。入力データおよびアドレスは、プロセツサ２
３からの書込みストロボ信号の後縁でレジスタ・
マルチプレクサ組合せ装置IF MUX６９に記憶
され、次いで各トラツカが関連のアドレスを換え
る時にトラツク・メモリ２５に１つ宛書込まれ
る。プロセツサ２３によつて関連のデータ全部が入
力された後には、プロセツサ２３は、関連のトラ
ツカの初期TOAを、次のパルスまたは脅威信号
が予想される時間である1/2ロールの精度を以つ
て、入力書込みILレジスタ７１に送る。比較器
７３はこの時間を実時間クロツクと比較する。
ILレジスタ７１は、端子７２の書込み信号によ
つて動作される。考察中の初期TOAが実時間ク
ロツクの時間で２ロールの精度に等しい時には、
初期のTOA残余（２ロール→1/4ロール）がPRI
に加算されてTOA MEM７５に書込まれる。ま
た同時に、トラツカ「オン」ビツト（START
TKR）がセツトされて、これによりトラツキン
グ装置でウインドウおよび修正量を発生すること
が可能になる。プロセツサ２３は、各パルス信号の到達が予想
される以前に、初期TOAの残余（２ロール→1/4
ロール）の書込みを開始する。例えば、各パルス
の初期TOAは実時間「1001」である。実時間ク
ロツクが「1000」を記録した時に、プロセツサは
起動する。この「1001」は次いで、比較器７３で
実時間と比較され、その差「0001」は上位３ビツ
トが等しい場合に、TOAマルチプレクサ（TOA
−MUX）７７に伝達される。この時点で、プロ
セツサ２３からTOA−MUX７７のセレクタ端
子７９には「１」が現れて、その結果データは端
子ｂに流入する。このデータは反転される。
TOA−MUX７７はTOA−MEM７５へのデー
タをそれぞれのトラツカに対して多重化する。
TOA残余値「0001」だけしか伝達されないので、
下位のビツト（典型的には28ビツトの場合０ない
し15ビツト）だけが利用される。TOA−MUX
７７からのデータは多重化されてTOA演算装置
（TOA−AU８１）に装入され、ここでTOA計算
が実行される。この演算装置はセレクタ８３によ
つて「１」にセツトされ、それによつて端子ｂお
よびb′が付活される。TOA−AU８１からデータ
は端子８４で動作信号が受信された時にTOA−
AUレジスタ８５に流れ、そしてTOA−MEM７
５に記憶される。ここで端子９１を介して計算の
ためにデータが取出される（第４図参照）。ビツ
ト１６ないし２８は、反転されて、即ちパルス
「１」列として端子b′に再び印加される。TOA−
MEM７５からのデータはまた、これ以上の計算
のために、セレクタ７９が「０」にセツトされて
いる場合、端子ａを介してTOA−MUX７７に
帰還される。各TOAは、典型的には、3.2μ秒毎に0.2μ秒の
間隔でトラツク・メモリの関連のアドレスを転移
する。この具体例の場合には、3.2μ秒が１ロール
（転移時間）に等しい。１つのアドレスが達つせ
られる毎に、そのTOA（即ちこの時点における新
しいTOA値）がそのウインドウ幅の1/2即ち
（Ｗ／２）に受信器セツト・アツプ時間Ｓを加えたものと、１ロールの分解能で比較される。TOA＞
Ｗ／２＋Ｓであれば、TOA−AU８１において過去のTOA値から１ロールが減じられ、そして差
（新しいTOA）はアドレシングの終末でTOA−
MEM７５に書込まれる。この過程は、TOA＜
Ｗ／２＋Ｓになるまで続く。TOA＜Ｗ／２＋Ｓとなつた時（この時点は「ゼア」と称される）には、
TOAと、TOA残余と称されるウインドウの実時
間中間値もしくは零との間の差がPRIに加算さ
れ、そして関連のトラツカの次の開ループ予測値
としてTOA−MEM７５に再び書込まれる。こ
のTOA残余は、本明細書で時として初期残余と
も称しているILレジスタ７１から得られる初期
TOA残余と区別すべきである。また上記の「ゼ
ア」時点で、TOA残余はウインドウ発生器に書
込まれる。そしてＳ（即ち、受信器設定遅延
DLY）は零までカウンドダウンされる。零にな
つた時点で、受信器用のウインドウはＷ／２＋残余＋Ｗ／２＝Ｗ＋差の間開かれる。新しいTOAを計算するためのデータは、各ト
ラツカに対してロール・マルチプレクサ（ROLL
−MUX８０を介して派生される。指令端子８６
に「０」が印加されると、ROLL−MUX８０の
端子ｂは可能化されて、ROLL−MUX８０はオ
ア・ゲート８２または８４からロールまたはPRI
データを受ける。「１」がROROCO端子８８に印
加されると、１ロールがROLL−MUX８０に通
される。ROLL−MUX８０はTOA−AU８１の
端子ａを介してロールをTOA−AU８１に多重
化し、そして１ロール（1RO）がTOA現在値か
ら減じられる。端子８８に「０」が加えられる
と、関連のPRIはROLL−MUX８０に通される。
各PRIはTOA−AU８１に多重化され、ここで適
正な時点で対応の最後のTOAに加算される。図
中、オア・ゲート８２および８４はオア・ゲート
の複合装置を記号的に表わすものである。ROLL
−MUX８０へのオア・ゲートの接続ならびにオ
ア・ゲート相互間の接続は、機能的なものであつ
て電気的な接続を意味するものではない。オア・ゲート８２は、１ロール重みに対応する
ビツトを通し、そして例えば28個の他のビツトは
オア・ゲート８４を介して挿入される。端子ｂに
挿入される全数は１ロールに等しい。TOAは典
型例として28ビツトから成るものとしているの
で、オア・ゲート８２および８４は、ロールが常
に同じ大きさ、即ち典型的には3.2μ秒であつても
減算のために84ビツトを出力しなければならな
い。ウインドウが開いている時間中、トラツカはウ
インドウの中間値、典型的には25n秒内で、受信
器からの各パルスの到達時間を決定する。この動作は第１０ａ図ないし第１０ｄ図に図解
されている。全グラフにおいて、同じ実時間は水
平方向に取られており、同じ垂直線と水平軸との
交点は同じ実時間を表わす。第１０ａ図および第
１０ｂ図のグラフにおいて、大きさは垂直方向に
取られている。第１０ａ図のグラフにおいては、
ウインドウＷは軸の上方に示されており、そして
第１０ｂ図のグラフにおいては、１つの列を構成
するパルスＰは軸の上方に示されている。第１０
ｃ図において、TOAの大きさは垂直方向に取ら
れている。時間軸Ｔ上方の太い破線は、この軸よ
り距離Ｗ／２だけ離れている。なお、説明を簡便にするために、受信器のセツト・アツプ時間は無視
してある。第１０ｄ図のグラフで、PRIは垂直方
向に盛られている。第１０ｃ図ののこぎり歯波形SWは、TOAが
逐次１ロールづつ減分されることを表わす。波形
SWは、平滑な線ではなく、円内に示すように
段階状の線である。各段即ちステツプの高さは、
１ロールに等しく、したがつて各段でTOAは１
ロールだけ減少される。波形SWが破線に交わる
と、TOA＝＜Ｗ／２となりPRIは最後のTOAに加算されてTOAの新たな減分が開始する。加えるに、
計数器はウインドウの中心までカウントダウンす
る。即ち、零までカウントダウンするのである。
計数はクロツク計数である。各計数は例えば1n
秒とすることができる。これにより、パルスの予
測到達時刻PTOAが決定される。PTOA、ウイ
ンドウの零または中間点および実際のパルスＰの
前縁間の差がTOAにおける誤差である。利得、
即ち1/2の累乗（べき）はこの誤差を乗ぜられ、
そしてその積は第１０ｃ図に線GEで示すように
TOA減分に加算される。線GPRIで示すように、
PRIにも修正が行なわれる。第１０ａ図ないし第１０ｄ図に示すグラフは単
一の脅威目標についての場合である。実際には、
動作には複数個、典型的には16の脅威目標が含ま
れる。第１１ａ図および第１１ｂ図は、３つの脅
威目標についての動作を説明するグラフ，お
よびである。第１１ａ図および第１１ｂ図にお
いて、実時間は水平方向に盛られている。第１１
ａ図で、大きさは垂直方向に、そして第１１ｂ図
でTOAは垂直方向に取られている。のこぎり波
形の破線SW６，SW７，SW８は実際には段階状
をしているが、図示を明瞭にするために平滑に描
かれている。太くて短かい線は曲線，および
が対応する脅威目標の連続パルスを表わしてい
る。第１１ｂ図の左下隅に示すように、１ロール
中に１サイクルのパルスが発生される。曲線，
およびで表わしたパルスは、１サイクル中の
最初から三番目までのパルスである。第１１ｂ図
に示すように、TOAおよびPRIはこれら３つの
脅威目標パルスに対してそれぞれ異なつている。トラツキング装置の動作を説明するにあたつ
て、TOAの実時間は312であり、そしてトラツキ
ング即ち追跡は300で開始されるものと仮定する。
初期残余は312−300＝12である。PRIは100であ
り、ウインドウの持続幅は30であり、したがつて
Ｗ／２＝15であると仮定する。またＳ＝５であるとする。さらに１ロール＝６であるとする。始動時
に、TOA＝12＋100＝112，Ｗ／２＋Ｓ＝20、そして 112＞Ｗ／２＋Ｓとなる。１ロール（1RO）を減ずると、新しいTOAは106となり、106＞Ｗ／２＋Ｓとなる。しかる後に、反復的に１ロールを減算す
る。複数回の減分の後に、新しいTOAは28に等
しくなる。次のTOAは22であり、その次のTOA
は16である。この時点ではTOA≦Ｗ／２＋Ｓであり、「ゼア」が発生される。ここでPRIが加算さ
れ、TOA＝118で新しいサイクルが始まる。次に、関連のパルスが同時に１つのウインドウ
内に現れる多数の脅威目標のうちの１つの選択に
ついて説明する。ウインドウの負の部分（Ｗ／２）に現れる新しい各パルスに対して、Ｔ＝０からの
時間、即ちウインドウの中心または中間値がレジ
スタに書込まれて保持される。Ｔ＝０が一担生ず
ると、ウインドウの正の部分の最初のパルスは同
時に計数を停止させ且つウインドウ発生を終末さ
せる。正の部分にパルスが存在しない場合には、
＋Ｗ／２が零までカウントダウンされる時にウインドウは停止される。ウインドウ発生が一担停止す
ると、その−Ｗ／２部分における最後のパルスのウインドウ中心からの偏差がウインドウの＋Ｗ／２部分における最初のパルスの対応の偏差の大きさと
比較されて、Ｔ＝０（ウインドウの中間）に最つ
とも近い時間が修正すべき誤差として用いられ
る。ウインドウに唯１つのパルスしか無い場合に
は、ウインドウ中心からの偏差が誤差として利用
される。誤差が決定されると、誤差の記号および
大きさならびにトラツカ番号が誤差修正回路に書
込まれる。そしてこの時点で、他のウインドウを
発生することができる。 PRIおよびRFデータは、関連の指令０でプロ
セツサ２３（第４図）からIF MUX６９の端子
９３に伝達される。データは、IF MUX６９の
端子ａを介してPRIメモリＡ６１およびPRIメモ
リＢ６３ならびにRFメモリＡ６５およびRFメモ
リＢ６７に伝達される。PRIメモリＡ６１とPRI
メモリＢ６３およびRFメモリＡ６５とRFメモリ
Ｂ６７はそれぞれインバータ９５および９７を介
して相互接続されており、各対のメモリの１つだ
けが、セレクタ端子９９，１０１および１０３，
１０５に印加される指令で決定される任意の時点
においてデータを受信できるようになつている。
PRIはワード・マルチプレクサ（WD MUX）１
０７、高−低マルチプレクサ（Ｈ／Ｌ MUX）
１０９、IFOレジスタ１１１およびインバータ１
１３を介して端子１１５に伝達され、そしてこの
端子から、検査および爾後の処理のためにプロセ
ツサ２３に戻される。RFは誤差マルチプレクサ
（ERROR MUX）１１７、Ｈ／Ｌ MUX１０
９、IFOレジスタ１１１、インバータ１１３を経
て端子１１５に流れる。プロセツサ２３はまた端子１１９およびインバ
ータ１３１（第５図）を介して、TOAにおける
誤差および実時間を評価するための回路（第５
図）に接続されている。プロセツサ２３は利得に関する情報を、端子１
１９からインバータ１３１を介してTOA利得メ
モリ（TOA−GAIN−MEM）１３３、PRI利得
メモリ（PRI−GAIN−MEM）１３５およびRF
利得メモリ（RF−GAIN−MEM）１３７に供給
する。Ｗ／２＋Ｓに関する情報もまたインバータ１３１を介して（Ｗ／２＋Ｓ）MEM１３９に供給される。利得およびＷ／２＋Ｓに関する情報は双方共に端子１４０に印加されるロール・アドレス
（ROADR）ならびに端子１４２に印加される語
選択信号（WOSEL）と相関されている。メモリ３０のデータは、トラツク・メモリ２５
内の各トラツカに対しその１ロールの期間中、比
較器１４１においてTOA−MEM７５からの対
応のTOAと比較される。TOA MEM７５からの
情報は端子９１を介して挿入される。アンド・ゲ
ート１４３は、その入力端子がそれぞれTRK−
ON、TOAおよびＷ／２＋Ｓ≦TOA各信号を受けた時に信号「ゼア」を出す。第５図の１要素が第１４図に示されている。第
１４図の回路は実時間クロツクによつて調時され
る計数器１４５を有している。計数器１４５には
端子９１からインバータ１４６を介してTOAが
供給される。計数器は、端子１４７に「ゼア」信
号が現れた時には常に動作されてウインドウに同
時に生じるパルスのTOA残余を計数する。アン
ド・ゲート１５１の端子１４９に追跡中のパルス
が印加されると、計数器１４５はウインドウ内の
各パルスに対して負の誤差を決定する。最後に負
パルスの負の誤差は（−）誤差レジスタ１５３に
記録される。最初の正の誤差は対応するパルスが
端子１５０に印加され、端子１５９がフリツプ・
フロツプ１６１から動作信号を受けた時にアン
ド・ゲート１５５を介して伝送される。最初の正
の誤差がアンド・ゲート１５５を通つたならば、
フリツプ・フロツプ１６１はインバータ１６０を
介して状態が切換えられ、そしてアンド・ゲート
１５５は不導通になる。正の誤差は（＋）誤差レジスタ１６５内に記憶
されている。誤差レジスタ１５３および１６５か
らの誤差は、加算器１６７において算術加算さ
れ、そして最小の誤差がその極性（記号）と共に
171の端子１６９を介して伝送される。第１４図に示したパルス選択装置ならびにそこ
に含まれる技術は、本明細書に開示しているトラ
ツキング装置に対して特に適用性を有している
が、このパルス選択装置はより一般的な適用性即
ち汎用性を備えており、他の型のトラツカと共に
使用することもできる。例えば、従来技術による
個別のトラツカおよび制御ループ装置と共に使用
することも可能である。 TOA−GAIN−MEM１３１，PRI−GAIN−
MEM１３５，RF−GAIN−MEM１３７（第５
図）からの利得は、適当に動作される利得シフト
制御器および誤差フラツグ制御器１７３に伝達さ
れ、そしてそこからシフタ１７５に送られる。こ
のシフタ１７５はプロセツサ２３によつて端子１
７７，１７９，１８１を介して適切に作動される
ものである。各最小誤差およびその極性もシフタ
１７５に印加され、そしてその修正量である適切
な利得の誤差は端子（KTPF）を介して伝達され
る。 KTPF（第４図）に割当られた極性の修正信号
は、誤差AU Ａ−Ｂ１８３（第４図）を経て誤
差AUレジスタ１８５に供給される。TOAの修
正にあたつては、１ロールがTOAに修正量を加
算したものから減算される。この１ロールはオ
ア・ゲート１８７を介して挿入される。PRIおよ
びRFの誤差はERROR−MUX１１７を介して多
重化され、そして誤差AU Ａ−Ｂ１８３ならび
に誤差AUレジスタ１８５に通される。データは
オア・ゲート１８７を介して伝達される。このオ
ア・ゲートは、オア・ゲート８２および８４と同
様に、ERROR−MUX１１７の適切な選出動作
を達成するために、複数のオア・ゲートから構成
された複合オア・ゲートを表わす。オア・ゲート
１８７は28ビツトで１ロールをTOAから減算で
きるように28ビツトを出力する。１９０に「１」
が印加されると、オア・ゲート１８７は１ロール
を通す。端子１９０に「０」が印加されると、オ
ア・ゲート１８７は適当な時点で選択されたPRI
またはRFを含むERROR−MUX１１７の出力を
通す。端子１８８に「０」が現れると、ROLL−
MUX８０の端子ａが賦活され即ち作動されて、
誤差AUレジスタ１８５のTOA修正値はROLL−
MUX８０により多重化され、TOA−AU８１に
送られ、そこで所要の修正が実施される。ROLL
−MUX８０の端子ｂはこの時点では不作動であ
る。即ち賦活されていないので、TOAの（＋）
修正量から減算すべきロールはオア・ゲート８
２，８４から得ることができない。オア・ゲート
１８７を介して１ロールを挿入するのはこの理由
からである。IF−MUX６９が（端子１８８にお
ける「１」によつて）端子ｂ側にセツトされる
と、誤差AUレジスタ１８５からのPRIおよびRF
修正量はIF−MUX６９を介して多重化されて
PRIおよびRFを修正する。誤差修正サイクルはその完了に典型的には５つ
のロールを要する。このサイクルは、トラツカ・
アドレスが修正されるトラツカに等しい時に開始
され、そして第５番目の比較で終る。修正サイク
ルのステツプは第１２図に図示してあり、そして
下表はこれらのステツプを叙述するものである。ステツプ機能１ TOA利得（G_T）書込み１−1B ＫをG_Tだけシフトする 1B G_TＫ−１ロール２（G_TＫ−１ロール）の差をTOAメモ
リおよび書込まれたPRI利得に算術加
算する２−３ＫをG_PRIによつてシフトする３ G_PＫをPRIメモリに算術的に加算する４ RF利得書込み４−５ K_FをG_RFでシフト５ G_FK_FをRFメモリに算術的に加算する上表のステツプ４および５は、ウインドウ内に
唯１つのパルスが存在しそしてK_F（RF修正量）
が受信器から受かつた場合にのみ実施される。修
正動作は第１０図に図示してある。各トラツカに対して定義しなければならない入
力データの部分は二重PRIおよびRFである。二
重PRIはトラツカ内で次のように処理される。即
ち、最初の開始時点で、既述のようにPRI−Ａが
TOAループに書込まれ、第１の「ゼア」信号が
生じた時にはPRI−ＢがTOAループに書込まれ、
そして次の「ゼア」が生じた時にはPRI−Ａが
TOAループに書込まれる。このようにして、１
つ置きの開ループ予測がPRI−Ａ次いでPRI−Ｂ
に交互に用いられる。二重周波数の処理は次の点で異なる。即ち、フ
オール・オフ（F_O）が生ずるまで、全べての新
しい予測に対してRF−Ａデータが使用される点
である。しかして、フオール・オフ（F_O）は、
32個のウインドウがヒツト無く開いてしまつた時
に起る。ヒツト重み（HT WT）は「０」から
「31」までの予めプログラム可能な数であり、こ
の数はヒツトがあつた場合即ちウインドウ内にパ
ルスが現れた場合に、無ヒツトの和から減算され
る。 F_Oが生ずると、RF−Ｂが予測のために使用さ
れ、これはF_Oフラツグが無くなつて元の状態に
戻るまで続けられる。しかる後に、RF−Ａが用
いられる。RF−Ａはまたミスの累積数が256に等
しくなりこの時点でトラツカが自動的にターン・
オフする時に使用される。２個もしくはそれ以上の数のトラツカが同時に
ウインドウを要求する事態が起つた場合には、ど
のトラツカにウインドウを与えるべきかを決定す
るために優先比較が行なわれる。この場合の優先
回路は次のように動作する。「ゼア」信号が生ず
ると常に、ウインドウが許容され完了した場合に
は優先計数は（＋）１だけ増分される。そしてウ
インドウの終りで、優先計数は零にセツトされ
る。しかしながら、ウインドウが完了しなかつた
場合（トラツカの交換）には、計数は次の「ゼ
ア」が現れるまで不変であり、そしてこの「ゼ
ア」信号で計数は再び（＋）１だけ増分される。
２つのトラツカがウインドウを要求する場合に
は、優先計数が比較されて大きい優先計数のトラ
ツカにウインドウが与えられ、この優先計数は他
のトラツカの優先順位との比較のために記憶され
る。ウインドウの完了時には優先計数は零にセツ
トされ、それにより次位のウインドウを要求して
いるトラツカにウインドウが与えられる。保持レジスタ３０１は、ウインドウ開放の都度
ウインドウの期間中RFおよび受信器を同調する
のに必要とされる種々なビツトを保持する。この
データはウインドウ期間中受信器に伝達される。ウインドウの時間が切れると、或いはまた第１
４図を参照して説明したように正または負のパル
スの選択でウインドウが終末すると、先行のトラ
ツカの誤差修正を行なつている間にも他のトラツ
カのための他のウインドウを発生することができ
る。即ち、ウインドウ発生器４７は、自由に他の
ウインドウを発生できる旨の信号を優先順位クリ
ヤ論理回路３０３（第６図）を介して受ける。こ
れは、端子３０８および３１０を介して優先順位
レジスタ３０５（第７図）をクリヤすることによ
つて達成される。第７図に示す装置は、特定の時点でウインドウ
を有しているトラツカを新しいトラツカと交換す
べきか否かを決定する動作をなす。新しいトラツ
カのアドレスはクロツクで調時されて端子３０６
ないし３０８を介して保持レジスタ３０９に入れ
られる。端子３１１は新しいトラツカのアドレス
と、修正量を計算する第５図の装置とを相関させ
る。端子３１１からのアドレスは端子１８１を介
してレジスタ１７３に挿入される。初期状態においては、ウインドウの制御を有し
ているトラツカの優先順位、即ち古い優先順位が
優先順位レジスタ３０５内に記憶されている。新
しいトラツカの優先番号即ち新しい優先順位がイ
ンバータ３１５を介して線路１３１から得られ、
「ゼア」信号が（端子３２２に）生じた時に端子
３２１を介して交換比較論理回路３１９に挿入さ
れる。ウインドウを現に有しているトラツカの優
先順位もまた端子３２３を介して交換比較論理回
路３１９に挿入される。新しい優先順位が古い優
先順位よりも高い場合には、端子３２５，３０６
および３１７を介して信号が発生され、新しい優
先順位がクロツクの調時下で端子３０６および３
１７を介して、古い優先順位の代りに優先順位レ
ジスタ３０５に置数される。第８図に示す装置は次のような機能を有する。１トラツカの切換時即ちオン、オフ時に制御を
行なう２二重周波数または二重PRIの脅威目標が存す
る場合に、任意の時点で周波数またはPRIのど
ちらを処理すべきかを決定する３トラツカが過度に大きな数、例えば256個の
ミスを有する場合にトラツカを遮断すべき時点
を制御する。４トラツカがウインドウを求めて失敗した回数
に基ずきトラツカの優先順位を決定する（第７
図）。５トラツカに対して最高位の即ち取つて代るこ
とができる優先順位をセツトするこの装置はメモリ３５１を備えており、このメ
モリ内には端子３５３，３５５，３５７をそれぞ
れ介して、二重のPRI、二重のRFおよび最高優
先順位を表示するフラツグが各トラツカに対して
セツトされている。これらフラツグは、端子３５
９を介して信号にセツトされる。一方、対応する
トラツカのための実時間クロツク・アドレスは線
路３６１から得られそして端子３６３を介して挿
入される。実時間クロツク・アドレスは、短時間
例えば50n秒だけ持続してロール・アドレスより
以前に終末する。この時間関係は、優先順位決
定、二重モード決定等のように或る種の予備動作
を実施するのに必要である。第８図に示す装置は、二重PRIの場合に、PRI
を交替する、即ち最初にPRI−Ａを次いでPRI−
Ｂにするのに用いられる。最終段のPRI制御器３
６５において「ゼア」が出現した時には、最後の
PRIが端子３６９で実時間クロツク・アドレスと
共に最終段のPRI送出メモリ３６７に挿入され
る。なお、実時間クロツク・アドレスは端子３７
１に印加される。この情報は、端子３７５を介し
て制御論理回路３７３に挿入される。この制御論
理回路３７３はまた端子３７７に二重PRIおよび
二重RFが存在する旨の情報をも受ける。制御論
理回路３７３は端子３７９を介して次の代替PRI
を選択するための情報を送出する。また、制御論
理回路３７３は他の端子３８１を介して、関与し
ているトラツカが１つの周波数、例えばRF−Ａ
でヒツトを持たなかつた場合に、他の周波数RF
−Ｂを選択するための情報を送出する。第８図に示す装置はまた優先順位メモリ４０
１、ミス・メモリ４０３および優先順位とミス状
態を計算するための演算装置４０５を備えてい
る。優先順位データおよびミス・データはそれぞ
れ異なつた時点で、インバータ４０７および端子
４０９を介して優先順位メモリ４０１およびミ
ス・メモリ４０３から演算装置に挿入される。ヒ
ツトの重みも端子４１３を介してヒツト重みメモ
リ４１１から演算装置４０５に挿入される。ここ
でヒツトの重みとは、１つのウインドウにおける
ミス対ヒツトの百分率に基ずいて特性および演算
停止を制御する目的で各トラツカにプロセツサ２
３から割当られた数である。優先順位メモリ４０
１、ミス・メモリ４０３およびヒツト重みメモリ
４１１は線路４１５および３６１を介して実時間
クロツク・アドレスによりアクセス可能である。優先動作は第９Ａ図に図解されている。図中、
優先順位番号は垂直に取られ、そして「ゼア」事
象即ちイベントは水平方向に盛られている。なお
第９Ａ図は１つのトラツカに対するものであり、
各トラツカにも同様のグラフを描くことができ
る。１つの「ゼア」信号が生起すると、曲線Ｃ１，
Ｃ２，Ｃ３の左側部分に示すように優先順位番号
に「１」が加算される。第９Ａ図に対応するトラ
ツカがウインドウを受けて完了すると、優先順位
番号は曲線Ｃ１およびＣ２の線Ｌ１およびＬ２で
示すように零に落ちる。演算装置４０５は、アク
セスされているアドレスを有するトラツカの最後
の優先順位計算即ち１つの数かまたは零を保持し
て適当な時点でこの最後の優先順位番号を端子４
１９からメモリに戻す保持レジスタ４１７を備え
ている。新しいトラツカ・アドレス毎に、優先順
位番号および最高位のフラツグが第７図に示す装
置で使用するために端子４２３および４２５を介
して保持レジスタ４２１に挿入される。第９Ｂ図はミス動作を図解したものであり、同
図中、ウインドウ完結事象は水平方向に、そして
ミス数は垂直方向に取られている。第９Ｂ図は１
つのトラツカに対応するものである。１つのウイ
ンドウが完結すると、該ウインドウ内にヒツトが
あつたか否かが決定され、無い場合には、「１」
がミス計数もしくはミス数に加算される（曲線Ｃ
４の左側部分参照）。ミス計数が「32」を越える
と、フオール・オフ・フラツグ（F_O）が端子４
２９を介して保持レジスタ４１７からF_Oメモリ
および制御回路４２７にセツトされる。F_Oフラ
ツグに関する情報は保持レジスタ４３１を通り、
その端子４３３からプロセツサ２３に送られてト
ラツク特性欠除情報を提供する。ミス数が例えば
「256」にまで増大すると、トラツカはトラツカ遮
断制御回路４３５およびトラツカ遮断メモリ４３
７を介して遮断される。即ちターン・オフされ
る。トラツカ遮断メモリは、当該トラツカが遮断
され、そしてこの特定のトラツカに対して爾後の
ウインドウ発生を禁止する情報を保有する。１ビツトが生ずると、第９Ｂ図の垂直線Ｌ４お
よびＬ５から明らかなようにヒツトの重みがミス
数から減算される。第１３図はTOAおよびPRIループの全体的構
成を示すブロツク・ダイヤグラムである。25n秒
の精度で測定された誤差検出器４５１からの誤差
はそれぞれTOA利得およびPRI利得を乗せられ
る。得られた積は加算器４５３および４５５でそ
れぞれTOAおよびPRIに算術加算されPRI−
MEMA＆Ｂ６１〜６３およびTOA−MEM７５
で平均化される。TOAおよびPRIの平均は0.1n
秒である。

【図面の簡単な説明】

第１図は最も基本的な形で本考案によるトラツ
キング装置を図解するブロツク・ダイヤグラム、
第２図は第１図に示すトラツキング装置の動作を
説明するためのグラフ、第３図は本考案のトラツ
キング装置の主な機能要素を示すブロツク・ダイ
ヤグラム、第４図ないし第８図は、互いに相関し
て本考案のトラツキング装置の機能要素およびそ
れら要素の協働関係を示すブロツク・ダイヤグラ
ム、第９Ａ図は第８図に示す優先順位制御回路の
動作を説明するグラフ、第９Ｂ図は第８図に示す
装置のミス機能を説明するグラフ、第１０ａ図な
いし第１０ｄ図ならびに第１１ａ図および第１１
ｂ図は第３図ないし第８図に示す装置の動作を図
解するグラフ、第１２図はTOAが修正される仕
方を示す部分ブロツク・ダイヤグラム、第１３図
は本考案の実施において達成される精度の高さを
説明するための部分ブロツク・ダイヤグラム、そ
して第１４図は本考案の実施において、複数のパ
ルスのうちの１つのパルスが選択される模様を示
す部分ブロツク・ダイヤグラムである。２１……受信器、２３……プロセツサ、２５…
…トラツク・メモリ、２７……トラツク・ルー
プ、３１……TOAメモリ、３３……PRIメモリ、
３５……RFメモリ、３７……トラツク特性メモ
リ、３９……モード制御メモリ、４７……ウイン
ドウ発生器、４９……誤差測定器、５０……RO
減算器、５１……データ・レジスタ、５５……ア
ドレス計数器、AU……演算装置、MEM……メ
モリ、MUX……マルチプレクサ、７３……比較
器。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】 (1) 各々が独特のパルス列からなる複数のレーダ
信号をトラツキングするためのレーダ信号のト
ラツキング装置であつて、段階的に下限から上限まで周期的に変動する
受信周波数を有し、それぞれに個々の脅威Ｒ
１，Ｒ２，Ｒ３を表わす上記複数のレーダ信号
パルス列を受信するためのレーダ受信器２１
と、このレーダ受信器に接続されて、これから上
記複数のレーダ信号パルス列を受けて、上記受
信周波数の各ステツプにおいて上記各パルス列
の周波数、パルス繰返し間隔および各パルス列
における次に到達するパルスの到達予測時間を
含む所定のパラメータを計算するためのプロセ
ツサ２３と、このプロセツサに接続され、複数の独立した
アドレスを有し、上記各パルス列毎に算出され
たパラメータを別々に記憶するためのトラツ
ク・メモリ２５と、上記プロセツサに接続され、上記複数のパル
ス列を受け取ると共に、各々所定の時間間隔お
よびこの時間間隔中にトラツキング位置を有す
る複数の連続する予測ウインドウを発生するた
めのウインドウ発生回路を有し、上記複数のパ
ルス列中のパルスが上記レーダ受信器から送ら
れてきた時に順番に従つて上記連続する予測ウ
インドウに入るトラツク・ループ２７と、を備え、上記トラツク・ループが、発生された
１つの予測ウインドウに入つた各パルスの予測
ウインドウ中の上記トラツキング位置に対する
時間位置を測定して、上記トラツキング位置に
最も近い時間位置を持つ選択されるパルスを鑑
定するための手段を含み、また上記トラツク・ループが上記トラツク・
メモリのアドレスと時分割関係にあり、上記
個々のメモリ・アドレス内の上記所定のパラメ
ータが各アドレスからトラツク・ループに次々
に送られ、送られた各メモリ・アドレス内の予
測到達時間パラメータと上記選択されたパルス
の時間位置との比較が上記トラツク・ループ内
で行われ、上記送られたメモリ・アドレスのう
ちの１つに記憶された上記予測到達時間パラメ
ータより前に上記選択されたパルスが上記予測
ウインドウ内に入つているかどうかを測定し、さらに、上記トラツク・ループが上記選択さ
れたパルスの後に発生する予測到達時間パラメ
ータを有する１つの上記メモリ・アドレスを観
察し、上記選択されたパルスを上記送られたメ
モリ・アドレスのうちの１つに記憶させて、上
記１つのアドレス中のパラメータによつて示さ
れた脅威をトラツク状態に保持するレーダ信号
のトラツキング装置。 (2) 各ウインドウを下位区間に分割して同じウイ
ンドウ内の各信号の上記下位区間の予め定めら
れた１つの区間に対する関係を決定する手段を
備え、そしてセレクタは上記所定の下位区間に
対し予め定められた関係を有する信号を伝送す
るための手段を備えている実用新案登録請求の
範囲第１項に記載のレーダ信号のトラツキング
装置。 (3) プロセツサがセレクタによつて選択された信
号を記憶するためのメモリを有している実用新
案登録請求の範囲第２項に記載のレーダ信号の
トラツキング装置。 (4) セレクタがウインドウの下位区間内の信号を
予め定められた関係と比較するための比較器を
備えている実用新案登録請求の範囲第２項また
は第３項に記載のレーダ信号のトラツキング装
置。 (5) セレクタが、予め定められた下位区間に対し
各ウインドウ内の信号の位置関係を決定するた
めの計数器を備えている実用新案登録請求の範
囲第４項に記載のレーダ信号のトラツキング装
置。 (6) セレクタが予め定められた下位区間内に出現
したことを計数器により表示された信号ならび
に上記予め定められた下位区間内の最初の信号
の後または上記予め定められた下位区間の経過
後に現れる全べての信号を抑制し、以つて送信
手段は上記予め定められた下位区間の開始後に
現れる最初の信号のみを送出するようにした実
用新案登録請求の範囲第５項に記載のレーダ信
号のトラツキング装置。 (7) 予め定められた下位区間の始端と、最初の信
号の出現との間の時間を比較して、ウインドウ
の位置を修正するためにウインドウ発生器に送
られる信号を発生するための比較器を備えてい
る実用新案登録請求の範囲第６項に記載のレー
ダ信号のトラツキング装置。 (8) 予め定められたウインドウ内に最初の信号以
外の信号が予め定められた回数だけ出現する回
数を計数して送信手段およびセレクタに出力を
発生するためのレジスタを備え、上記送信手段
は上記最初の信号の伝送を禁止する手段を有す
ると共に、上記ウインドウ間に上記予め定めら
れた回数出現した別の信号を選択するための手
段を有する実用新案登録請求の範囲第７項に記
載のレーダ信号のトラツキング装置。 (9) セレクタが、予め定められた下位区間に各ウ
インドウの中間時点に装置のセツト・アツプ時
間に均等の遅延時間を加えた和に相当する時点
が存在するように選択信号を決定するための手
段を備えている実用新案登録請求の範囲第２項
ないし第８項のいずれかに記載のレーダ信号の
トラツキング装置。