JPS6349902A - プログラマブルコントロ−ラの制御方法 - Google Patents
プログラマブルコントロ−ラの制御方法Info
- Publication number
- JPS6349902A JPS6349902A JP19417886A JP19417886A JPS6349902A JP S6349902 A JPS6349902 A JP S6349902A JP 19417886 A JP19417886 A JP 19417886A JP 19417886 A JP19417886 A JP 19417886A JP S6349902 A JPS6349902 A JP S6349902A
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- JP
- Japan
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- program
- sequence
- computer program
- processor
- programmable controller
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、プログラマブルコントローラの制御方法に係
り、特に、シーケンスプロセッサと汎用プロセッサとが
結合されたプログラマブルコントローラの制御方法に関
する。
り、特に、シーケンスプロセッサと汎用プロセッサとが
結合されたプログラマブルコントローラの制御方法に関
する。
従来の一般に、シーケンスプログラムとコンピュータプ
ログラムを共に実行できるようにしたプログラマブルコ
ントローラは、１つのプロセッサ１を共用してプログラ
ムメモリ２に格納されたシーケンスプログラム５ｋｉｌ
ｌ およびコンピュータプログラムＣ１ｊに基づいて
、時分割制御によりそｔ、ぞれの仕事を実行する方式の
ものであった（第２図参照）。
ログラムを共に実行できるようにしたプログラマブルコ
ントローラは、１つのプロセッサ１を共用してプログラ
ムメモリ２に格納されたシーケンスプログラム５ｋｉｌ
ｌ およびコンピュータプログラムＣ１ｊに基づいて
、時分割制御によりそｔ、ぞれの仕事を実行する方式の
ものであった（第２図参照）。
ところが、最近では制御動作の高速性が要求され、この
要請に応するべく、第３図に示すように、コンピュータ
プログラムＣを実行する汎用プロセッサ３とシーケンス
プログラムＳを専用的に実行するシーケンスプロセッサ
４とにそれぞれを分割して各プログラムを専用的に実行
させる数列方式％式％ 〔発明が解決しようとする問題点〕 上記並列方式のプログラマブルコントローラにおける問
題点は、シーケンスプログラムおよびコンピュータプロ
グラムの効率的な管理が充分に行われていないという点
にある。
要請に応するべく、第３図に示すように、コンピュータ
プログラムＣを実行する汎用プロセッサ３とシーケンス
プログラムＳを専用的に実行するシーケンスプロセッサ
４とにそれぞれを分割して各プログラムを専用的に実行
させる数列方式％式％ 〔発明が解決しようとする問題点〕 上記並列方式のプログラマブルコントローラにおける問
題点は、シーケンスプログラムおよびコンピュータプロ
グラムの効率的な管理が充分に行われていないという点
にある。
すなわち、第４図に示すように、シーケンスプログラム
Ｓｌｌは内部レジスタＧ０１０が起動されることにより
実行され、内部レジスタＧ○１１がＯＮとなることによ
り停止される（第４図（ａ））。
Ｓｌｌは内部レジスタＧ０１０が起動されることにより
実行され、内部レジスタＧ○１１がＯＮとなることによ
り停止される（第４図（ａ））。
コンピュータプログラムＣ１１およびＣｔｘの実行とと
もにシーケンスプログラムが実行される場合は。
もにシーケンスプログラムが実行される場合は。
まずコンピュータプログラムＣ１１が実行され、終了し
た時点でシーケンスプログラム実行の要求の有無判断を
経て次のコンピュータプログラムＣｘｘに移る（第４図
（ｂ））、この場合に、第４図（ｃ）かられかるように
各プロセッサは時間的に交互に起動され、一方が実行中
は他のプロセッサは時期していることとなる。その結果
、プログラマブルコントローラ全体としての性能はいず
れか処理速度の遅い方のプロセッサによって決まってし
まうこととなり、２つのプロセッサを備えているにも拘
らず、効率的な運用ができず、それが故に高速性に限界
がある。
た時点でシーケンスプログラム実行の要求の有無判断を
経て次のコンピュータプログラムＣｘｘに移る（第４図
（ｂ））、この場合に、第４図（ｃ）かられかるように
各プロセッサは時間的に交互に起動され、一方が実行中
は他のプロセッサは時期していることとなる。その結果
、プログラマブルコントローラ全体としての性能はいず
れか処理速度の遅い方のプロセッサによって決まってし
まうこととなり、２つのプロセッサを備えているにも拘
らず、効率的な運用ができず、それが故に高速性に限界
がある。
そこで、本発明は、２台の専用プロセッサを備えたプロ
グラマブルコントローラにおいて、各プロセッサを効率
よく動作させることが可能な制御方法を提供することを
目的とする。
グラマブルコントローラにおいて、各プロセッサを効率
よく動作させることが可能な制御方法を提供することを
目的とする。
上記問題点を解決するために、本発明は、シーケンスプ
ログラムを専用に実行するシーケンスプロセッサと、コ
ンピュータプログラムを実行する汎用プロセッサとを備
えたプログラマブルコントローラの制御方法において、 前記汎用プロセッサによりシーケンスプロセッサを起動
して特定シーケンスプログラムを実行する場合に、前記
起動命令を与えたコンピュータプログラムを起動された
シーケンスプログラムの実行が終了するまで時期状態に
するとともに、この時期期間中は予め登録された優先度
に従って他のコンピュータプログラムを実行させること
を特徴とするものである。
ログラムを専用に実行するシーケンスプロセッサと、コ
ンピュータプログラムを実行する汎用プロセッサとを備
えたプログラマブルコントローラの制御方法において、 前記汎用プロセッサによりシーケンスプロセッサを起動
して特定シーケンスプログラムを実行する場合に、前記
起動命令を与えたコンピュータプログラムを起動された
シーケンスプログラムの実行が終了するまで時期状態に
するとともに、この時期期間中は予め登録された優先度
に従って他のコンピュータプログラムを実行させること
を特徴とするものである。
上記構成を有する本発明によれば、シーケンスプログラ
ムに対して起動命令を与えたコンピュータプログラムは
当該シーケンスプログラムの実行が終了するまで時期す
ることになるが、この時期期間中は予め登録された優先
度に従イて他のコンピュータプログラムを実行するため
、汎用プロセッサに全くの空き時間が生じることを抑制
しうろこととなり、したがって各プロセッサの効果的な
動作が可能となり、かつ、プログラマブルコントローラ
全体としての処理時間の短縮化、能力の向上を達成する
ことができる。
ムに対して起動命令を与えたコンピュータプログラムは
当該シーケンスプログラムの実行が終了するまで時期す
ることになるが、この時期期間中は予め登録された優先
度に従イて他のコンピュータプログラムを実行するため
、汎用プロセッサに全くの空き時間が生じることを抑制
しうろこととなり、したがって各プロセッサの効果的な
動作が可能となり、かつ、プログラマブルコントローラ
全体としての処理時間の短縮化、能力の向上を達成する
ことができる。
次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
まず、第５図は、プログラマブルコントローラにおける
コンピュータプログラムＣｔｘ〜Ｃ，ｌａ、シーケンス
プログラム３１１〜Ｓｎｓと各設備１〜ｎとの対応例を
示す概念図である０図示するように、各設備に対しては
各シーケンスプログラムおよびコンピュータプログラム
が割当てられているものとする。
コンピュータプログラムＣｔｘ〜Ｃ，ｌａ、シーケンス
プログラム３１１〜Ｓｎｓと各設備１〜ｎとの対応例を
示す概念図である０図示するように、各設備に対しては
各シーケンスプログラムおよびコンピュータプログラム
が割当てられているものとする。
第６図に、本発明の制御方法を実行するプログラマブル
コントローラの構成例を示す、汎用プロセッサ３とシー
ケンスプロセッサ４とはリンケージ装置５を介して結合
されており、各種プログラムはメモリ６に格納されてい
る。
コントローラの構成例を示す、汎用プロセッサ３とシー
ケンスプロセッサ４とはリンケージ装置５を介して結合
されており、各種プログラムはメモリ６に格納されてい
る。
リンケージ装置ｔ！５は、シーケンスプロセッサ３が実
行すべきプログラムアドレスを示すプログラムカウンタ
７と、シーケンスプロセッサを起動するための起動指令
フリップフロップ（Ｆ／Ｆ）８と、シーケンスプログラ
ム中にシーケンス終了命令を検出した場合に汎用プロセ
ッサ３に対して終了報告を行うための終了報告フリップ
フロップ（Ｆ／Ｆ）９とを備えて構成される。
行すべきプログラムアドレスを示すプログラムカウンタ
７と、シーケンスプロセッサを起動するための起動指令
フリップフロップ（Ｆ／Ｆ）８と、シーケンスプログラ
ム中にシーケンス終了命令を検出した場合に汎用プロセ
ッサ３に対して終了報告を行うための終了報告フリップ
フロップ（Ｆ／Ｆ）９とを備えて構成される。
メモリ６には、プログラマブルコントローラ全体を管理
するための管理プログラム（オペレーションシステム：
Ｏ８）、シーケンスプログラムＳｉｊおよびコンピュー
タプログラムＣｋ１２ （アプリケーションプログラム
として）がそれぞれ格納されている。
するための管理プログラム（オペレーションシステム：
Ｏ８）、シーケンスプログラムＳｉｊおよびコンピュー
タプログラムＣｋ１２ （アプリケーションプログラム
として）がそれぞれ格納されている。
次に、本発明に係る制御方法を動作順に従って説明する
。なお、動作は管理プログラムにより制御されるもので
ある。本発明は要旨は、管理プログラムによりコンピュ
ータプログラムＣ１ｊがシーケンスプログラムＳｋＱを
起動した場合に、そのシーケンスプログラムＳｋＱ が
終了するまでの間。
。なお、動作は管理プログラムにより制御されるもので
ある。本発明は要旨は、管理プログラムによりコンピュ
ータプログラムＣ１ｊがシーケンスプログラムＳｋＱを
起動した場合に、そのシーケンスプログラムＳｋＱ が
終了するまでの間。
当該コンピュータプログラムＣ１ｊが時期する。−方、
他のコンピュータプログラムをその割当てられた優先度
に従って実行させる点にある。
他のコンピュータプログラムをその割当てられた優先度
に従って実行させる点にある。
概略動作を説明すると、次の通りである。第６図に示す
ように、コンピュータプログラムＣ１ｊは、Ｐ１〜Ｐ４
と４つあるものとする。各コンピュータプログラムＰ１
〜Ｐ４は、特定の制御ステップにおいて、シーケンスプ
ログラム８１〜Ｓ３を起動する。
ように、コンピュータプログラムＣ１ｊは、Ｐ１〜Ｐ４
と４つあるものとする。各コンピュータプログラムＰ１
〜Ｐ４は、特定の制御ステップにおいて、シーケンスプ
ログラム８１〜Ｓ３を起動する。
コンピュータプログラムＰｒ−Ｐｌの優先度は適用する
プラント等の特性に適合するよう定め、例えばＰＬ＞Ｐ
ｌ＞Ｐａ＞Ｐｌとする。まず、Ｐｌが動き出し、Ｓｔを
起動する。Ｓｌを起動後、次の優先度のＰｚが動き出し
、Ｓ３を起動する。Ｓａは、Ｓｔが終了後動き出す。Ｐ
’ｚが８８を起動後、次の優先度のＰａが動き出す。Ｓ
ｌの終了後、シーケンスプロセッサ４は、Ｓａを実行す
る。Ｓｔ終了時、Ｐａが動作中であるが、Ｐｌの方が優
先度が高いのでＰａは中断され、ＰＬが動作する。あと
は、同様に、第６図のタイムチャートのように、Ｐｚ〜
Ｐ４゜Ｓ１〜Ｓ１１が動作する。
プラント等の特性に適合するよう定め、例えばＰＬ＞Ｐ
ｌ＞Ｐａ＞Ｐｌとする。まず、Ｐｌが動き出し、Ｓｔを
起動する。Ｓｌを起動後、次の優先度のＰｚが動き出し
、Ｓ３を起動する。Ｓａは、Ｓｔが終了後動き出す。Ｐ
’ｚが８８を起動後、次の優先度のＰａが動き出す。Ｓ
ｌの終了後、シーケンスプロセッサ４は、Ｓａを実行す
る。Ｓｔ終了時、Ｐａが動作中であるが、Ｐｌの方が優
先度が高いのでＰａは中断され、ＰＬが動作する。あと
は、同様に、第６図のタイムチャートのように、Ｐｚ〜
Ｐ４゜Ｓ１〜Ｓ１１が動作する。
次に、各動作態様ごとに詳述する。第７図（ａ）に示す
ように、コンピュータプログラムＣ１ｊより。
ように、コンピュータプログラムＣ１ｊより。
シーケンスプログラムＳｋｉを起動する場合、ＣＡＬＬ
ｌ５ＵＢ （Ｐ、ＮＯ）記述する。Ｐ、ＮＯは起動
したいシーケンスプログラムのプログラムナンバーであ
る。
ｌ５ＵＢ （Ｐ、ＮＯ）記述する。Ｐ、ＮＯは起動
したいシーケンスプログラムのプログラムナンバーであ
る。
逆に、シーケンスプログラムよりコンピュータプログラ
ムを起動する場合、第７図（ｂ）に示すように特殊コイ
ルＰｏ１ｏを使用する。パラメータとしては、起動した
いコンピュータプログラムのプログラムＮ ＯＰ １
と属性（タスクまたはサブルーチン）Ｐａである。
ムを起動する場合、第７図（ｂ）に示すように特殊コイ
ルＰｏ１ｏを使用する。パラメータとしては、起動した
いコンピュータプログラムのプログラムＮ ＯＰ １
と属性（タスクまたはサブルーチン）Ｐａである。
第１０図は、コンピュータプログラムＣ１ｊより、シー
ケンスプログラムＳｋＱ を起動する場合のシーケン
スプロセッサーの待テーブルを示す、各ブロックにはシ
ーケンスプログラムのプログラムＮｏ、１００、シーケ
ンスプログラムの先頭アドレス１０１、起動したコンピ
ュータプログラムのプログラムＮｏ、１０２次のブロッ
クの先頭アドレス１０３の情報が格納されている。
ケンスプログラムＳｋＱ を起動する場合のシーケン
スプロセッサーの待テーブルを示す、各ブロックにはシ
ーケンスプログラムのプログラムＮｏ、１００、シーケ
ンスプログラムの先頭アドレス１０１、起動したコンピ
ュータプログラムのプログラムＮｏ、１０２次のブロッ
クの先頭アドレス１０３の情報が格納されている。
第８図は、コンピュータプログラムＣ１ｊよりシーケン
スプログラムＳｋＱを起動する場合（第７図（ａ））の
管理プログラムの概略フローを示す。
スプログラムＳｋＱを起動する場合（第７図（ａ））の
管理プログラムの概略フローを示す。
まず、パラメータ（プログラムＮｏ）を取出しくステッ
プ２００）、コンピュータプログラムＣ１ｊのステータ
スを「シーケンスプロセッサ待ち」の状態とする（ステ
ップ２０１）、次に、第１０図のシーケンスプロセッサ
待ちテーブルへ登録する（ステップ２０２）、シーケン
スプロセッサ４が他のシーケンスプログラム実行中でな
い場合には、シーケンスプログラムを直ちに起動させる
（ステップ２０３，２０５）。その後、優先レベルに従
ってコンピュータプログラムを動作させる。
プ２００）、コンピュータプログラムＣ１ｊのステータ
スを「シーケンスプロセッサ待ち」の状態とする（ステ
ップ２０１）、次に、第１０図のシーケンスプロセッサ
待ちテーブルへ登録する（ステップ２０２）、シーケン
スプロセッサ４が他のシーケンスプログラム実行中でな
い場合には、シーケンスプログラムを直ちに起動させる
（ステップ２０３，２０５）。その後、優先レベルに従
ってコンピュータプログラムを動作させる。
第９図は、シーケンスプロセッサ４が「シーケンスプロ
グラム終了命令」を検出して、汎用プロセッサ３に報告
した時の管理プログラムの概略フローを示す。まず、第
１０図のシーケンスプロセッサ待ちテーブルより削除し
くステップ３０ｏ）、コンピュータプログラムのステー
タスを「シーケンスプロセッサ待ち」の状態より更新す
る（ステップ３０１）。
グラム終了命令」を検出して、汎用プロセッサ３に報告
した時の管理プログラムの概略フローを示す。まず、第
１０図のシーケンスプロセッサ待ちテーブルより削除し
くステップ３０ｏ）、コンピュータプログラムのステー
タスを「シーケンスプロセッサ待ち」の状態より更新す
る（ステップ３０１）。
次に、シーケンスプロセッサ待ちテーブルに待ブロック
があれば、そのシーケンスプログラムを起動する（ステ
ップ３０２，３０３）、その後、優先レベルに従ってコ
ンピュータプログラムを動作させる（ステップ３０４）
。
があれば、そのシーケンスプログラムを起動する（ステ
ップ３０２，３０３）、その後、優先レベルに従ってコ
ンピュータプログラムを動作させる（ステップ３０４）
。
これにより、シーケンスプロセッサ４と汎用プロセッサ
３を遊ばせることなく効率よく使用することが出きる。
３を遊ばせることなく効率よく使用することが出きる。
以上述べたように、本発明によれば、−のコンピュータ
プログラムが時期中であっても優先度に応じて他のコン
ピュータプログラムを実行するため、汎用プロセッサの
動作に空き時間が生じることを抑制することができる。
プログラムが時期中であっても優先度に応じて他のコン
ピュータプログラムを実行するため、汎用プロセッサの
動作に空き時間が生じることを抑制することができる。
その結果、並列的にプロセッサを使用するプログラマブ
ルコントローラにあって、全体としての処理時間の短縮
化、処理能力の向上を達成することができる。
ルコントローラにあって、全体としての処理時間の短縮
化、処理能力の向上を達成することができる。
第１図（ａ）は本発明の実施例を示すフローチャート、
（ｂ）はそのタイムチャート、第２図（ａ）は従来のプ
ログラムコントローラの構成を成を示すブロック図、（
ｂ）はそのタイムチャート、第４図（ａ）は従来例のシ
ーケンスプログラムのフローチャート、（ｂ）はコンピ
ュータプログラムのフローチャート、（Ｑ）はそのタイ
ムチャート、第５図はプログラムコントローラと設備の
対応関係を示すブロック図、第６図は本発明の制御方法
を実行するプログラマブルコントローラの構成例を示す
ブロック図、第７図（ａ）はコンピュータプログラムか
らシーケンスプログラムを起動する場合のフローチャー
ト、（ｂ）はシーケンスプログラムからコンピュータプ
ログラムを起動する場合のフローチャート、第８図は管
理プログラム例を示すフローチャート、第９図は他の管
理プログラム例を示すフローチャート、第１０図は管理
テーブルの例を示す説明図である。 ３・・・汎用プロセッサ、４・・・シーケンスプロセッ
サ、５・・・リンケージ装置、６・・・メモリ、Ｏ８・
・・管理プログラム、Ｃ１ｊ・・・コンピュータプログ
ラム、５ｋｆｌ・・・シーケンスプログラム。
（ｂ）はそのタイムチャート、第２図（ａ）は従来のプ
ログラムコントローラの構成を成を示すブロック図、（
ｂ）はそのタイムチャート、第４図（ａ）は従来例のシ
ーケンスプログラムのフローチャート、（ｂ）はコンピ
ュータプログラムのフローチャート、（Ｑ）はそのタイ
ムチャート、第５図はプログラムコントローラと設備の
対応関係を示すブロック図、第６図は本発明の制御方法
を実行するプログラマブルコントローラの構成例を示す
ブロック図、第７図（ａ）はコンピュータプログラムか
らシーケンスプログラムを起動する場合のフローチャー
ト、（ｂ）はシーケンスプログラムからコンピュータプ
ログラムを起動する場合のフローチャート、第８図は管
理プログラム例を示すフローチャート、第９図は他の管
理プログラム例を示すフローチャート、第１０図は管理
テーブルの例を示す説明図である。 ３・・・汎用プロセッサ、４・・・シーケンスプロセッ
サ、５・・・リンケージ装置、６・・・メモリ、Ｏ８・
・・管理プログラム、Ｃ１ｊ・・・コンピュータプログ
ラム、５ｋｆｌ・・・シーケンスプログラム。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、シーケンスプログラムを専用に実行するシーケンス
プロセッサと、コンピュータプログラムを実行する汎用
プロセッサとを備えたプログラマブルコントローラの制
御方法において、 前記汎用プロセッサによりシーケンスプロセッサを起動
して特定シーケンスプログラムを実行する場合に、前記
起動命令を与えたコンピュータプログラムを起動された
シーケンスプログラムの実行が終了するまで、待期状態
にするとともに、この待期期間中は予め登録された優先
度に従つて他のコンピュータプログラムを実行させるこ
とを特徴とするプログラマブルコントローラの制御方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19417886A JPS6349902A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | プログラマブルコントロ−ラの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19417886A JPS6349902A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | プログラマブルコントロ−ラの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6349902A true JPS6349902A (ja) | 1988-03-02 |
Family
ID=16320227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19417886A Pending JPS6349902A (ja) | 1986-08-20 | 1986-08-20 | プログラマブルコントロ−ラの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6349902A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013084169A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Hitachi Ltd | コントローラ、およびタスクとラダーの処理方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59214906A (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-04 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 計装制御用ブログラマブル．コントロ−ラ |
| JPS60156162A (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-16 | Hitachi Ltd | 演算装置 |
-
1986
- 1986-08-20 JP JP19417886A patent/JPS6349902A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59214906A (ja) * | 1983-05-20 | 1984-12-04 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 計装制御用ブログラマブル．コントロ−ラ |
| JPS60156162A (ja) * | 1984-01-25 | 1985-08-16 | Hitachi Ltd | 演算装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013084169A (ja) * | 2011-10-12 | 2013-05-09 | Hitachi Ltd | コントローラ、およびタスクとラダーの処理方法 |
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